Seguridad

Funciones de seguridad del robot son suficientes en es, pero a veces los
dispositivos de seguridad externos son útiles, como por ejemplo el escáner de
seguridad, el cual detecta si hay alguien cerca y puede ejecutar distintas acciones
como el modo reducido o la parada de protección, conectar y configurando
también el botón de reset de paro de protección y un botón externo de parada de
emergencia.

Se definen los limites de seguridad para ajustar las zonas restringidas donde el
robot no puede operar.

Además, se crea un tipo de esfera alrededor de la herramienta para evitar que

este pase los límites de seguridad establecidos.

Esto es para la parte delantera del robot.

Escáner de seguridad

Para poder conectar el escáner de seguridad se debe colocar a un costado de la

base del robot y luego conectamos el escáner a la entrada configurable 0 y 1.

Ahora en la consola de programación del robot nos dirigimos al menú de

“Seguridad” (al costado izquierdo del programa), luego en este menú se
despliegan 7 menús, donde tenemos los Límites del robot, Limites de junta,
Planos, Posición de herramienta, Dirección herramienta, E/S (Entradas y Salidas)
y Hardware. En este caso, para configurar el escáner de seguridad, oprimimos en
“E/S” y luego se hace click en el campo de la “contraseña de seguridad” para
introducir la contraseña y después click en “Desbloquear”.
En esta ventana de E/S, debemos seleccionar la señal de entrada, por lo que le
asignamos una función a la señal de entrada “config_in(0), config_in(1)”, en este
caso, seleccionamos la función “Modo reducido” y “Aplicar”. Al oprimir el botón
“Aplicar”, aparece una ventana “Configuración de seguridad”, en donde debemos
oprimir la opción “Aplicar y reiniciar”.

Después, se deben comprobar que los ajustes de seguridad nuevos son los
deseados y a continuación hacemos click en “Confirmar Configuración de
seguridad”, como se muestra en la Fig.
Función Modo reducido: Esta función de seguridad trata de que el robot esta
funcionando en modo normal, pero cuando el escáner detecta a una persona, el
robot ejecuta el “Modo reducido”, donde se reduce la velocidad del movimiento
que esta ejecutando el robot. Cuando el escáner de seguridad no detecta a
ninguna persona, el robot vuelve a operar en modo normal.

Podemos también hacer que el escáner de seguridad aplique diferentes ajustes de

seguridad si se utilizan las entradas de seguridad especializadas del robot. Acá, el
robot se detendrá completamente cuando el escáner de seguridad detecte a
alguien cerca y que posteriormente reanude el movimiento. Para esto,
conectaremos el escáner a la entrada de parada de protección, donde
desconectaremos extraemos los puentes inferiores de la entrada de parada de
protección y conectamos el escáner de seguridad.

Ahora solo basta con cambiar la asignación de función de la señal de entrada

“config_in(0), config_in(1)” a “Sin asignar”. Cuando el escáner esta activado el
robot se detiene completamente y cuando este se desactiva continua realizando la
tarea. El robot continúa automáticamente el programa cuando el escáner se
desactiva.
Añadir botón “Reset” y “Parada de emergencia”

Para aumentar la seguridad puede añadir a la configuración un botón de

restablecimiento “Reset” de protección, de esta forma, el robot no continuará con
el programa hasta que se accione el botón “Reset”. Este botón se conecta a la
entrada configurable 0 y 1, como se muestra en la Fig.

Para configurar el botón, se debe hacer click en “config_in(0), config_in(1)” en la

Asignación de funciones de la señal de entrada, donde seleccionaremos la función
“Restablecimiento de protección” y “Aplicar”. Al darle “Aplicar” saldrá una ventana
llamada “Configuración de seguridad” y se selecciona la opción “Aplicar y
reiniciar”, y por ultimo se confirma la configuración de seguridad. Así, cuando el
escáner esta activado el robot se detiene completamente, cuando el escáner deja
de estar activado, el programa continúa si se acciona el botón de restablecimiento
de protección “Reset”.

Las otras entradas de seguridad especializadas se utilizarán como paradas de

emergencia, esto parará el robot completamente y se deberá reiniciar desde la
consola de programación. Para agregar un botón externo de parada de
emergencia, conectamos el botón de parada de emergencia a la entrada, como se
muestra en la Fig. . Si se quiere que el robot siga funcionando, debe soltar el
botón de emergencia y utilizar la consola de programación para que el robot se
reinicie.

Límites de seguridad para la parte trasera del robot

Riesgo de colisión para la parte trasera ajustando un limite de seguridad que el

robot no puede traspasar. En el menú de configuración de seguridad se puede
ajustar un área en donde no se permita que funcione el robot mediante la creación
de un límite. En el menú de seguridad, se coloca el menú “Funciones”, donde se
debe definir el área, se hace click en “Punto”, donde se inserta el “Punto_1” en el
menú “Funciones” y luego ajustamos el punto oprimiendo “Ajustar punto”.

Ahora, utilizamos el PCH para definir un límite (verdad virtual perpendicular al

PCH), entonces, arrastramos el PCH hacia un punto donde se especifica la
posición de la “pared virtual” y luego nos dirigimos a la consola de programación,
donde al oprimir “Ok”, se guardará la posición como un límite.

Para crear la zona restringida, se hace click en el menú “Seguridad” y en el botón

“Planos”, en la esquina superior derecha colocamos “Añadir plano” y se inserta el
“Plano 1”. Se debe asociar el plano al área a definir, por lo que se oprime la
“Función copia” y seleccionamos “Punto 1”, el cual es el punto que se acaba de
crear.

En el menú desplegable “Restricciones”, seleccionamos las restricciones que se

aplican al limite de seguridad. Acá nos encontramos con las siguientes
restricciones:

- Normal: El robot no podrá traspasar el límite cuando se encuentre en modo

normal.
- Reducido: Evita que se traspase el limite cuando el robot se encuentre en
modo reducido.
- Ambos: Evita que el robot traspase el limite cuando se encuentre tanto en
modo normal como en reducido.
 - Modo reducido con activador: El robot funciona en modo reducido cuando
traspase el límite.

Si se quiere que el robot no traspase el límite de ninguna forma, se selecciona la

restricción “Ambos” y finalmente aplicamos la configuración.

Esfera de herramienta

El robot ejecuta una parada de protección cuando el PCH entra en contacto con el
limite. Es posible que las piezas de trabajo grandes traspasen el limite de tordas
formas, esto se debe a que el limite solo impde que traspase el PCH y el codo,
para evitar que esto ocurra, se puede crear una esfera de herramienta con un
limite de seguridad restringido.

Para crear esta esfera de herramienta nos dirigimos al boton “Posicion de

herramienta” en el menú “Seguridad”. Luego añadimos una herramienta en la
esquina superior derecha y configuramos el radio de la esfera de herramienta para
que cubra toda la pieza de trabajo, como se muestra en la Fig.