UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE

PANAMÁFACULTAD DE
INGENIERÍA MECÁNICA
MECANISMOS
LABORATORIO #3
ANÁLISIS DE POSICIÓN DE MECANISMOS DE CUATRO
BARRAS

Integrantes:
Chavez, Khalil 8-952-201
González, Lorena 8-928-1164
Valenzuela, Celine 9-754-577

Grupo: 1EM131
Fecha: 05/18/21

Instructor: Coby Aldeano

Introducción
El mecanismo de cuatro barras es un mecanismo básico para el diseño de máquinas. El
diseñador debe asegurarse que el mecanismo o máquina propuesto no fallará en las condiciones
reales de operación.
La aplicación de principios básicos resulta finalmente el mejor camino en la solución de
problemas. En el estudio de la ingeniería mecánica se encuentran varias facetas del proceso
creativo, una de ellas es el diseño de eslabonamientos de barras que cumplan con ciertas
características, como la relación entre el movimiento de sus componentes. La herramienta
infalible para alcanzar con precisión el comportamiento cinemático de estos eslabonamientos es
la matemática.

Procedimiento.
A. Realice las siguientes configuraciones:
• Configuración #1: 𝐿1 = 200, 𝐿2 = 30, 𝐿3 = 180, 𝐿4 = 200
• Configuración #2: 𝐿1 = 200, 𝐿2 = 50, 𝐿3 = 180, 𝐿4 = 200
• Configuración #3: 𝐿1 = 200, 𝐿2 = 30, 𝐿3 = 220, 𝐿4 = 200
 Resultados.
1. Utilizar el análisis analítico (lazo vectorial) para responder la tabla 1, utilizando el
programa que se indique.

Configuración 1
𝜃2 0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200 220 240 260 280 300 320 340 360

𝜃3 45 43 44 48 53 59 64 69 73 76 78 79 78 75 70 64 57 50 45

𝜃4 122 119 117 117 117 119 122 125 128 131 133 135 136 136 135 133 130 126 122

Configuración 2
𝜃2 0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200 220 240 260 280 300 320 340 360

𝜃3 22 22 29 38 48 57 65 73 79 84 87 88 87 83 76 66 52 35 22

𝜃4 120 114 111 110 112 115 120 125 130 135 138 141 142 142 141 138 133 127 120

Configuración 3
𝜃2 0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200 220 240 260 280 300 320 340 360

𝜃3 37 36 37 41 46 52 57 62 66 69 71 72 71 68 64 57 50 43 37

𝜃4 108 105 103 103 104 106 109 113 116 119 121 123 123 123 121 119 115 111 108

Las unidades de medida son milímetros y grados.

2. Utilizar el análisis gráfico (Utilizando Inventor) para responder la tabla 1, sólo para 𝜃4.

Configuración #1: 𝐿1 = 200, 𝐿2 = 30, 𝐿3 = 180, 𝐿4 = 200

Ilustración 1. Configuración 1 mediante Autodesk Inventor

𝜃2 0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200 220 240 260 280 300 320 340 360

𝜃4 123.97 121.87 120.46 120 120.46 121.72 123.56 125.72 127.95 130.01 131.7 132.89 133.46 133.34 132.51 130.99 128.9 126.45 123.97

Configuración #2: 𝐿1 = 200, 𝐿2 = 50, 𝐿3 = 180, 𝐿4 = 200

Ilustración 2. Configuración 2 mediante Autodesk Inventor

𝜃2 0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200 220 240 260 280 300 320 340 360

𝜃4 121.4 116.64 113.67 112.9 114.29 117.22 121.11 125.41 129.65 133.44 136.53 138.7 139.84 138.58 135.97 121.66 126.9 126.9 121.4
 Configuración #3: 𝐿1 = 200, 𝐿2 = 30, 𝐿3 = 220, 𝐿4 = 200

Ilustración 3. Configuración 3 mediante Autodesk Inventor

𝜃2 0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200 220 240 260 280 300 320 340 360

𝜃4 108.88 106.86 105.71 105.6 106.39 107.99 110.1 112.46 114.8 116.9 118.55 119.6 120 119.61 118.44 116.56 114.13 111.44 108.88

3. Grafique los datos de la tabla 1 para los incisos 1 y 2, con 𝜃2 en el eje de las abscisas.
Compare y haga observaciones entre la gráfica obtenida analítica y gráficamente.

Configuración #1
140

135

130
𝜃4

125

120

115
0 50 100 150 200 250 300 350 400
𝜃2

Gráfica 1.Gráfica de posición para la configuración 1

 Configuración #2
160
140
120
𝜃4 100
80
60
40
20
0
0 50 100 150 200 250 300 350 400
𝜃2

Gráfica 2.Gráfica de posición para la configuración 2

Configuración #3
125

120

115
𝜃4

110

105

100
0 50 100 150 200 250 300 350 400
𝜃2

Gráfica 3. Gráfica de posición para la configuración 3

4. Determinar las posiciones límite del mecanismo, utilizando los datos obtenidos. ¿Qué
eslabón determinalas posiciones límite?
• Para el mecanismo 1 el límite esta dado hasta el ángulo de 60 y 240 en R2 (manivela).
• Para el mecanismo 2 el límite esta dado hasta el ángulo de 60 y 260 en R2 (manivela).
• Para el mecanismo 3 el límite esta dado hasta el ángulo de 240 y 60 en R2 (manivela).
En los 3 mecanismo se determinan las posiciones límites mediante el balancín.
 5. Graficar las posiciones de salida.

Configuracion 1

Gráfica 4. Gráfica de posición para la configuración 1

Configuración 2

Gráfica 5. Gráfica de posición para la configuración 2

Configuración 3

Gráfica 6. Gráfica de posición para la configuración 3

6. Obtenga las funciones 𝜃3 = 𝑓(𝑎, 𝑏, 𝑐, 𝑑, 𝜃2) y 𝜃4 = 𝑔(𝑎, 𝑏, 𝑐, 𝑑, 𝜃2) analíticas, con notación
en número complejos, explicando paso a paso, qué maniobras matemáticas se realizaron.

Notación en números complejos

𝑎𝑒 𝑗𝜃2 + 𝑏𝑒 𝑗𝜃3 − 𝑐𝑒 𝑗𝜃4 − 𝑑𝑒 𝑗𝜃1

Luego de esto usamos los equivalentes de Euler

𝑎(𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝑗𝑠𝑒𝑛𝜃2 ) + 𝑏(𝑐𝑜𝑠𝜃3 + 𝑗𝑠𝑒𝑛𝜃3 ) − 𝑐(𝑐𝑜𝑠𝜃4 + 𝑗𝑠𝑒𝑛𝜃4 ) − 𝑑(𝑐𝑜𝑠𝜃1 + 𝑗𝑠𝑒𝑛𝜃1 )

Dividimos la ecuación en su parte real y su parte imaginaria tomando en cuenta que 𝜃1 = 0

Para la parte real
𝑎(𝑐𝑜𝑠𝜃2 ) + 𝑏(𝑐𝑜𝑠𝜃3 ) − 𝑐(𝑐𝑜𝑠𝜃4 ) − 𝑑 = 0
Parte imaginaria
𝑎𝑠𝑒𝑛𝜃2 + 𝑏𝑠𝑒𝑛𝜃3 − 𝑐𝑠𝑒𝑛𝜃4 = 0

Reescribimos las ecuaciones

Elevamos las ecuaciones al cuadrado y la sumamos

Desarrollamos y agrupamos los términos

Ahora reemplazaremos con constantes para simplificar la operación

Aplicamos identidades trigonométricas para obtener la ecuación de Freudenstein

Reducimos términos aplicando la identidad del ángulo mitad

Resolvemos para la ecuación anterior

Y obtenemos la resolución cuadrática

Para obtener 𝜃3

Realizamos el mismo procedimiento elevando al cuadrado y eliminando 𝜃4

Buscamos las constantes

Y lo reducimos de forma cuadrática

7. ¿Se puede llegar a las mismas funciones analíticas, si se usa notación u otro camino para
llegar a las mismas funciones? De ser así, comparadas con la notación compleja ¿Son
más complicadas, menos complicadas o equivalente en dificultad?

R/ Se puede llegar a la misma función por medio de métodos gráficas, pero para poder llegar a
las mismas funciones necesitamos un ángulo de salida para el método gráfico, con esto
 podremos realizar la gráfica para los mecanismos y obtener las funciones analíticas de
diferentes métodos.
Para nuestro grupo en este caso el método analítico creo que sería algo más complicado ya que
se necesitan conocimientos de dibujo lineal y no cualquiera puede realizar los cálculos de esta
manera. En cambio, por el método de notación es algo más sencillo por que la guía te
proporciona un punto de salida y puedes trabajar con eso, teniendo en cuenta que debes tener
conocimientos en números complejos para poder resolverlo, sin embargo, sabemos que ambos
métodos tienen su complejidad y depende del punto de vista por el cual se vea.

Preguntas
1. ¿Las posiciones límites del mecanismo se dan en un rango de valores de entrada o en un
valor puntual?
Se mantienen en un rango de valores de entrada.
2. ¿Qué importancia y ventajas tiene el método analítico para el análisis cinemático de
mecanismos?
El análisis cinemático se utiliza para evaluar el movimiento del mecanismo gobernado por
motores cinemáticos. Se puede utilizar cualquier motor cinemático de eje de movimiento con un
perfil, lo que producirá una aceleración finita [1]. Los métodos analíticos tratan de llegar a una
expresión matemática de las variables cinemáticas de posición, velocidad y aceleración, en
función de los parámetros que definen las dimensiones del mecanismo analizado y las variables
cinemáticas de entrada. Normalmente estos métodos se basan en tres tipos de enfoques
matemáticos: trigonométrico, números complejos y análisis vectorial, pero en cualquiera de los
casos se trata de plantear las denominadas ecuaciones de cierre o ecuaciones de lazo que nos van
a representar las restricciones del movimiento del mecanismo de forma matemática empleando
los enfoques mencionados para la solución de los problemas de análisis de mecanismos [2].
3. Haga una comparación entre los tres mecanismos tratados, indicando diferencias y
similitudes.
• Para el mecanismo 1 (biela igual al Mecanismo N.2 pero diferente al Mecanismo N.3,
Manivela igual al Mecanismo N.3 pero diferente al Mecanismo N.2, balancín igual al
Mecanismo N.2 diferente al Mecanismo N.3)
• Para el mecanismo 2 (biela igual al Mecanismo N.1 pero diferente al Mecanismo N.3,
Manivela diferente al Mecanismo N.1 y el Mecanismo N.3, balancín igual al Mecanismo
N.1 pero diferente al Mecanismo N.3)
• Para el mecanismo 3 (biela diferente al Mecanismo N.2 y el Mecanismo N.1, Manivela
igual al Mecanismo N.1 pero diferente al Mecanismo N.2, balancín diferente al
Mecanismo N.1 y el MecanismoN.2)
 4. Sustente que el sistema es de un grado de libertad observando las ecuaciones de salida.
Comente
Ya que se es un mecanismo de 4 barras sabemos que es de un grado de libertad, porque de
resultante solo da una ecuación que define por completo el movimiento del sistema.

Conclusión
Finalizando el texto aportamos y captamos conocimiento nuevo, algunos detalles que se emplean a
medida se realiza el informe como proporcionar la variable manipulada de entrada y así obtener la de
salida aplicando manipulaciones para obtener una ecuación dando las condiciones de que son cuerpos
rígidos, Y tener consideraciones ya propiamente dichas donde tenemos como coeficientes (k) pero son
constantes por que dependen de las longitudes de las 4 barras que no cambian por ser cuerpos rígidos
quedándonos así una única variable θ2 y lo otro con manipulaciones matemáticas se obtiene. Un análisis
de posición es una serie que analiza en conjunto los movimientos cinemáticos de los motores. Analiza la
simulación de movimiento del mecanismo para el cual este cumple algunos requisitos de los perfiles de
motores cinemáticos, en cualquier de las conexiones, el análisis de posición se utiliza para estudiar:
Las posiciones de componente a lo largo del tiempo.
La indiferencia que puede haber entre esos componentes.
Las curvas que se trazan x el movimiento del mecanismo.

Referencias

[1 PTC, «Mechanism Design y Mechanism Dynamics,» [En línea]. Available:

] http://support.ptc.com/help/creo/creo_pma/spanish/index.html#page/simulate/mech_des/analysis/AboutKinem
aticAnalysis.html.
[2 U. d. Cantabria, «Métodos analíticos de análisis cinemático,» [En línea]. Available:
] https://ocw.unican.es/pluginfile.php/1805/course/section/2155/Tema%20III2%20Teoria.pdf.

[3] Capítulo 3-mecanismo-de-cuatro-eslabones. (2020). Retrieved 10 May 2020, from

https://es.slideshare.net/jorgeeduardopuga/captulo-3mecanismodecuatroeslabones