Introducción a los

Automatismos
Automatismo, automatización y autómata.

1
Automatismo:

Mecanismo capaz de ejecutar tareas repetitivas y de controlar

determinadas operaciones sin la intervención del operador
humano.

2
Automatización:

Es el proceso de diseño, realización y/o explotación de

sistemas que emplean y combinan la capacidad de las
máquinas para realizar tareas y controlar secuencias de
operaciones sin la intervención humana.

3
Automatización:

La automatización combina la aplicación conjunta de la

tecnología eléctrica, electrónica, neumática, hidráulica y/o
mecánica para transformar un gran número de procesos de
fabricación.

4
Automatización:

A nivel industrial, contribuye con la disminución de los costos

de producción, elimina el trabajo repetitivo, monótono y
pesado del ser humano.

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Autómata:

Máquina automática programable capaz de realizar

determinadas operaciones de manera autónoma y sustituir a
los seres humanos en algunas tareas, en especial las pesadas,
repetitivas o peligrosas; puede estar dotada de sensores, que
le permiten adaptarse a nuevas situaciones.

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 Fuentes de Energía

Alimentación Alimentación
secundaria primaria
Señal de
control

Controlador Actuador
Máquina
Operador o o
Mando Autómata Planta
Sensor
y
señalización Medición
y
detección

Figura 1. Diagrama de bloques de un automatismo.

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Máquina o planta:

Es el objeto del control automático. Puede estar constituida por un

único aparato (motor eléctrico, bomba hidráulica, compresor de aire,
máquina herramienta, etc.) o por un conjunto de dispositivos
dispuestos en planta con una finalidad concreta (sistema de
climatización, sistema de riego, cinta transportadora, etc.).

8
Fuente de energía:

Es el medio empleado para realizar el control. La energía eléctrica es

aplicada en sus distintas formas, voltajes alternos o continuos de baja
potencia para la alimentación de los dispositivos de control y
señalización (alimentación secundaria). Una mayor potencia es
utilizada para mover las máquinas o actuar sobre la planta
(alimentación primaria).

9
Fuente de energía:

En automatismos de naturaleza neumática, hidráulica o mecánica

intervienen otras fuentes de energía; la fuerza del aire comprimido, la
fuerza de algún líquido (aceite) o por la transmisión y transformación
de movimientos respectivamente.

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Controlador o autómata:

Es el dispositivo o aparato encargado de ejecutar el control o la

secuencia de automatización. Partiendo de la señal suministrada por el
detector o sensor (instrumento de medición), el algoritmo de control o
automatización determina la señal de actuación que debe ser aplicada
al actuador para mantener la planta o sistema en las condiciones de
funcionamiento previamente definidas.

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Actuador:

Es el dispositivo utilizado para modificar la cantidad de materia o

energía que se debe aplicar al sistema o planta para corregir la
desviación. El aporte energético depende de la señal del controlador.
Algunos ejemplos son, los contactores, las electroválvulas etc.

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Sensor:

Es el dispositivo que realiza la medición o detección de la magnitud de

la variable que se desea controlar y envía la señal (generalmente
eléctrica) correspondiente al controlador. Algunos ejemplos son los
detectores de proximidad, las sondas de temperatura, de presión o
nivel etc.

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Operador:

Conjunto de elementos de mando y señalización que permiten el

intercambio de información entre el ser humano y el automatismo. En
general, es la interface que permite interactuar de forma directa con el
automatismo en caso de ajustes, averías, mantenimiento o
emergencia.

14
En general, el conjunto de dispositivos que forman los
bloques de medición (sensores) y controlador se denomina
circuito de control, y el constituido por el actuador y la
máquina, circuito de potencia.

15
Fundamentos de automatismos:

Señales:

En automatización, debemos entender por señal un evento eléctrico de poca

potencia y magnitud reducida que, generalmente, se utiliza para informar del
estado o nivel de una cierta variable física o eléctrica. Por ejemplo, una sonda de
temperatura que proporciona 5 mV por cada grado Celsius de temperatura, se
puede interpretar que la señal es de tensión (o voltaje), cuya magnitud nos sirve
para determinar el valor de la temperatura en un instante cualquiera.

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Tipos de señal: señales analógicas y digitales.

En una señal análoga la magnitud En una señal digital la magnitud solo

evoluciona de forma continua en el puede tomar dos valores posibles,
tiempo, es decir su valor cambia de un estado alto o “1” lógico y el bajo
forma gradual. o “0” lógico.

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Es de anotar, que el estado alto o “1” se usa para indicar la presencia
de cualquier evento, es decir, la existencia de una tensión o corriente
causada por la superación de un umbral en la magnitud de la variable.
Por el contrario, el “0” o estado bajo indica la ausencia de tal evento. El
entorno está lleno de señales de naturaleza analógica (temperatura,
presión, luz, humedad, velocidad etc.) que debe medir y procesar en el
desarrollo de su actividad diaria. Sin embargo, en automatización se
usan equipos y dispositivos que tratan únicamente señales digitales
debido a su simplicidad y flexibilidad.

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Códigos de representación numérica:

En general un número N se representa mediante un polinomio,

𝑵(𝒃) = 𝒂𝒏 𝒃𝒏 + 𝒂𝒏−𝟏 𝒃𝒏−𝟏 + ⋯ + 𝒂𝟎 𝒃𝟎 + 𝒂−𝟏 𝒃−𝟏 + ⋯ + 𝒂−𝒎 𝒃−𝒎

Donde b es la base del sistema de numeración y las 𝒂𝒊 son los

coeficientes, con 0 ≤ 𝑎𝑖 ≤ 𝑏 − 1.

234(10) = 2 ∗ 102 + 3 ∗ 101 + 4 ∗ 100

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 Sistema Combinaciones
Rango
numérico numéricas diferentes
Decimal Si n = 3, 103 = 1000 0(10) → 999(10)
Binario Si n = 3, 23 = 8 0(2) → 111(2)

241/2 = 120, residuo 1

120/2 = 60, residuo 0
60/2 = 30, residuo 0
30/2 = 15, residuo 0
15/2 = 7, residuo 1
7/2 = 3, residuo 1
3/2 =1, residuo 1
241(10) → 1 1 1 0 0 0 1(2)

20
Algebra de Boole:

Las señales que intercambian los dispositivos de un automatismo son en su

mayoría de naturaleza digital, por lo tanto, se deben utilizar métodos para
describir y operar de forma sistemática la información que ellos usan.

El algebra de Boole proporciona una metodología de cálculo para el tratamiento de

variables binarias. En este contexto las variables reciben el nombre de variables
booleanas o variables lógicas y solo pueden tomar dos valores o estados lógicos el
“0” o el “1”.

21
Algebra de Boole:

Existen solo tres tipos de operaciones lógicas: la negación, la operación “OR” y la

operación “AND”.

La combinación de variables booleanas mediante una o varias de estas

operaciones dan origen a expresiones conocidas como funciones lógicas.

22
23
 Tabla 1. Reglas básicas del álgebra de Boole

Reglas Equivalencias Comentario

Derivada de la negación ന=𝑨
𝑨
𝑨+𝟎=𝑨
𝑨+𝟏=𝟏
Derivadas de la OR El “0” es el elemento neutro de la OR
𝑨+𝑨=𝑨
ഥ=𝟏
𝑨+𝑨
𝑨∙𝟎=𝟎
𝑨∙𝟏=𝑨 El “1” es el elemento neutro de la AND
Derivadas de la AND
𝑨∙𝑨=𝑨
ഥ=𝟎
𝑨∙𝑨
𝑨+𝑩=𝑩+𝑨 Respecto de la OR
Ley conmutativa
𝑨∙𝑩=𝑩∙𝑨 Respecto de la AND
𝑨+𝑩+𝑪=𝑨+ 𝑩+𝑪 = 𝑨+𝑩 +𝑪
Ley asociativa
𝑨 ∙ 𝑩 ∙ 𝑪 = 𝑨 ∙ 𝑩 ∙ 𝑪 = (𝑨 ∙ 𝑩) ∙ 𝑪

24
 Tabla 1. Reglas básicas del álgebra de Boole

Reglas Equivalencias Comentario

𝑨 ∙ (𝑩 + 𝑪) = 𝑨 ∙ 𝑩 + 𝑨 ∙ 𝑪 De la AND respecto de la OR
Ley distributiva
𝑨 + 𝑩 ∙ 𝑪 = (𝑨 + 𝑩) ∙ (𝑨 + 𝑪) De la OR respecto de la AND
𝑨+𝑨∙𝑩=𝑨
Ley de absorción
𝑨 ∙ (𝑨 + 𝑩) = 𝑨
ഥ+𝑩
𝑨∙𝑩=𝑨 ഥ Conversión de producto a suma
Teorema de Morgan
𝑨+𝑩=𝑨ഥ∙𝑩
ഥ Conversión de suma a producto

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Ejemplo 1.

Se desean obtener las funciones lógicas para controlar el llenado de un tanque.

Para ello, se disponen de tres sensores para el nivel mínimo, el nivel medio y el
nivel máximo, dos bombas de agua y de cuatro indicadores luminosos (lámparas)
para una alarma (indica una falla en el automatismo), una luz para tanque lleno,
otra para tanque con nivel medio y una última luz para tanque con nivel mínimo. El
funcionamiento del automatismo es el siguiente:

• En el llenado, las bombas B1 y B2 trabajan juntas hasta llegar al nivel medio,

desde ese punto en adelante solo funciona la bomba B1.

26
Ejemplo 1.

• Las bombas se activan o energizan mediante una señal alta o “1” lógico y se
desactivan, se desenergizan o apagan con una señal baja o un “0” lógico.
• Los detectores de nivel dan una señal alta o se ponen en “1” lógico al ser
cubiertos por el agua y dan “0” lógico o un estado bajo en caso contrario.
• Los indicadores luminosos iluminan con un estado alto o un “1” lógico y se
apagan en caso contrario.

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Tabla de verdad del ejemplo 1.

Entradas Salidas
Estado del Tanque
Na Nm Nb Al Ll M V B2 B1

Tanque totalmente vacío 0 0 0 0 0 0 1 1 1

Tanque con nivel mínimo 0 0 1 0 0 0 1 1 1

Falla en Nb 0 1 0 1 0 0 0 0 0

Tanque con nivel medio 0 1 1 0 0 1 0 0 1

Falla en Nm y Nb 1 0 0 1 0 0 0 0 0

Falla en Nm 1 0 1 1 0 0 0 0 0

Falla en Nb 1 1 0 1 0 0 0 0 0

Tanque con nivel máximo 1 1 1 0 1 0 0 0 0

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