b 3

R3
4
c R4
R2
a 2
y y y

-x -x -x
d 1 R1

Posición Velocidad Aceleración

En un mecanismo de cuatro barras, se requiere sólo de un parámetro (regularmente el Los eslabones de las maquinas con movimientos coplanarios se pueden dividir en 3 grupos:
ángulo del eslabón de entrada, θ2) para definir por completo las posiciones de todos los 1. Aquellos con movimiento angular sobre un eje fijo. La aceleración es la tasa de cambio de velocidad con respecto al tiempo.
eslabones cuando se conocen la longitud de todos los eslabones. 2. Aquellos con movimiento angular, pero que no están sobre un eje fijo.
3. Aquellos con movimiento lineal, pero sin movimiento angular.
y
O43=B
Solo es necesario medir los ángulos de los eslabones 3 y 4 con el transportador y que el Considerando la figura siguiente, se realiza la suma de los vectores posisción: 1) Método de vectores Considerando la figura siguiente, se realiza la suma de los vectores posisción: Realizando un procedimiento muy precido al de velocidad y al de posición, se realiza, sumando
mecanismo se encuentre dibujado a escala. vectores, derivando y aplicando los axiomas del algebra pertinentes, se llega a los siguientes
R3
resultados:
vA =R2ω2 vBA =vB - vA b
O43 O43 O32=A
vAB=vA - vB R4
y y R2
y´ b 3 b 3 O43=B c
R3 O43=B a
O32 4 O32 θ3 4 -ω
R3 O21
x´ θ3=19.23° c R4 c R3 d
R2 b b x
2 2 O32=A O41
y θ4=100.34° y O32=A R1
a a R4 R4
-ω θ2=69.69° -ω -ω θ4 R2 R2
θ2 c c
O41 -x -x a v32 vA a
-x O21 1 d O21 1d O41 -ω -ω
R1 O21 O21
d d
1 1 x x
-y O41 O41
R1 R1

y
vA O43=B vBA =vB - vA
vB
vBA
R3 vBA
b vA
O32=A
R4 vA
R2 vB
c
a v32 vA
-ω
O21
d
x
O41
R1

vBA

y
vB
O43=B

R3
b
O32=A vBA
R4
R2
c
y
a v32 vA vB
-ω O43=B vB
O21
d vBA
x R3
O41
R1 b vBA
O32=A vA
R4 vA
R2 vB
c
a v32 vA
-ω
O21
d
x
O41
R1

1) Método de Centros Instantáneos

Los 3 movimientos anteriores pueden ser estudiados mediante el uso de centros
instantáneos.
- Centro instantáneo: punto común a dos cuerpos en movimiento plano que tiene la
misma velocidad instantánea en cada cuerpo.
O43 El uso de C.I. algunas veces permite sustituir a algún mecanismo por otro que
produce el mismo movimiento y que mecánicamente es más aprovechable.
b 3
- Regla de Kennedy: tres cuerpos cualesquiera en movimiento plano tendrán
O32 exactamente tres centros instantáneos, y quedaran en la misma línea recta.
4
c Abierta
2
a

-x O41
O21 d
3´
1 b´ 1
-y
c´ 4´ Cruzada

O43´

O31 O31 O31 O31

y y y y
O43 O43 O43 O43
vB
vB´
3 3 3
3
vB
O32 θ3 b 4 O32 θ3 b 4 O32 θ3 b 4 O32 θ3 b 4
ω=v/R
2 c 2 c 2 c 2 c
a a a a vA
θ4 θ4 θ4 θ4
-ω θ2 -ω θ2 -ω θ2 vA -ω θ2 vA
x x x x
O24 O21 1 d O41 O24 O21 d O41 O24 O21 d O41 O24 O21 d O41

1 1 1 1 1 1 1 1

1 1 2 3 4
12 23 34
2 13 24
4
14