SIMULACION DEL SISTEMA (NATURALEZA DEL SISTEMA)

La anterior grafica muestra la respuesta del sistema de llenado del tanque sin ningún
tipo de controlador. En ella se puede observar que el sistema por si solo se tiende a
estabilizar a los 40 segundos en 6 metros de altura. Esto seguirá siendo así si se sigue
manteniendo la entrada y en la salida .

SIMULACION DEL SISTEMA CON UN CONTROLADOR PI

En la anterior grafica se observa el sistema del llenado de un tanque aplicándole el
controlador PI, pero suponiendo algunos de los parámetros del controlador como lo son
Kc= 1 y Ti= 10 y con un parámetro Bias= 12. Podemos observar en ella como la altura
se estabiliza en el valor deseado pero en un periodo de tiempo relativamente largo,
también se puede observar que se presenta un pico que alcanza un valor aproximado de
4,3 mts y luego desciende poco a poco hasta estabilizarse.

ALTERNANDO EL PARAMETROS BIAS

La grafica anterior demuestra la acción del controlador cuando el parámetro Bias tiene
un valor de cero (0), se puede ver que el sistema se descontrola por un momento en el
cual se ve en la grafica que el nivel en el tanque llega a su valor mínimo y luego de un
tiempo empieza a estabilizarse lentamente hasta el valor deseado. Esto ocurre debido a
que el factor Bias es un factor importante dentro de la ecuación, lo que este parámetro
hace es que cuando el error en el sistema es cero, los demás parámetros que componen
la señal de control se hacen cero, y es este (el parámetro Bias) el que hace que el nivel
tienda al valor deseado.
PERTURBACION DEL SISTEMA

En la anterior grafica se puede ver la respuesta del sistema ante una perturbación
externa aplicada (de un valor de 0.5) que podría simular agua de lluvia u cualquier otro
agente externo que pueda afectar el proceso, debido a que el tanque no es
herméticamente sellado.

Podemos observar que al empezar a aplicar la perturbación a los 10 seg, el sistema se

dispara hasta un valor cercano a los 4.8 m y tiende a estabilizarse, y después de que se le
quita la perturbación el nivel tiende a caer por debajo de los 3.5 mts pero luego se
estabiliza en su valor de set point.
En esta grafica se puede observar más detalladamente y de una manera más amplia la
respuesta del sistema ante una perturbación de 0.5 aplicada durante un periodo de
tiempo más largo (si la anterior grafica simulaba una lluvia leve esta es un poco más
fuerte y de mayor duración). Podemos observar que aunque la carga es externa, el
sistema pasado un tiempo, compensa esto y a través de la regulación del caudal de
entrada estabiliza el sistema en el valor deseado, el pico que se observa hacia abajo
luego de quitar la perturbación, es debido a que la perturbación externa se quita
súbitamente.
ENTONACION DEL CONTROLADOR PI

Las simulaciones anteriores fueron realizadas utilizando parámetros supuestos en el

controlador (Kc=1 y Ti=10), lo que se hará ahora es buscar las variables reales del
proceso a través de la entonación del controlador.

Esto se logra pasando el controlador a manual y luego se introduce al sistema una

perturbación de + ó – 5% de la señal de control (u (t)).
Luego de esto nos ubicamos en la sección donde se realizo el paso a manual y la
perturbación, una ves allí, nos podemos dar cuenta de que la respuesta del sistema es del
mismo tipo a las usadas con los cálculos de zieglers and nichools. Luego procedemos a
hacer el cálculo de los parámetros propios del controlador usando el metodo de zieglers
and nichools.

El punto máximo donde alcanza la estabilidad el sistema es en h= 4,622 y donde inicia

es h= 4,006. Basándonos en estos datos, procedemos de la siguiente forma:

SISTEMA CON LAS VARIABLES DE ENTONAMIENTO

Ahora ingresando estos nuevos valores de Kcy Ti obtenidos por la entonación del
controlador podemos observar, que el sitema aunque presenta un sobre salto más grande
que con los valores que tenia antes de entonarlo, ahora estabiliza mucho más rapido.
En la anterior grafica se puede apreciar una comparación de la respuesta del sistema
antes y después de la entonación, notandose claramente la diferencia en la rapidez de la
estabilización. En el grafico inferior (resaltado entre lineas punteadas), se puede
observar que después de los 40 segundos el sistema aun no se encuentra completamente
estabilizado, mientras que en el grafico superior (con las variables después del
entonamiento), se puede observar que antes de los 20 segundos el sistema ya se ha
estabilizado por completo.
En la grafica anterior se puede observar la respuesta del sistema a una perturbación de
larga duración, el grafico inferior pertenece al sistema entes de la entonación del
controlador, en el podemos observar que ante la perturbación, el sistema presenta un
pico momentaneo y luego tiende hacia su set point y logra estabilizarse después de los
80 segundos. En la grafica superior (sistema después de la entonación del controlador)
se puede observar que ante la misma perturbación presenta un pico de igual magnitud,
tiene la enorme ventaja de que se estabiliza en muy poco tiempo.