Escuela de Posgrado

…
Maestría en Ingeniería Civil Paso (0): Obtener la matriz de rigidez traslacional
𝜃 𝑡 𝜃 𝑡
𝑢 𝑡 𝑢 𝑡

Dinámica de Estructuras
Semestre 2020-2
𝜃 𝑡 𝜃 𝑡
𝑢 𝑡 𝑢 𝑡
Respuesta sísmica traslacional 𝜃 𝑡 𝜃 𝑡

de sistemas de VGDL 𝑢 𝑡 𝑢 𝑡

Gustavo Loa Canales

𝐾 GDL estáticos GDL dinámicos 𝐾
/ PUCP/ Dinámica de Estructuras/ G. Loa / 2020 /

… …
Paso (1): Plantear la ecuación de equilibrio dinámico Ecuación de equilibrio dinámico
𝑚 𝑚 −𝑚 𝑢̈ 𝑡
−𝑚 𝑢̈ 𝑡
𝑚 𝑚
−𝑚 𝑢̈ 𝑡
−𝑚 𝑢̈ 𝑡 𝑚 𝑢̈ 𝑡 + 𝑐 𝑢̇ 𝑡 + 𝑘 𝑢 𝑡 = ⋮
𝑚 𝑚 −𝑚 𝑢̈ 𝑡
−𝑚 𝑢̈ 𝑡
−𝑚 𝑢̈ 𝑡
≡
𝑚 𝑚
−𝑚 𝑢̈ 𝑡
De forma matricial:
𝑚 0 𝑢̈ 𝑡
𝑚 𝑚
−𝑚 𝑢̈ 𝑡 𝑚 𝑢̈ 𝑡
𝑚 𝑢̈ 𝑡 + 𝑐 𝑢̇ 𝑡 + 𝑘 𝑢 𝑡 = −
⋱ ⋮
0 𝑚 𝑢̈ 𝑡
𝑢̈ 𝑡

/ PUCP/ Dinámica de Estructuras/ G. Loa / 2020 / / PUCP/ Dinámica de Estructuras/ G. Loa / 2020 /

/ PUCP/ Dinámica de Estructuras/ G. Loa / 2020 / 1

 … …
Simplificando: Paso (2): Solución del problema de vectores propios
𝑚 0 1
𝑚 1 𝑢̈ 𝑘−𝜔 𝑚 ɸ =0
𝑚 𝑢̈ 𝑡 + 𝑐 𝑢̇ 𝑡 + 𝑘 𝑢 𝑡 = − 𝑡
⋱ ⋮
0 𝑚 1
Modo 1 Modo 2 Modo 3
𝑇 ,ɸ 𝑇 ,ɸ 𝑇 ,ɸ
𝑚 𝑢̈ 𝑡 + 𝑐 𝑢̇ 𝑡 + 𝑘 𝑢 𝑡 = −𝑚 𝑖 𝑢̈ 𝑡
Paso (3): Desacoplamiento en osciladores equivalentes
El vector 𝑖 se denomina vector de localización. Para un análisis traslacional ɸ 𝑚 ɸ 𝑞̈ 𝑡 + ɸ 𝑐 ɸ 𝑞̇ 𝑡 + ɸ 𝑘 ɸ 𝑞 𝑡 = −ɸ 𝑚 𝑖 𝑢̈ 𝑡
corresponde a un vector unitario y en sistemas 3D dependerá de la dirección
de análisis.
𝑀 𝐶 𝐾 𝐿
Masa Amortiguamiento Rigidez Masa
Generalizada Generalizado Generalizada Participante
/ PUCP/ Dinámica de Estructuras/ G. Loa / 2020 / / PUCP/ Dinámica de Estructuras/ G. Loa / 2020 /

… …
Dividiendo entre 𝑀 : Paso (4): Solución del sistema desacoplado. Las respuestas del oscilador
equivalente de propiedades generalizadas se relacionan con la respuesta de
𝑀 𝐶 𝐾 𝐿 un sistema de 1GDL con mismas propiedades.
𝑞̈ 𝑡 + 𝑞̇ 𝑡 + 𝑞 𝑡 =− 𝑢̈ 𝑡
𝑀 𝑀 𝑀 𝑀
𝑞̈ 𝑡 + 2𝜔 ξ 𝑞̇ 𝑡 +𝜔 𝑞 𝑡 = −Γ 𝑢̈ 𝑡
𝑞 𝑡 𝑞 𝑡 𝑟 𝑡
−𝐿 𝑢̈ 𝑡 −𝐿 𝑢̈ 𝑡 −𝑚𝑢̈ 𝑡
La ecuación de movimiento para cada
𝑀 oscilador se simplifica a: 𝑀 𝑚

𝑞̈ 𝑡 + 2𝜔 ξ 𝑞̇ 𝑡 +𝜔 𝑞 𝑡 = −Γ 𝑢̈ 𝑡 𝑞 𝑡 = 𝜞𝒏 𝑟 𝑡
𝜔 ,ξ 𝜔 ,ξ 𝜔 ,ξ
Se define el factor de participación modal (Γ )
como la relación 𝐿 /𝑀
𝑟̈ 𝑡 + 2𝜔 ξ 𝑟̇ 𝑡 + 𝜔 𝑟 𝑡 = −𝑢̈ 𝑡
/ PUCP/ Dinámica de Estructuras/ G. Loa / 2020 / / PUCP/ Dinámica de Estructuras/ G. Loa / 2020 /

/ PUCP/ Dinámica de Estructuras/ G. Loa / 2020 / 2

 … …
Paso (5): Respuesta total del sistema Paso (5): Respuesta total del sistema
𝐿
𝑢 𝑡 = ɸ 𝑞 𝑡 = ɸ 𝑟 𝑡
𝑀
𝐿 𝐿 𝐿 𝐿
𝑢 𝑡 =ɸ 𝑟 𝑡 +ɸ 𝑟 𝑡 +⋯ɸ 𝑟 𝑡 + +⋯ɸ 𝑟 𝑡
𝑀 𝑀 𝑀 𝑀

𝑟 𝑡 : Respuesta del sistema de 1GDL con propiedades (𝜔 , ξ ) a un

movimiento del suelo 𝑢̈ (t). Modo 1 Modo 2 Modo 3 Estructura

Si el sistema tiene ɸ 𝑞 𝑡 + ɸ 𝑞 𝑡 + ɸ 𝑞 𝑡 = 𝑢 𝑡
condiciones iniciales: ɸ 𝑚 𝑢(0) ɸ 𝑚 𝑢̇ (0)
𝑞 0 = 𝑞̇ 0 = 𝐿 𝐿 𝐿
𝑀 𝑀 ɸ 𝑟 𝑡 + ɸ 𝑟 𝑡 + ɸ 𝑟 𝑡 = 𝑢 𝑡
𝑀 𝑀 𝑀
/ PUCP/ Dinámica de Estructuras/ G. Loa / 2020 / / PUCP/ Dinámica de Estructuras/ G. Loa / 2020 /

… …
Paso (6): Determinar las fuerzas restitutivas: Paso (7): Calcular las respuestas de interés.
𝑚 𝜃 𝑡 𝜃 𝑡
𝑓 𝑡 = 𝑘𝑢 𝑡 𝑓 𝑡 𝑢 𝑡
𝑚
Si dividimos para cada modo:
𝐿 𝑚
𝑓 𝑡 = 𝑘ɸ 𝑟 𝑡
𝑀
𝜃 𝑡 𝜃 𝑡
𝐿 𝐿 𝐿 𝑚
𝑓𝑠 𝑡 = 𝑘 ɸ 𝑟 𝑡 +𝑘ɸ 𝑟 𝑡 +⋯+𝑘ɸ 𝑟 𝑡 𝑓 𝑡 𝑢 𝑡
𝑀 𝑀 𝑀 𝜃 𝑡 𝜃 𝑡
𝑚
𝑓 𝑡 𝑢 𝑡
También es posible expresarlo como:
𝐿
𝑓 𝑡 = 𝜔 𝑚ɸ 𝑟 𝑡
𝑀 Fuerzas en GDL dinámicos Desplazamientos en
/ PUCP/ Dinámica de Estructuras/ G. Loa / 2020 / / PUCP/ Dinámica de Estructuras/ G. Loa / 2020 / GDL estáticos

/ PUCP/ Dinámica de Estructuras/ G. Loa / 2020 / 3

 … …
Los giros en los nudos se calculan con la matriz de rigidez global del sistema: La fuerza cortante y momento volcante en la base se calculan por equilibrio.
𝑚
𝜃 𝑡 𝜃 𝑡 𝑢 𝑡 𝑓 𝑡
𝑢 𝑡 𝑓 𝑡 𝑚
𝑢 𝑡
𝑓 𝑡
⋮ 𝑚
𝑢 𝑡 ⋮
𝑓 𝑡
𝜃 𝑡
= 𝐾 0 𝑚
𝜃 𝑡 𝜃 𝑡 ⋮ 𝑓 𝑡
𝑢 𝑡 𝜃 𝑡 ⋮
⋮ 𝑚
𝜃 𝑡 𝜃 𝑡 𝑓 𝑡
𝑢 𝑡 𝜃 𝑡 ⋮ 𝑉𝑏𝑎𝑠𝑎𝑙 𝑡 = 𝑓 𝑡 +𝑓 𝑡 +⋯+𝑓 𝑡
⋮ ⋮
𝜃 𝑡 0 𝑀𝑣𝑜𝑙. 𝑡 = 𝑓 𝑡 ℎ +𝑓 𝑡 ℎ +⋯+𝑓 𝑡 ℎ
/ PUCP/ Dinámica de Estructuras/ G. Loa / 2020 / / PUCP/ Dinámica de Estructuras/ G. Loa / 2020 /

Ejemplo …
La estructura es sometida a un movimiento traslacional por un acelerograma Propiedades de la estructura en la dirección de análisis:
del sismo de Lima 1974. Considere amortiguamiento del 5%

Matriz de masas: 120.3495 0 0 0

𝑀= 0 119.7063 0 0 𝑡𝑜𝑛 𝑠𝑒𝑔 /𝑚
0 0 119.7063 0
0 0 0 93.5469

Matriz de rigidez: 14977.2 −116725.0 34478.8 −4450.7

𝐾= −116725.0 187194.4 −115211.1 22117.3 𝑡𝑜𝑛 /𝑚
34478.8 −115211.1 156266.6 −70666.2
−4450.7 22117.3 −70666.2 52590.9

𝑢̈ 𝑡

/ PUCP/ Dinámica de Estructuras/ G. Loa / 2020 / / PUCP/ Dinámica de Estructuras/ G. Loa / 2020 /

/ PUCP/ Dinámica de Estructuras/ G. Loa / 2020 / 4

 … (a) Propiedades generalizadas
Modos de vibración: Ahora resolveremos la respuesta de los osciladores equivalentes:
𝑀 𝑞̈ 𝑡 + 𝐶 𝑞̇ 𝑡 + 𝐾 𝑞 𝑡 = −𝐿 𝑢̈ 𝑡
𝐿
𝑞̈ 𝑡 + 2𝜔 ξ 𝑞̇ 𝑡 +𝜔 𝑞 𝑡 = − 𝑢̈ 𝑡
𝑀
𝑞 𝑡 𝑀 = ɸ 𝑚 ɸ = 252.67 𝑡𝑜𝑛 𝑠𝑒𝑔 /𝑚
𝑀
𝐿 = ɸ 𝑚 𝑖 = 319.42 𝑡𝑜𝑛 𝑠𝑒𝑔 /𝑚
𝑇 = 1.0731 𝑠𝑒𝑔. 𝑇 = 0.3295 𝑠𝑒𝑔. 𝑇 = 0.1787 𝑠𝑒𝑔. 𝑇 = 0.1140 𝑠𝑒𝑔. Γ = 𝐿 /𝑀 = 1.2642
5.8549 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝜔 = 5.8549 𝑟𝑎𝑑/𝑠 𝜔 = 19.0687 𝑟𝑎𝑑/𝑠 𝜔 = 35.1902 𝑟𝑎𝑑/𝑠 𝜔 = 55.1327 𝑟𝑎𝑑/𝑠
0.3472 −0.8733 1.1349 −1.9346
5%
𝑞̈ 𝑡 + 2(5.8549)(5%) 𝑞̇ 𝑡 + 5.8549 𝑞 𝑡
ɸ = 0.6557 ɸ = −0.8125 ɸ = −0.3487 ɸ = 2.8757
0.8822 0.0636 −1.0757 −2.2577 = −1.2642 𝑢̈ 𝑡
1 1 1 1 1.2642 𝑢̈ 𝑡
/ PUCP/ Dinámica de Estructuras/ G. Loa / 2020 / / PUCP/ Dinámica de Estructuras/ G. Loa / 2020 /

… …
𝑞 𝑡 𝑞 𝑡 𝑞 𝑡 𝑞 𝑡

𝑀 𝑀 𝑀 𝑀

5.8549 𝑟𝑎𝑑/𝑠 5.8549 𝑟𝑎𝑑/𝑠 35.1902 𝑟𝑎𝑑/𝑠 55.1327 𝑟𝑎𝑑/𝑠

5% 5% 5% 5%
1.2642 𝑢̈ 𝑡 −0.3821 𝑢̈ 𝑡 0.1484 𝑢̈ 𝑡 −0.0305 𝑢̈ 𝑡

𝑀 = 252.67 𝑡𝑜𝑛 𝑠𝑒𝑔 /𝑚 𝑀 = 264.84 𝑡𝑜𝑛 𝑠𝑒𝑔 /𝑚 𝑀 = 401.62 𝑡𝑜𝑛 𝑠𝑒𝑔 /𝑚 𝑀 = 2144.09 𝑡𝑜𝑛 𝑠𝑒𝑔 /𝑚
𝐿 = 319.42 𝑡𝑜𝑛 𝑠𝑒𝑔 /𝑚 𝐿 = −101.21 𝑡𝑜𝑛 𝑠𝑒𝑔 /𝑚 𝐿 = 59.62 𝑡𝑜𝑛 𝑠𝑒𝑔 /𝑚 𝐿 = −65.30 𝑡𝑜𝑛 𝑠𝑒𝑔 /𝑚
Γ = 1.2642 Γ = −0.3821 Γ = 0.1484 Γ = −0.0305
𝑞̈ 𝑡 + 2(5.8549)(5%) 𝑞̇ 𝑡 𝑞̈ 𝑡 + 2 19.0687 5% 𝑞̇ 𝑡 𝑞̈ 𝑡 + 2(35.1902)(5%) 𝑞̇ 𝑡 𝑞̈ 𝑡 + 2 55.1327 5% 𝑞̇ 𝑡
+ 5.8549 𝑞 𝑡 = −1.2642 𝑢̈ 𝑡 + 19.0687 𝑞 𝑡 = +0.3821 𝑢̈ 𝑡 + 35.1902 𝑞 𝑡 = −0.1484 𝑢̈ 𝑡 + 55.1327 𝑞 𝑡 = +0.0305 𝑢̈ 𝑡
/ PUCP/ Dinámica de Estructuras/ G. Loa / 2020 / / PUCP/ Dinámica de Estructuras/ G. Loa / 2020 /

/ PUCP/ Dinámica de Estructuras/ G. Loa / 2020 / 5

 … …
Respuesta de desplazamiento 𝑟 𝑡 de los sistemas de 1GDL con igual periodo
Resumiendo…
y amortiguamiento:
Factor Modal Modo 1 Modo 2 Modo 3 Modo 4
Masa participante, Ln (Ton.s2/m) 319.420 -101.206 59.616 -65.299
Masa generalizada, Mn (Ton.s2/m) 252.675 264.840 401.621 2144.085
Factor de participación, Ln/Mn 1.2642 -0.3821 0.1484 -0.0305 Suma: 1.00
Masa efectiva, Ln^2/Mn (Ton.s2/m) 403.796 38.675 8.849 1.989
%Mtotal 89.08% 8.53% 1.95% 0.44% Suma: 100%

La suma de los factores de participación es igual a 1. Esto siempre se cumple

para modos normalizados a 1 en el último nivel.
La suma de la masas efectivas de los modos corresponde al 100% de la masa
de la estructura.

/ PUCP/ Dinámica de Estructuras/ G. Loa / 2020 / / PUCP/ Dinámica de Estructuras/ G. Loa / 2020 /

… …
Respuesta de desplazamiento 𝑞 𝑡 de los osciladores equivalentes: Respuesta de aceleración 𝑟̈ 𝑡 de los sistemas de 1GDL con igual periodo y
amortiguamiento:

/ PUCP/ Dinámica de Estructuras/ G. Loa / 2020 / / PUCP/ Dinámica de Estructuras/ G. Loa / 2020 /

/ PUCP/ Dinámica de Estructuras/ G. Loa / 2020 / 6

 … …
Respuesta de aceleración 𝑞̈ 𝑡 de los osciladores equivalentes. Resumiendo las respuestas máximas de los sistemas de 1 GDL (𝑟 ):

Modo 1 Modo 2 Modo 3 Modo 4

Periodo (seg.) 1.0731 0.3295 0.1785 0.114
Respuesta máxima de los sistemas de 1GDL
Desplazamiento, 𝑟 (cm) 1.7647 1.0509 0.277 0.1084
Aceleración, 𝑟̈ (m/s2) 0.6638 3.9098 3.6206 3.0517

Resumiendo las respuestas máximas de los osciladores equivalentes (𝑞 ):

Respuesta máxima del oscilador equivalente

Desplazamiento, 𝑞 (cm) 2.2309 0.4016 0.0411 0.0033

Aceleración, 𝑞̈ (m/s2) 0.8391 1.4941 0.5374 0.0929

/ PUCP/ Dinámica de Estructuras/ G. Loa / 2020 / / PUCP/ Dinámica de Estructuras/ G. Loa / 2020 /

Desplazamientos de la 𝐿 Desplazamientos de la 𝐿
estructura: 𝑢 𝑡 = ɸ 𝑞 𝑡 = ɸ 𝑟 𝑡 estructura: 𝑢 𝑡 = ɸ 𝑞 𝑡 = ɸ 𝑟 𝑡
𝑀 𝑀

/ PUCP/ Dinámica de Estructuras/ G. Loa / 2020 / / PUCP/ Dinámica de Estructuras/ G. Loa / 2020 /

/ PUCP/ Dinámica de Estructuras/ G. Loa / 2020 / 7

 Aceleraciones absolutas 𝐿 Aceleraciones absolutas 𝐿
de la estructura: 𝑢̈ 𝑡 = ɸ 𝑞̈ 𝑡 = ɸ 𝑟̈ 𝑡 de la estructura: 𝑢̈ 𝑡 = ɸ 𝑞̈ 𝑡 = ɸ 𝑟̈ 𝑡
𝑀 𝑀

/ PUCP/ Dinámica de Estructuras/ G. Loa / 2020 / / PUCP/ Dinámica de Estructuras/ G. Loa / 2020 /

Fuerzas restitutivas: Momento volcante:

𝑓 𝑡 = 𝑓 𝑡 𝑉 𝑡 = 𝑓 𝑡 𝑓 𝑡 = 𝑓 𝑡 𝑀 . 𝑡 = 𝑓 𝑡 ℎ

/ PUCP/ Dinámica de Estructuras/ G. Loa / 2020 / / PUCP/ Dinámica de Estructuras/ G. Loa / 2020 /

/ PUCP/ Dinámica de Estructuras/ G. Loa / 2020 / 8