CONCEPTO

FOTOGRAMETRIA DIGITAL
ORIENTACIÓN INTERIOR
Se entiende por
orientación interior a la
reconstrucción del haz
luminoso en
perspectiva, es decir, el
GEODESIA Y FOTOGRAMETRÍ
FOTOGRAMETRÍA referenciamiento de la
Ing. Amilkar Ernesto ILAYA AYZA imagen en relación a la
cámara.

CONCEPTO

Cuando las imágenes
obtenidas se
encuentran aisladas
unas de otras son
guardadas como
archivos digitales, sin
ninguna información
métrica, utilizando
apenas el sistema de Sistema de coordenadas
coordenadas en píxeles en píxel (Columna, fila)
propio de las imágenes
digitales.

CONCEPTO

Es necesario reconstruir el sistema
interno cámara-imagen correspondiente
al momento en que las fotografías
fueron obtenidas, solamente así se
podrán efectuar medidas con precisión
sobre las imágenes fotográficas.
CONCEPTO

La reconstrucción geométrica del
sistema cámara-fotografía no es difícil.
Básicamente esta compuesto por la
perpendicular al centro de la fotografía,
que es igual a la distancia focal
calibrada.

Ing. Amilkar Ernesto ILAYA AYZA 1

 PROCEDIMIENTO PARA REALIZAR
CONCEPTO LA ORIENTACION INTERIOR

La orientación
Las primeras soluciones

interior consiste en para este problema datan
colocar las imágenes de los tiempos de la
en posición fotogrametría analógica,
semejante a la que cuando se utilizaban
tenían dentro de la restituidores analógicos
cámara en el haciendo coincidir las
momento que fueron marcas fiduciales con las
obtenidas. marcas del porta placas.

PROCEDIMIENTO PARA REALIZAR PROCEDIMIENTO PARA REALIZAR

LA ORIENTACION INTERIOR LA ORIENTACION INTERIOR

En fotogrametría
El software de fotogrametría digital

digital se utiliza el realiza las mediciones de las
sistema de coordenadas de las marcas fiduciales en
coordenadas de el sistema de píxel.
píxel (columna,
A partir de ahí el proceso continua con la
línea) expresado entrada de los valores constantes del
certificado de calibración y el ajuste para
por dos números
la definición de los parámetros de
enteros. transformación entre un sistema y otro.

PROCEDIMIENTO PARA REALIZAR ¿POR QUÉ TRANSFORMAR DE

LA ORIENTACION INTERIOR PIXELES A UNIDADES MÉTRICAS?

Columna

Transformació
Transformación

Línea

Ing. Amilkar Ernesto ILAYA AYZA 2

 ¿POR QUÉ TRANSFORMAR DE ¿POR QUÉ TRANSFORMAR DE
PIXELES A UNIDADES MÉTRICAS? PIXELES A UNIDADES MÉTRICAS?

Esto se debe a que debe existir
La transformación entre píxeles y

uniformidad entre las unidades
utilizadas, el sistema fotográfico
expresado en milímetros (que son
unidades métricas) y el terreno también
esta expresado en unidades métricas,
de esta forma la asociación entre ambas
resulta más fácil.
milímetros también sirve para corregir
varios errores de adquisición de las
imágenes, como la ubicación de la
fotografía en el scanner, deformaciones
del film, efectos atmosféricos, etc., que
causan deformaciones en la imagen
digitalizada: rotaciones, traslaciones y
factores de escala.

MODELOS MATEMATICOS PARA TRANSFORMACION GENERAL

ORIENTACION INTERIOR AFIN

Columna
La transformación afín modela seis

parámetros, se considera que el sistema
inicial (sistema de imagen digital) presenta
las siguientes características:
Transformació
Transformación
• No ortogonalidad de ejes
• Rotación de la imagen
• Traslación en X e Y
Línea
• Escalas diferentes en X y en Y

NO ORTOGONALIDAD DE EJES ROTACIÓN DE LA IMAGEN

Como el sistema de la imagen digital posee
Un mal colocado de la
ejes ortogonales, esta consideración servirá columna fotografía en el escáner,
para corregir distorsiones en la propia imagen o errores sistemáticos en
(por ejemplo de mala calibración del escáner). la adquisición a través
columna columna de una cámara digital
puede hacer que la
imagen rote, haciendo
rotar el sistema píxel el
mismo ángulo que el
línea sistema fotográfico.
línea línea

Ing. Amilkar Ernesto ILAYA AYZA 3

 ESCALAS DIFERENTES
TRASLACIÓN EN X E Y EN “X” Y EN “Y”

Se debe a la no
Obviamente los sistemas de imagen digital y analógica
columna coincidencia de los tienen unidades diferentes. Por ejemplo una imagen
centros de los dos digitalizada a 600 dpi de una fotografía de 230 mm por
sistemas, la imagen 230 mm generará un archivo que tendrá cerca de 5500
digital tiene el centro píxeles por 5500 píxeles. Como se desea realizar la
transformación de sistema píxel a sistema fotográfico los
de su sistema de factores a ser adoptados para líneas y columnas serán:
coordenadas iniciando
en la esquina superior Lado de la fotografía (mm ) 230 mm mm
Cx = = = 0.0418
izquierda y el sistema Lado de la fotografía ( pixel ) 5500 pixel pixel
fotográfico utiliza el
línea centro de la fotografía Lado de la fotografía ( mm ) 230mm mm
Cy = = = 0.0418
como origen. Lado de la fotografía ( pixel ) 5500 pixel pixel

TRANSFORMACION GENERAL TRANSFORMACION GENERAL

AFIN AFIN

Con todos lo
Estas expresiones
columna columna
parámetros pueden ser
descritos, se descritas de
tiene: forma lineal:
x = X 0 + Cx ⋅ cos α ⋅ columna + Cy ⋅ senα ⋅ linea
x = a0 + a1 ⋅ columna + a2 ⋅ linea

y = Y0 − Cx ⋅ sen(α + ε ) ⋅ columna + Cy ⋅ cos(α + ε ) ⋅ linea

y = b0 + b1 ⋅ columna + b2 ⋅ linea
línea línea

TRANSFORMACION GENERAL TRANSFORMACION GENERAL

AFIN AFIN

Para calcular estos valores se debe
Los valores de x e y son
coordenadas de las marcas
utilizar un ajuste de observaciones, el fiduciales que vienen con el
modelo paramétrico es el más certificado de calibración,
adecuado. Las incógnitas a0, a1, a2, b0, generalmente sus
b1 y b2 denominados “paráparámetros de equivalentes en línea
columna (píxel) son
transformació
transformación entre los dos seleccionados por el usuario
sistemas”
sistemas”. en el software
correspondiente.

Ing. Amilkar Ernesto ILAYA AYZA 4

 TRANSFORMACION GENERAL TRANSFORMACION GENERAL
AFIN AFIN

Se tienen seis incó
incógnitas
Ordenando de forma matricial y aislando
por lo que se necesitarán
por lo menos seis al vector que contiene las incógnitas:
observaciones para su a0 
solución, como se tienen a 
cuatro marcas fiduciales se  1
tiene: (x1, y1, x2, y2, x3,  x  1 columna línea 0 0 0  a2 
y3. x4. y4) y (lí
(línea1,  y  = 0 ⋅ 
columna1, lí línea2,    0 0 1 columna línea  b0 
columna2, lí línea3,  b1 
columna3, lí línea4,  
columna4) dos más que el b2 
mínimo necesario. L = A X

TRANSFORMACION GENERAL MÉTODO DE AJUSTE

AFIN PARAMETRICO

Para cuatro marcas fiduciales el sistema será
Sea:
igual a:
 x1  1
 y 1 0
columna1 linea1 0 0 0  La = Lb + V
   0 0 1 columna1linea1 a0 
 x 2 1 columna 2 linea2 0 0 0   a1 
Donde:
    •
 y 2 = 0 0 0 1 columna2 linea2 a2  Lb = Vector de observaciones, son valores de las
⋅  coordenadas en (mm) de las marcas fiduciales constantes
 x3  1 columna3 linea3 0 0 0  b0 
    del certificado de calibración de la cámara.
 y 3 0 0 0 1 columna3 linea3   b1 
 x 4 1   • V = Vector de residuos
columna 4 linea4 0 0 0  b2  • La = Vector de observaciones ajustadas
   
 y 4 0 0 0 1 columna 4 linea 4

L = A X

MÉTODO DE AJUSTE MÉTODO DE AJUSTE

PARAMETRICO PARAMETRICO

También:
Los valores observados ajustados pueden ser esperados
como una función de los parámetros ajustados, esto es:

Xa = X0 + X La = F ( X a )

Reemplazando las ecuaciones anteriores en l última:

• X0 = Vector cuyos componentes son valores L b +V = F ( X 0 + X )

aproximados de los parámetros

Desarrollando con la fórmula de Taylor se tiene:
• X = Vector de correcciones
• Xa = Vector de parámetros ajustados, cuyos valores ∂F
se quieren obtener L b +V = F ( X 0 + X ) = F ( X 0 ) + Xa = X0 X
∂X

Ing. Amilkar Ernesto ILAYA AYZA 5

 MÉTODO DE AJUSTE MÉTODO DE AJUSTE
PARAMETRICO PARAMETRICO

Haciendo:
Si:
L0 = F ( X 0 ) A=
∂F
Xa = X0
L = L0 − Lb
∂X

y Se tiene
Obteniéndose el modelo matemático
Lb + V = L0 + AX linealizado del método de los
parámetros:
V = AX + L0 − Lb V = AX + L

MÉTODO DE AJUSTE MÉTODO DE AJUSTE

PARAMETRICO PARAMETRICO

A continuación se muestran las formulas empleadas en el ajuste:

La varianza del proceso de ajuste es:
La = Lb + V
( T
Xa = A ⋅ P ⋅ A ) ⋅ (A
−1 T
⋅ P ⋅ Lb ) V T ⋅ P ⋅V
V = AX a + Lb σ 02 =
n−m
• Xa = Vector de parámetros ajustados, cuyos valores se quieren obtener
• A = matriz de los coeficientes o parámetros que contiene, entre otros, los valores de
las coordenadas píxel de las marcas fiduciales
• Lb = Vector de observaciones, son valores de las coordenadas en (mm) de las
n = número de observaciones
marcas fiduciales constantes del certificado de calibración de la cámara.
• P = matriz peso de las observaciones, si todas los puntos tuvieran el mismo peso

m = número de incógnitas
(por ejemplo, si todas las marcas pasaran por la misma calibración) P es igual a la
matriz identidad.
• V = Vector de residuos
• La = Vector de observaciones ajustadas

OTROS TIPOS DE OTROS TIPOS DE

TRANSFORMACIONES TRANSFORMACIONES

La transformació
transformación ortogonal es una variante
La transformació
transformación isogonal es una
de La transformación afín, donde ambos variante de la ortogonal, considera que
sistemas son ortogonales (ε = 0)
el factor de escala es constante, o sea
columna columna Cx = Cy

línea línea

Ing. Amilkar Ernesto ILAYA AYZA 6

 EN CONCLUSION

La orientación interior sirve para asociar un sistema de
coordenadas a la imagen que antes e encontraba libre en
el espacio.

Asociando a un sistema fotográfico, rígido, definido en
laboratorio a través de la calibración de la cámara, la
posición de la imagen es recompuesta matemáticamente.

En fotogrametría digital la orientación interior se
constituye en el calculo de los parámetros de
transformación entre el sistema de coordenadas de
imagen digital (línea y columna del píxel) y el sistema
fotográfico.

Ing. Amilkar Ernesto ILAYA AYZA 7