INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL

PROGRAMA DE ESPECIALIZACIÓN EN INGENIERÍA

MECÁNICA

SECCIÓN DE ESTUDIOS DE POSGRADO E INVESTIGACIÓN

ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERÍA MECÁNICA Y ELÉCTRICA
ESIME-AZCAPOTZALCO

MODELADO Y SIMULACIÓN DEL CRECIMIENTO DE

LECHUGA EN INVERNADEROS

T E S I N A
PARA OBTENER EL DIPLOMA DE
ESPECIALIDAD EN INGENIERÍA MECÁNICA
OPCION: AUTOMATIZACION DE PROCESOS INDUSTRIALES

P R E S E N T A:
ING. GERMÁN ANDRÉS GUTIÉRREZ ARIAS

DIRECTORES DE TESINA
DR. JAIME PACHECO MARTINEZ
DR. JOSÉ DE JESÚS RUBIO ÁVILA

MÉXICO D.F. JULIO 2009

 SIP-14-E

INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL

SECRETARíA DE INVESTIGACiÓN Y POSGRADO

ACTA DE REVISIÓN DE TESINA

En la Ciudad de México D.F. siendo las 18:00 horas del día 02 del mes de
julio del 2009 se reunieron los miembros de la Comisión Revisora de Tesina, designada
por el Colegio de Profesores de Estudios de Posgrado e Investigación de de la ESIME UA
para examinar la tesina titulada:

MODELADO Y SIMULACiÓN DEL CRECIMIENTO DE LECHUGA EN INVERNADEROS

Presentada por el alumno:

GUTIÉRREZ ARIAS GERMÁI\! ANDRÉS

Apellido paterno Apellido materno

aspirante de:

EL DIPLOMA DE ESPECIALIDAD El\! INGENIERíA MECÁNICA CON OPCiÓN EN

AUTOMATIZACiÓN DE PROCESOS INDUSTRIALES.

Después de intercambiar opiniones los miembros de la Comisión manifestaron APROBAR LA

TESINA, en virtud de que satisface los requisitos señalados por las disposiciones reglamentarias
vigentes.

LA COMISiÓN REVISORA
Director de tesina Director de tesina

Dr. Jaime P checo Martínez Dr. José de Jesús Rubio Ávila

1er VOCAL 2do VOCAL

¿
Dr.~ladiO Bautista Godínez
~.~IOW., CRETARIO
~~ll"'------P-!lr-----"it'-;;¡-----;i"7""-:\-------------'----~p..,--
 INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL
ESCUElA SUPERIOR DE INGENIERíA MECÁNICA Y ELÉCTRICA

SECCiÓN DE ESTUDIOS DE POSGRADO E INVESTIGACiÓN

UNIDAD AZCAPOTZALCO

CARTA DE CESiÓN DE DERECHOS

En la ciudad de México, D.F., el día 3 de julio del año 2009 el que suscribe Germán Andrés
Gutiérrez Arias alumno del programa de

Especialización en Ingeniería Mecánica, Opción: Automatización de Procesos

Industriales

Con número de registro B072068 adscrito a la Sección de Estudios de Posgrado e

investigación de la E.S.I.M.E Unidad Azcapotzalco, manifiesta que es autor intelectual del
presente trabajo de tesina bajo la dirección de:

Dr. Jaime Pacheco Martínez

Dr. José de Jesús Rubio Ávila

Cedo los derechos del trabajo titulado:

Modelado y simulación del crecimiento de lechuga en invernaderos

Al Instituto Politécnico Nacional para su difusión, con fines académicos V de investigación.

Los usuarios no deben reproducir el contenido textual, graficas o datos del trabajo sin el
permiso expreso del autor V/o director del trabajo. Este puede ser obtenido escribiendo a
la dirección siguiente:

guti.g146@gmail.com jpachecom@ipn.mx

Si el permiso se otorga, el usuario deberá dar el agradecimiento correspondiente V citar la

fuente del mismo.

Ing. Germán Andrés Gutiérrez Arias

Con mucho cariño y agradecimiento:

A mis Padres

Marlenn Astrid Arias

Germán Rafael Gutiérrez

A mis Hermanos

Cesar y Sergio

A mis tíos

Ana Elsa Domínguez

Jesús Antonio Arias

A mis primos

Jonathan y Daniel
Índice general

Agradecimientos 6

Resumen 7

Introducción 8

Justi…cación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

Objetivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

Alcances . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

1. Antecedentes y conceptos básicos 12

1.1. Conceptos básicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

1.1.1. Crecimiento de las plantas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

1.1.2. Fotosíntesis. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

1.1.3. Respiración. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14

1.1.4. Transpiración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

1.1.5. Factores que afectan el crecimiento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

1.1.6. Función logística de crecimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16

1
 1.1.7. Fases de crecimiento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

1.1.8. Crecimiento expo-lineal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

2. Estado del arte 22

3. Modelado del sistema 25

3.1. Modelo de crecimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

3.2. Modelo climático . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26

3.2.1. Modelo de la concentración de dióxido de carbono . . . . . . . . . . . 26

3.2.2. Modelo de la temperatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26

3.2.3. Modelo de la humedad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27

3.3. Parámetros utilizados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27

4. Simulación y resultados 32

4.1. Respuesta al escalón . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32

4.2. Análisis de resultados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35

Conclusiones 40

Trabajo a futuro 41

A. Modelo en Matlab y Simulink 42

2
Índice de …guras

1.1. Función logística . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

1.2. Razón de crecimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

1.3. Función expolineal. Crecimiento lineal. (tb: tiempo de conmutación. Cm: razón
de crecimiento). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

4.1. Suministro de dióxido de carbono Uc en Kg=m2 . . . . . . . . . . . . . . . . 34

4.2. Temperatura del aire del exterior del invernadero, VT en [ C]. . . . . . . . . 35

4.3. Radiación solar en el exterior del invernadero, Vrad en [W m 2 ]. . . . . . . . 36

4.4. Temperatura del aire en el invernadero, ZT ( C). . . . . . . . . . . . . . . . 36

4.5. Concentración de bióxido de carbono, Zc en (kg m 3 ), . . . . . . . . . . . . 37

4.6. Variación de la humedad absoluta dentro del invernadero en (kg m 3 ) . . . 37

4.7. Producción de materia seca, Xd , en (kg m 2 ), para un periodo de cultivo

completo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38

4.8. Producción de materia seca reportada por Van Henten en (kg m 2 ), donde
el tiempo se expresa en días, para un periodo de cultivo completo. . . . . . . 38

4.9. Producción de materia seca, Xd , en (kg m 2 ), para un intervalo de tiempo

equivalente a 50 días . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39

3
A.1. Diagrama completo de simulación del modelo matemático en la herramienta
Matlab-Simulink. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44

4
Índice de cuadros

3.1. Parámetros del modelo matemático . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30

4.1. Parámetros máximos para las variables de entrada y variables de estado . . . 33

5
Agradecimientos

Me gustaría agradecer inicialmente a mis padres y familiares que siempre han creído
en mí y han sido un apoyo constante que hoy hace posible la culminación de esta etapa
profesional.

También quiero expresar un sincero agradecimiento a mis directores de tesina. Al Dr.

Jaime Pacheco M. por su tiempo, paciencia y apoyo brindado en todo momento en el desar-
rollo del trabajo, y al Dr. José de Jesús Rubio A. por su aportación de valiosos conocimientos.

A los miembros del jurado: Dr. Bernardino B. Salmerón Quiróz, Dr. Oscar E. Bautista
Godínez, Dr. Jaime Pacheco Martínez y Dr. José de Jesús Rubio Avila, por sus comentarios
a este trabajo.

Al Instituto Politécnico Nacional y en particular a la Sección de Estudios de Posgrado e

Investigación de la Escuela Superior de Ingeniería Mecánica y Eléctrica Unidad Azcapotzalco,
por permitirme utilizar sus recursos e instalaciones.

A todos los profesores y personal administrativo que forman parte de esta Sección de
Posgrado, por compartirme sus conocimientos y brindarme su ayuda incondicional durante
el desarrollo de mis estudios.

Al Consejo Nacional de Ciencia y Tecnología (CONACYT) por la beca otorgada durante

mis estudios de especialización. Este trabajo es resultado del proyecto Modelos implícitos
aplicados a sistemas agrícolas y detección de fallas con registro CONACYT 60342.

Ing. Germán Andrés Gutiérrez Arias

México D.F., Julio 2009

6
Resumen

En esta tesina se realizó una investigación encaminada a obtener un modelado matemáti-

co del crecimiento de la lechuga en invernaderos que permita, en un trabajo posterior el
desarrollo de un sistema de control para este tipo de sistemas agrícolas.

En el primer capítulo se establece un marco de referencia al problema que se pretende

abordar indicando los objetivos de la investigación, su justi…cación y los alcances.

Posteriormente se hace referencia a los conceptos básicos necesarios para comprender el

funcionamiento de la planta y los factores que afectan su crecimiento.

A continuación se presentan los avances más representativos existentes en la literatura

sobre el modelado matemático y la simulación del crecimiento de plantas en invernaderos,
especí…camente los relacionados con el crecimiento de lechuga.

En el capitulo tres se aborda a fondo el modelado matemático de crecimiento desarrollado

por Van Henten (ver [2]) en su tesis doctoral. Se expondrán las bases matemáticas del
modelado de crecimiento de plantas, las ecuaciones de estado que caracterizan el crecimiento
de la planta y el modelo climático del invernadero, así como cada uno de los parámetros
involucrados.

En el capítulo 4 se analizarán los resultados obtenidos y se establecerá la relación con

los resultados presentados por Van Henten. Por último se presentaran las conclusiones de la
investigación y el trabajo futuro por realizar.

7
Introducción

La agricultura mundial ha conseguido grandes logros en los últimos 50 años. La aplicación

de nuevas tecnologías en países desarrollados ha permitido elevar los volúmenes de producción
de alimentos. Sin embargo este éxito no ha sido generalizado ni uniforme en todos los países
y parece haber disminuido en los últimos años.

Esto último es el caso de nuestro país, el cual se ha subordinado a la compra de alimentos

de productores externos, al importar más de un tercio de las necesidades de comestibles
básicos, lo cual implica una dependencia alimentaria de otros países y la reducción de la
producción local.

Existen diversos factores que han contribuido a generar esta situación, como son el de-
scenso en la inversión pública en este sector, la reducción del crédito a los productores de
alimentos, el desmantelamiento de instituciones que fomentaban la actividad agrícola, la dis-
minución de obras de infraestructura y la necesidad de nuevas tecnologías en la producción
de alimentos que permitan precios competitivos ante los productos importados.

Según la Organización para la Alimentación y la Agricultura (FAO por sus siglas en

inglés)[1] en materia de super…cie cultivada, en México, en 1990 se sembraban 14.3 millones
de hectáreas, cifra que el año 2007 apenas alcanzó 13 por ciento de esa extensión, lo cual
muestra la reducción del potencial agropecuario. Mientras en 1995 México importaba nueve
millones de toneladas de alimentos, para el año 2007 se compraron 19 millones. En valor
monetario las compras pasaron de dos mil 755 millones de dólares entre 1980 y 1982 a 14
mil 309 millones de 2004 a 2006.

Es por lo anterior, que se hace necesario fomentar la investigación en nuevas tecnologías

de producción de alimentos que hagan más competitiva esta actividad frente a los mercados

8
internacionales.

En este proyecto se pretende investigar y aplicar la teoría de los modelos implícitos de

control a un sistema de producción de alimentos en invernaderos. Nos enfocaremos en la
producción de lechuga debido a que su modelado matemático es relativamente sencillo. Sin
embargo el sistema de control a desarrollar puede ser aplicado fácilmente a otros productos
cambiando las condiciones del sistema que proporciona el modelo matemático del producto
especí…co.

Justi…cación

Nuestro proyecto adquiere gran relevancia si consideramos que cada vez existen menos
zonas de cultivos y por ende una menor producción local frente a una mayor demanda de
productos alimenticios que un futuro muy próximo dará origen a una situación crítica.

Actualmente los altos precios de la comida se han convertido en un motivo de preocu-

pación para la gran mayoría de la población, a tal punto que muchos de los productos
alimenticios se han puesto fuera del alcance de millones de personas a nivel mundial, según
la Organización para la Alimentación y la Agricultura (FAO por sus siglas en inglés) [1] de
febrero de 2007 a diciembre del mismo año el precio de los alimentos ha subido en promedio
80 porciento alrededor del mundo

Esto se debe principalmente a factores climáticos como sequias prolongadas y factores

demográ…cos como el aumento de población de países en desarrollo como India y China que
unido a su crecimiento económico ha incrementado enormemente la demanda de alimentos.

Otro factor importante en el alza en los precios de los alimentos es la utilización de

cultivos para producir biocombustibles, que compiten en recursos, suelos fértiles y agua,
con los cultivos destinados a la alimentación humana, y que también el desarrollo actual de
biocombustibles incluye productos que tradicionalmente han servido a la humanidad para
alimentarse.

Las tendencias mundiales que se mencionan plantean la necesidad de fomentar la inves-

tigación en la agricultura y desarrollar sistemas altamente e…cientes para la producción de
alimentos, que permitan ofrecer productos en mayor cantidad y a un nivel más competitivo.

9
 Uno de estos sistemas es la producción de alimentos en condiciones ambientales con-
troladas mediante invernaderos. Países como Holanda, Japón e Israel se encuentran a la
vanguardia en la producción de cultivos en invernaderos, sin embargo, las soluciones prop-
uestas por dichos países generalmente son numéricas debido a la di…cultad de encontrar
soluciones analíticas a los modelos propuestos a través de técnicas tradicionales, de ahí la
importancia de utilizar modelos más generalizados como los que aquí se proponen.

Objetivos

Obtener los modelos matemáticos que describan el comportamiento de la lechuga bajo

las condiciones ambientales de su entorno y su in‡uencia en el crecimiento de la planta, para,
en un trabajo posterior, desarrollar las correspondientes leyes de control que optimicen su
producción en invernaderos.

Alcances

El presente trabajo corresponde a la etapa inicial de investigación de un proyecto más

complejo, en la cual se pretende obtener básicamente el modelo matemático a partir de la
técnica de modelos implícitos para el cultivo de lechuga en invernaderos. Con un trabajo
posterior se analizarán nuevas técnicas de control y su correspondiente validación de los re-
sultados obtenidos con otros modelos, así como la implementación de un modelo que permita
la detección de fallas. Estos resultados proporcionarán una buena alternativa para generar
nuevas tecnologías que optimicen la producción de alimentos en invernaderos.

Controlando y optimizando el crecimiento de los cultivos en sistemas de invernadero

se puede aumentar el volumen de producción local de alimentos, elevar la calidad de los
mismos y contribuir a la sustitución de importaciones agrícolas que actualmente tiene un
efecto negativo en los precios en México.

También es importante mencionar que si bien nuestro trabajo se enfoca al cultivo de

lechuga, el sistema de control a desarrollar es generalizado, pudiéndose adaptar fácilmente
a otro cultivo especi…co, cambiando las condiciones del sistema dadas por el modelado

10
matemático de la planta correspondiente. Esto representa una gran ventaja y expande aun
más el campo de aplicación de este trabajo de investigación.

11
Capítulo 1

Antecedentes y conceptos básicos

1.1. Conceptos básicos

La única razón para promover el crecimiento de plantas en invernaderos es la posibilidad

de control de las condiciones ambientales que ofrecen estos. Un invernadero protege a las
plantas de temperaturas extremas, lluvia, nieve viento, insectos, etc. Además puede ser
controlada la temperatura, puede proveerse ventilación, la humedad puede ser controlada,
se puede añadir dióxido de carbono, se puede controlar el nivel de luz incidente y el agua y
nutrientes pueden proveerse en niveles óptimos.

1.1.1. Crecimiento de las plantas .

El crecimiento de una planta depende básicamente de la formación de nuevas células

embrionarias su alargamiento y posterior diferenciación. Las nuevas células se forman a par-
tir de células embrionarias o indiferenciadas, es decir, que aun no desempeñan una función
especí…ca dentro de la planta. Estas células se conservan en conglomerados o capas en partes
especí…cas de la planta como las raíces, la capa exterior del tronco, la base de las hojas y las
puntas de los tallos. Siempre y cuando se presenten las condiciones ambientales adecuadas
y existan estos conglomerados de células jóvenes, se presentará el crecimiento,. Las células
comienzan a dividirse, a engrosar su pared celular ya a alargarse desencadenando un pro-
ceso de diferenciación, en el cual los cambios producidos determinan que tipo de célula se

12
desarrollará y cual será su función en la planta. En algunos tipos de células los cambios ocur-
ren en su interior, produciéndose, por ejemplo, células fotosintéticas en las hojas o células
epidérmicas en los tallos y raíces etc. Otras células sufren sus principales modi…caciones en
la pared celular, transformándose en vasos, …bras o células de resistencia.

Una vez que se presenta la diferenciación, la transformación sufrida es irreversible, im-

pidiéndose por lo general que una célula especializada pueda dividirse o reproducirse, lo cual
implica que el crecimiento es irreversible. Todo crecimiento posterior se inicia en las partes
donde se encuentra gran concentración de células no diferenciadas.

El crecimiento de la planta depende internamente de muchos factores, entre los cuales esta
la razón con la que se suministran alimentos y la energía que se obtiene de la oxidación de los
azúcares. Es importante contar con una temperatura adecuada, ya que las plantas no pueden
regular su temperatura interna. Además se requiere de la luz necesaria para la fotosíntesis,
lo que origina la formación del azúcar que se utiliza indirectamente (como fuente de energía
a través de la respiración) o directamente en el crecimiento. Los nutrientes y materia prima
de la planta necesarios para la fotosíntesis, comprenden dióxido de carbono, agua, fósforo y
otros minerales.

1.1.2. Fotosíntesis.

La fotosíntesis es uno de los procesos metabólicos que se producen en células vegetales

especializadas para producir energía. En este proceso complejo, las plantas por medio de
la cloro…la captan la luz solar y la utilizan para transformar el agua y dióxido de carbono
en compuestos orgánicos como la glucosa liberando oxigeno en el proceso. La energía se
almacena en estos productos elaborados.

La fotosíntesis se lleva a cabo en un orgánulo especializado de las células llamado cloro-

plasto. en su interior se encuentran los estromas y los tilacoides. Los estromas son una
sustancia acuosa de elevado contenido de proteínas. Los tilacoides contienen los pigmentos
encargados de captar la luz. La fotosíntesis se lleva a cabo en dos fases. la primera denominada
fase luminosa, ocurre en los tilacoides y consiste en captar la energía de la luz y almacenarla
en dos moléculas orgánicas (ATP y NADPH). La segunda fase llamada fase oscura se realiza
en el estroma y en esta se utilizan las moléculas producidas en la fase luminosa para asimilar

13
el dióxido de carbono de la atmosfera para producir hidratos de carbono e indirectamente
el resto de las moléculas orgánicas que componen los seres vivos (aminoacidos, lipidos, nu-
cleidos, etc.) ya que los carbohidratos producidos por las plantas son el alimento de la gran
mayoría de los animales y plantas.

La ecuación química (1.1), aunque es una simpli…cación, resume el proceso complejo de

la fotosíntesis:

6CO3 + 12H2 O + ( energía luminosa) ! C6 H12 O6 (glucosa) + 6H2 O + 6O2 (1.1)

La cantidad de cloro…la en las plantas en crecimiento varía de nada a aproximadamente

0.25 por ciento del peso de la planta verde. El color verde es por lo general un claro indicio
de las condiciones para el crecimiento y el suministro de las substancias necesarias. El color
rojo de ciertas hojas normales, causado por la antocianina, no evita la actividad fotosintética
siempre y cuando esté también presente la cloro…la normal.

1.1.3. Respiración.

Las plantas al igual que los animales respiran tomando oxigeno del aire y expulsando
dióxido de carbono. Las substancias se oxigenan, produciendo bióxido de carbono y agua,
y se libera energía. La respiración se puede representar mediante la ecuación simpli…cada
(1.2).
C6 H12 O6 (glucosa) + 6O2 ! 6CO2 + 6H2 O + energía liberada. (1.2)

Los elementos que se oxidan en la respiración de la planta, son los carbohidratos qué ha
elaborado o almacenado mediante la fotosintesis, aunque se pueden emplear otros productos
bajo ciertas condiciones. Los procesos respiratorios se controlan mediante enzimas formadas
en el citoplasma.

La respiración se realiza tanto en el dia como en la noche, sin embargo, debido al proceso
de fotosintesis en el dia la cantidad de dioxido de carbono que asimilan es mayor al que
se desprende en la respiración. De manera opuesta, el oxigeno generado en la fotosintesis es
mayor al consumido en la respiración . En la noche en ausencia de luz, se presenta unicamente
la respiración.

14
1.1.4. Transpiración

La transpiración es un proceso muy importante para el desarrollo de la planta ya que le

permite llevar los nutrientes absorbidos por la raíz hasta cada una de las células. Las plantas
extraen del suelo por difusión gran cantidad de agua y con ella el nitrógeno, fosforo, azufre
y los cationes de minerales necesarios para su nutrición. Una parte del agua se utiliza en la
fotosíntesis y otra en diversos procesos celulares, pero la mayor parte atraviesa los espacios
aéreos entre las células y se difunde en la atmósfera a través de las aberturas de los estomas.
Esta pérdida de agua se denomina transpiración.

El agua transpirada permite además el enfriamiento de la planta ya que facilita un inter-

cambio de calor con el medio. El grado de evaporación de agua depende de factores como la
temperatura, la humedad relativa del ambiente, la luminosidad y la disponibilidad de agua.

1.1.5. Factores que afectan el crecimiento.

El crecimiento de las plantas depende pricnipalemnte de la temperatura, la humedad

disponible, los nutrientes y minerales disponibles, la energía radiante y otros factores bióticos,
como insectos las enfermedades y plantas nocivas.

La temperatura afecta algunas funciones de la planta como la fotosíntesis, la respiración

la permeabilidad de la pared celular, la absorción del agua y sus solutos y la transpiración.
Las plantas no son capaces de mantener su temperatura constante, por lo que su temper-
atura depende del intercambio de calor con el ambiente.En general a temperaturas bajas la
respiración y la transpiración disminuyen. La absorción del agua y los solutos se incrementa
al aumentar la temperatura del suelo. La temperatura in‡uye tambien en el crecimiento de
la planta por su efecto en la población microbiana del suelo al aumentar con un incremento
en la temperatura. La relación entre el rendimiento y la temperatura varía en las diferentes
especies y en las variedades diferentes de estas especies.

El crecimiento de muchas plantas guarda relación con la cantidad de agua disponible de-
bido a su función como medio de transporte de nutrientes y de materia prima. El crecimiento
se restringe tanto a niveles bajos como a muy altos de la humedad del suelo. Además, la
tensión interna de la humedad provoca una reducción tanto en la división celular como en

15
el alargamiento de la célula, repercutiendo entonces en el crecimiento. El nivel de humedad
del suelo se relaciona directamente con la absorción de los nutrientes de la planta y el man-
tenimiento de carbohidratos. Cuando la reserva de humedad es adecuada, el incremento en
la absorción de nutrientes mejora la e…ciencia hidráulica en las plantas. Los niveles bajos
de humedad disminuyen la actividad de los microorganismos y ocasionan una reserva menor
disponible de nitrógeno.

La radiación solar es un factor importante de acuerdo a su calidad, intensidad y duración.

En general, se cree que un espectro total de luz solar es lo más provechoso para el crecimiento
de la planta. Los cultivos responden de manera diferente a algunos de estos factores.

El crecimiento de las plantas es proporcional a la cantidad de sustancias minerales

disponibles y está limitado por los elementos nutrientes de la planta que están presentes
en cantidades más pequeñas, aunque los otros estén presentes en cantidades adecuadas.

1.1.6. Función logística de crecimiento

La función logística que se muestra en la Figura 1.1, es una de las tres más importantes
funciones que describen el crecimiento y desarrollo de los cultivos. Las otras dos funciones
son la función de Gompertz y la función de Richards.

La ecuación de la función logística se obtiene de las siguientes hipótesis:

1. La cantidad de maquinaria de crecimiento es proporcional a la materia seca W [kg=m2 ].

2. Esta cantidad de maquinaria de crecimiento trabaja a razón proporcional a la cantidad

de sustrato S.

3. El crecimiento es irreversible.

La ecuación diferencial que gobierna el sistema es la siguiente:

dW
= k0 W S (1.3)
dt
donde k 0 es una constante y, S es el nivel de sustrato. Su grá…ca se muestra en la Figura 1.2

16
 Figura 1.1: Función logística

Figura 1.2: Razón de crecimiento

17
 Sustituyendo W + S = W0 + S0 = Wf = constante (donde W0 y S0 son los valores de W
y S en el tiempo t = 0); y Wf el valor …nal de W cuando t ! 1;( S ! 0 como t ! 1).
Entonces podemos escribir
dW
= k 0 W (Wf W) (1.4)
dt
tomando a como: = k 0 Wf ;tal que:

dW W
= W 1 (1.5)
dt Wf
integrando esta ultima ecuación,
W0 Wf
W = t
(1.6)
W0 + (Wf W ) e
W
en la etapa temprana de crecimiento, cuando t es muy pequeño y Wf
1, la ultima ecuación
se aproxima a;
t
W = W0 e (1.7)

se tiene entonces que, durante la etapa temprana del crecimiento de la planta, el crecimiento
dW
es exponencial con respecto a la razón de crecimiento especi…co . Diferenciando dt
=
W
W (1 Wf
), obtendremos:

1 d2 W dW 2W
= 1 (1.8)
dt2 dt Wf
tal que, el punto de in‡exión estará localizado en:
1
W = Wf ; (1.9)
2
W0 Wf
sustituyendo en W = W0 +(Wf W )e t , esto ocurrirá en el tiempo t = t donde;

1 Wf W0
t = ln (1.10)
W0
además;
Wf
W (t ) = (1.11)
2

1.1.7. Fases de crecimiento.

El crecimiento de una planta, puede ser representado en tres etapas:

18
 1. Fase exponencial

2. Fase lineal

3. Fase de senectud.

Durante la primera fase de crecimiento (fase exponencial), mucho del espacio entre las
plantas no ha sido ocupado. Cada hoja nueva que es formada contribuye a interceptar más
luz, debido a que no existe un sombreo mutuo entre hojas, así, que el crecimiento aumenta
más.

Siendo entonces:
dw
= rm w (1.12)
dt
dw
dt
rm = (1.13)
w
w = w0 e(rm t)
(1.14)

donde:
w = materia seca [kg m 2 ]
w0 = materia seca inicial [kg m 2 ]
1
rm = razón de crecimiento relativo de materia seca [kg kg s 1]
t = tiempo [d]1

La fase exponencial, solo ocurre cuando la cobertura del suelo por las hojas es aún
pequeña.

Posteriormente (fase lineal) las hojas gradualmente comienzan a hacerse sombra entre
ellas. Esto es descrito con un índice de área de hoja por arriba de 3m2 (hoja)/m2 (terreno)
area total de hoja m2 (hoja)
LAI = (1.15)
area de terreno cultivado m2 (terreno)
donde LAI 2 es el índice de área de hoja.

La nueva área de hoja difícilmente resulta en mayor intersección de luz, así la fase de
crecimiento exponencial a pasado a una fase de crecimiento lineal. En esta fase es donde se
tiene la formación de volumen de materia seca.
1
Se usa la letra d para indicar que el tiempo está expresado en días.
2
Por sus siglas en ingles (Leaf Area Index)

19
 Siendo entonces:
dw
= cm (1.16)
dt
w = cm (t tb ) (1.17)

donde
w = materia seca [kg m 2 ]
2
cm : razón de crecimiento máximo. [kg m d 1]
t = tiempo [s]
tb = tiempo donde comienza la fase lineal [d]

La transición a la fase lineal toma lugar cuando el terreno está completamente cubierto.

La fase …nal (fase de senectud) empieza cuando la intersección decrece otra vez, y el LAI
ha decrecido por debajo de 3m2 (hoja)/m2 (terreno) . A diferencia de la transición de la fase
exponencial a la fase lineal, no se pueden dar reglas simples para la transición de la fase
lineal a el inicio de esta fase.3

1.1.8. Crecimiento expo-lineal.

Si el crecimiento se descompone en una fase puramente exponencial y en otra puramente

lineal, en el momento de transición, las dos razones de crecimiento deben ser iguales
dw
rm w = = cm (1.18)
dt
y así tendremos una aproximación expo-lineal, como se muestra en la Figura 1.3, de la
siguiente forma (Goudriaan [12]):
cm
w= ln(1 + erm (t tb )
) [kg=m2 ] (1.19)
rm

3
Depende del tipo de cultivo y clima cuando la fase lineal termina.

20
Figura 1.3: Función expolineal. Crecimiento lineal. (tb: tiempo de conmutación. Cm: razón
de crecimiento).

21
Capítulo 2

Estado del arte

En la actualidad existen varias técnicas para el modelado del cultivo de hortalizas en

invernaderos. El modelado de crecimiento de lechugas ha sido investigado debido a que este
cultivo es relativamente simple y de rápido crecimiento. Sweeney (ver [3]) propone un modelo
de crecimiento de lechugas a través de dos variables de estado: materia seca de reservas y
materia seca estructural. Sin embargo se ignora la materia seca de la raíz.

Las variables de entrada para este modelo son el ‡ujo de luz y la temperatura del aire
alrededor de la planta. La salida obtenida es una predicción de la materia seca total, área
foliar y área efectiva de exposición a la luz solar

La razón de cambio de las variables de estado del sistema involucra el cálculo de funciones
algebraicas no lineales como funciones exponenciales que caracterizan el crecimiento de la
planta representado en la producción de materia seca estructural y una función exponen-
cial para la razón de fotosíntesis. También el modelo involucra parámetros que deben ser
estimados.

El modelo fue validado comparándolo los resultados obtenidos con los datos de crecimien-
to de lechuga en invernaderos de Inglaterra, y predijo correctamente el comportamiento de
la producción de materia seca total del cultivo.

Posteriormente, Van Henten (ver [2]) propuso un modelo para el cultivo de lechuga el
cual constituye una de las aportaciones más importantes referentes al control y optimización
de los recursos de un invernadero. En su tesis doctoral Van Henten (ver [2]) aplica control

22
óptimo a la producción de la lechuga dentro de un invernadero, utiliza el modelo matemático
del crecimiento dinámico de la lechuga dentro de un invernadero para resolver el problema
de control óptimo.

El modelo asume que en un tiempo determinado el crecimiento de la planta está de…nido

por dos variables de estado: El peso seco total, que corresponde a la suma del peso seco
estructural y no estructural, y el peso seco no estructural que es equivalente al contenido
de carbohidratos y almidón en la planta. El peso seco estructural está constituido por los
demás componentes del peso seco total de la planta.

Las variables de entrada del modelo son: Radiación fotosintética activa, temperatura
y concentración de CO2 medidas dentro del invernadero. El modelo también involucra 17
parámetros. Van Henten y Van Starten (ver [9]) llevaron a cabo un análisis de sensibilidad
del modelo que muestra el efecto que tiene en el comportamiento de las predicciones del
modelo, observándose una respuesta importante especialmente a los parámetros de e…ciencia
de conversión de materia seca no estructural a materia seca estructural y la e…ciencia de uso
de luz. Este estudio se llevo a cabo con datos recolectados en invernaderos Holandeses, y
mostro predicciones adecuadas.

Otro modelo llamado NICOLET1 o control de nitratos en lechugas, desarrollado más

recientemente por Seginer (ver [11]) de…ne el crecimiento a través de dos variables de estado:
El contenido de carbono no estructural y el contenido de carbono estructural expresado en
moles por unidad de super…cie. Se basa en un balance de carbono con el modelo ambiental. El
contenido de carbono no estructural, contenido principalmente en las vacuolas de la panta,
se origina debido al proceso fotosintético de la misma, el cual es afectado por la luz y
la cantidad de disponible de CO2 en el ambiente. La respiración de mantenimiento y de
crecimiento utilizan estos recursos bajo la in‡uencia de la temperatura.

Tanto la fotosíntesis como el crecimiento continúan sin ninguna restricción mientras la

concentración de carbono no estructural en las vacuolas permanece dentro de ciertos limites.
La concentración de carbono en las vacuolas puede ser calculada a partir de las variables de
estado suponiendo que las vacuolas ocupan una proporción …ja del volumen total de la planta.
Pero si debido a un cambio en las condiciones ambientales la concentración de dióxido de
carbono no estructural se aproxima a cero, entonces el crecimiento es reducido. En el modelo
1
Por sus siglas en ingles (NItrate COntrol in LETtuce

23
esta transición es calculada por una función de conmutación la cual tiene una valor igual a la
unidad para concentraciones adecuadas de carbono no estructural, pero tiende rápidamente
a cero cuando esta concentración es baja.

Cuando el carbono asimilado en las vacuolas alcanza niveles elevados, una función de
conmutación similar provoca que el proceso fotosintético se detenga. La concentración de
nitrógeno se calcula algebraicamente a partir de la correlación negativa entre la concentración
de carbono y la concentración de nitrógeno presentes en las vacuolas. Se supone en el modelo
que el suministro de nitrógeno demandado esta siempre disponible. En otras versiones más
complejas del modelo NICOLET esta suposición no es tan estricta. (seginer [11]).

Las salidas del modelo son variables que pueden ser medidas directamente tales como
peso seco de la planta, peso fresco y contenido de nitratos. Estas variables son calculadas a
partir de los estados del modelo de acuerdo con ecuaciones meramente algebraicas.

El modelo NICOLET ha sido usado para generar estrategias de control optimo de los
niveles de nitratos en lechugas (Ioslovich [5] y Seginer [11], Lopez [4])

24
Capítulo 3

Modelado del sistema

Van Henten [2] desarrolló en su tesis, las ecuaciones del modelo matemático del crecimien-
to de la lechuga, y además analiza el modelo matemático del clima dentro del invernadero,
los cuales, …nalmente, los simpli…ca integrándolos en un solo modelo dinámico con cuatro
variables de estado. El modelo describe la producción de materia seca en el cultivo Xd en
(kg m 2 ) a traves del tiempo.

3.1. Modelo de crecimiento

El modelo del crecimiento de la lechuga esta dado por la ecuación (3.1):

dXd (0;1zT 2;5)

=c phot;c Cresp;d Xd (3.1)
dt
donde :
Xd es la materia seca (kg m 2 )
c es un factor de rendimiento.
2
phot;c (kg m s 1 ) es la toma de Bióxido de carbono en bruto debida a la fotosíntesis.
Cresp;d (s 1 ) es la razón de respiración expresada en términos del monto de carbohidratos
consumidos.
ZT ( C)es la temperatura del aire en el invernadero.

25
3.2. Modelo climático

El modelo climático del invernadero viene dado por tres ecuaciones de estado (3.2), (3.3)
y (3.4). que rigen el comportamiento de la concentración de dióxido de carbono, la variación
de la temperatura y la variación de humedad respectivamente.

3.2.1. Modelo de la concentración de dióxido de carbono

En primer lugar la variación de la concentración de dióxido de carbono en el invernadero

se expresa a través de la ecuación (3.2):
dZc 1
= [ phot;c + cresp;c Xd 2(0;1ZT 2;5)
+ Uc vent;c ] (3.2)
dt Ccap;c
donde:
Zc , es la concentración de bióxido de carbono (kg m 3 )
Ccap;c [m] es la capacidad de masa dentro del invernadero
Cresp;c [s 1 ]es el coe…ciente de respiración expresado en términos de la cantidad de dióxido
de carbono producido.
Uc [kg m 2 s 1 ] es la razón de suministro de bióxido de carbono.
2
vent;c [kg m s 1 ] representa el intercambio de masa de dióxido de carbono a través de
las ventanas del invernadero.

3.2.2. Modelo de la temperatura

La temperatura en el invernadero viene expresada por la ecuación (3.3):

dZT 1
= [Uq Qvent;q + Qrad;q ] (3.3)
dt Ccap;q
donde:
ZT [ C], es la temperatura del aire en el invernadero.
2 o 1
Ccap;q [J m C ] es la capacidad de calor del aire dentro del invernadero
Uq [W m 2 ] es la entrada de energía dada por el sistema de calefacción.
Qvent;q [W m 2 ] es el intercambio de energía con el exterior a través de la ventilación y de
la transmisión en las cubiertas.
Qrad;q [W m 2 ] es la carga térmica producida por al radiación solar.

26
3.2.3. Modelo de la humedad

La ecuación de estado que representa la humedad dentro del invernadero se describe por
la ecuación (3.4):
dZh 1
= transp;h vent;h (3.4)
dt Ccap;h
donde:
Zh ,[kg m 3 ] la humedad absoluta.
Ccap;h [m], capacidad aire dentro del invernadero.
2
transp;h [kg m s 1 ] es la razón de transpiración del dosel de la planta.
2
vent;h [kg m s 1 ] es el intercambio de masa del vapor de agua a través de las ventanas.

3.3. Parámetros utilizados

Las ecuaciones de estado involucran algunas variables que pueden ser de…nidas mediante
las señales de entrada y la de…nición de parámetros especí…cos.

2
La razón de fotosíntesis phot;c en [kg m s 1 ] esta dada por la ecuación (3.5).

cpl;d Xd crad;phot Vrad ( cco2;1 Zt2 + cco2;2 Zt cco2;3 )(Zc c )

phot;c = (1 e ) (3.5)
crad;phot Vrad + ( c2co2;1 Zt + cco2;2 Zt cco2;3 )(Zc c )
donde:
cpl;d en [m2 kg 1 ] es la super…cie efectiva del dosel de la planta.
1
crad;phot en [kg J ] es la e…ciencia en el uso de la luz.
Vrad en [W m 2 ] es la radiación solar en el exterior del invernadero.
1 2 1 1
cco2;1 en [m s C ], cco2;2 , en [m s C ] y cco2;3 en [m s 1 ] son parámetros que de-
scriben la in‡uencia de la temperatura en la fotosíntesis del dosel de la planta..
c en [kg m 3 ] es el punto de compensación de dióxido de carbono.

La transferencia de masa de dioxido de carbono debida a la ventilación en el invernadero

esta de…nida por la expresión (3.6).

vent;c = (uv + Cleak ) (Zc Vc ) (3.6)

donde:
Uv en [m s 1 ] es la variación de la ventilación a través de las ventanas.

27
Cleak en [m s 1 ] representa las salidas a través de las cubiertas.
Vc en [kg m 3 ] es la concentración de dióxido de carbono en el exterior del invernadero.

La transferencia de energía entre el ambiente interior y exterior del invernadero debida

a la ventilación y transmisión viene dada por la ecuación (3.7).

Qvent;q = (Ccap;q;v Uv + Cai;ou ) (ZT VT ) (3.7)

en donde:
3o 1
Ccap;q;v en [J m C ] es la capacidad de calor por unidad de volumen de aire.
2 1
Cai;ou en [W m C ] parametriza la transferencia de calor total a través de las cubiertas.
VT en [ C] es la temperatura del aire del exterior del invernadero.

La entrada de energía al sistema del invernadero debida a la radiación solar se representa

por la expresión (3.8).
Qrad;q = Crad;q Vrad (3.8)

donde:
Crad;q en es el coe…ciente de la carga térmica debida a la radiación solar.

La transpiración del dosel de la planta transp;h está gobernada por la ecuación (3.9).

Cpl;d Xd Cv;1
transp;h = 1 e Cv;pl;ai e(Cv;2 ZT )=(ZT +Cv;3 ) Zh (3.9)
CR (ZT + CT;abs )

donde:
(Cv;1 =CR (ZT + CT;abs )) e(Cv;2 ZT )=(ZT +Cv;3 ) en [kg m 3 ] representa el vapor de agua saturado
contenido a la temperatura del dosel ZT :
Cv;pl;ai en [m s 1 ] es el coe…ciente de transferencia de masa.
Cv;1 en [J m 3 ] , Cv;1 y Cv;1 en [ C] parametrizan la presión de saturación del vapor de
agua.
1
CR en [J K kmol 1 ] es la constante de los gases.
CT;abs parametriza la conversión de C a K.

2
La transferencia de masa del vapor de agua por ventilación vent;h en [kg m s 1 ] está
dada por la expresión (3.10).

vent;h = (Uv + Cleak ) (Zh Vh ) (3.10)

28
donde Vh esta en [kg m 3 ] y es la concentración de humedad en el exterior del invernadero.

Van Henten [2] hace la integración del modelo de crecimiento y del modelo climático del
invernadero después de haber realizado un análisis de sensibilidad sobre las variables que
pueden afectar el crecimiento y hace una simpli…cación del modelo.

Los demás parámetros involucrados en el modelo matemático se muestran en el Cuadro

3.1 y se obtienen a partir de este análisis de sensibilidad y de experimentos.

29
Parámetro Unidades
c = c c = 0;544
4 2o 1
cal;ou = 6 + ccap;q;v cleak = 6;1 10 W m C
ccap;c = 4;1 m
ccap;h = 4;1 m
2 1
ccap;q = 30000 J m C
3 1
ccap;q;v = 1290 J m C
2 1
cco2 = 42 10 Hf l Kg
6 1o 2
cco2;1 = 5;11 10 m s C
4 1o 1
cco2;2 = 2;30 10 m s C
4 1
cco2;3 = 6;29 10 m s
4 1
cleak = 0; 75 10 m s
cpl;d = 53 m2 kg 1

2
cpri;1 = 1;8 Hf l m
1
cpri;2 = 16 Hf l Kg
9 1
cq = 6;35 10 Hf l J
1 1
cR = 8314 J K kmol
9 1
crad;phot = 3;55 10 kg J
crad = 0; 2
7 1
cresp;d = 2;65 10 s
7 1
cresp;c = 4;87 10 s
cT;abs = 273;15 K
3 1
cv;pl;ai = 3;6 10 m s
3
cv;1 = 9348 J km m
cv;2 = 17;4
cv;3 = 239 C
3
cv4 = 10998 J m
5 3
c = 5;2 10 kg m

Cuadro 3.1: Parámetros del modelo matemático

30
 Analizando el modelo matemático de la ecuación (3.1), podremos darnos cuenta que
existen dos diferentes escalas de tiempo. Esto se debe a que las ecuaciones, muestran la
integración del crecimiento, el cual tiene una respuesta en el tiempo de días, y es integrado con
las ecuaciones del clima, las cuales tienen una respuesta más rápida presentando variaciones
a veces en pocos segundos.

31
Capítulo 4

Simulación y resultados

4.1. Respuesta al escalón

Para obtener la respuesta a una entrada escalón de la producción de materia seca Xd del
modelo matemático descrito anteriormente, debemos ingresar señales de entrada para cada
una de las variables de estado que se encuentren dentro del rango admisible para las plantas.
Estos valores se muestran en el Cuadro 4.1

Para simular el modelo es necesario ingresar las señales de entrada con una amplitud den-
tro de los límites mencionados y con un periodo adecuado. Además es importante mencionar
que aunque la simulación fue realizada para un periodo completo de cultivo, con duración
6
aproximada de 60 días (5;184 10 seg), se han hecho acercamientos y ajustes en el tiempo
para observar sus características más relevantes.

La entrada de suministro de dióxido de carbono Uc es una señal cuadrada con periodo

6
de 24 horas y magnitud de 0! 1;2 10 Kg=(m2 s). En la Figura 4.1 se observan las
características de la señal para un tiempo de 10 104 (seg) que equivale a un tiempo de
simulación de 28 horas aproximadamente.

La entrada correspondiente a la temperatura exterior del invernadero, se generó como

una señal senoidal con un periodo de 24 horas y con amplitud desde 12 C hasta 20 C: En
la Figura 4.2 se realizó un acercamiento sobre la señal para observar sus caraterísticas para

32
 2 1
Uc;m n = 0 Kg s
6 2 1
Uc;max = 1;2 10 Kg s
2
Uq;m n = 0 W m
2
Uq;max = 150 W m
1
Uv;m n = 0 m s
3 1
Uq;max = 7;5 10 m s
ZT m n = 6;5 C
ZT max = 40 C
3
Zc m n = 0 Kg m
3 3
Zc max = 2;75 10 Kg m

Cuadro 4.1: Parámetros máximos para las variables de entrada y variables de estado

un tiempo de 2 105 (seg) que equivale a un tiempo de simulación de 55 horas.

A …n de obtener la respuesta al escalón de la producción de materia seca, Xd ; como

función de la razón de suministro de carbón, Uc ; utilizamos las siguientes señales: para la
radiación solar activa Vrad se suministro una señal cuadrada con un valor de radiación de
300 como amplitud equivalente a un promedio diario de radiación, como se muestra en la
Figura 4.3 , y para la temperatura exterior Vt se utilizó la señal de la Figura 4.2

Se introdujeron también los siguientes datos. La concentración de bióxido de carbono, Vc ;

con un valor constante de 300ppm, esto es 0;5x10 6 : Kg=m3 ; La ventilación por la ventana,
3
Uv y la entrada de energía, Uq igual a 1;3x10 m=s; y 0 W=m2 ; respectivamente.

La simulación del modelo matemático se realizó en el software Matlab-Simulink. El pro-

grama desarrollado, el diagrama del modelo de simulación y la descripción de cada uno de
los bloques y su función se tratará detalladamente en el apendice A.

Los parámetros utilizados en este modelo se de…nieron en el programa en Matlab ilustrado

en el apéndice A, además se utilizaron los parámetros descritos en el Cuadro 3.1

Como Z t no depende de Z c y Z h , se calcula primero, después Z c y Z h ; hecho esto, se

sustituyen en la ecuación de X d :

Haciendo simulaciones de este modelo, utilizando Matlab-Simulink se obtuvieron los val-

ores para las variables de estado que se muestran en la Figura 4.4

33
 Figura 4.1: Suministro de dióxido de carbono Uc en Kg=m2 .

La temperatura en el interior del invernadero se observa en la Figura 4.4, la cual fue

tomada para un intervalo de tiempo de 0 a 4 105 (seg) que corresponde a un tiempo de
simulación de 111 horas aproximadamente. Se observa un incremento considerable en los
niveles de temperatura, pero la variación de los mismos entre el día y la noche disminuyen.

La concentración de dióxido de carbono dentro del invernadero se observa en la Figura 4.5

para un intervalo de tiempo de simulación de 0 a 5 106 (seg) que corresponde a un tiempo
de simulación de 58 días aproximadamente, y permite observar un periodo de crecimiento
completo de la planta. Se observa en la gra…ca una disminución de los niveles de dióxido de
carbono que corresponde a la etapa de crecimiento exponencial de la planta.

La Figura 4.6 corresponde a la simulación de la humedad en el invernadero, expresada

en (kg m 3 )

La Figura 4.7 corresponde a la producción de materia seca que representa directamente

el crecimiento de la planta. La simulación fue realizada en un intervalo de tiempo de 0 a
5 106 (seg) que corresponde a un tiempo de simulación de 58 días aproximadamente, y
permite observar un periodo de crecimiento completo de la planta. Se observan las etapas
lineal, exponencial y de senectud de…nidas por la función logística de crecimiento Se obtuvo
que el patrón es similar que el obtenido por van Henten, no se llegaron a los mismos resultados
debido que no se tenían los datos precisos qué utilizo van Henten en sus simulaciones, pero
se da por hecho la valides ya que cumple con el mismo patrón.

34
 Figura 4.2: Temperatura del aire del exterior del invernadero, VT en [ C].

4.2. Análisis de resultados

Los resultados experimentales que expone Van Henten [3] en su tesis doctoral, en cuanto
a la producción de materia seca en la planta se pueden observar en la Figura 4.8.

La simulación del crecimiento de la planta la realizó con bases en datos experimentales

obtenidos en un periodo de cultivo de 50 días La línea punteada inferior corresponde al
modelo matemático sin control. La línea intermedia y la línea continua corresponden a dos
simulaciones aplicando la técnica de control óptimo al modelo.

Con el objeto de comparar los resultados expuestos por Van Henten, en lo referente a
la respuesta del sistema sin control, con nuestros resultados de simulación, ajustamos el
intervalo de simulación a un tiempo de 4;3 106 (seg) para que corresponda a un tiempo de
50 días como se observa en los resultados de Van Henten. Se obtuvo la Figura 4.9

35
Figura 4.3: Radiación solar en el exterior del invernadero, Vrad en [W m 2 ].

Figura 4.4: Temperatura del aire en el invernadero, ZT ( C).

36
 Figura 4.5: Concentración de bióxido de carbono, Zc en (kg m 3 ),

Figura 4.6: Variación de la humedad absoluta dentro del invernadero en (kg m 3 )

37
Figura 4.7: Producción de materia seca, Xd , en (kg m 2 ), para un periodo de cultivo
completo.

Figura 4.8: Producción de materia seca reportada por Van Henten en (kg m 2 ), donde el
tiempo se expresa en días, para un periodo de cultivo completo.

38
Figura 4.9: Producción de materia seca, Xd , en (kg m 2 ), para un intervalo de tiempo
equivalente a 50 días

Como se puede observar en las Figuras 4.8 y 4.9 el comportamiento de la producción de

materia seca para un periodo completo de cultivo es similar, siempre y cuando se mantengan
las variables de entrada dentro de los niveles adecuados descritos en el Cuadro 4.1.

39
Conclusiones

Para desarrollar las técnicas de control de cualquier sistema de una manera analítica, es
indispensable obtener primero su modelo matemático. Para el caso de las plantas es necesario
comprender a fondo sus procesos de desarrollo y los factores que afectan su crecimiento.

Se analizó con mucho detalle cada una de las etapas que intervienen en el modelo
matemático de crecimiento de la lechuga aplicando herramientas vistas durante los estu-
dios de especialización.

Como se mostró durante los cursos, para validar un modelo es necesario aplicarle ciertas
señales características. En particular, se realizó la simulación del modelo a través de software
especializado considerando como entrada una señal escalón, y se presentaron los resultados
obtenidos.

Debido a que la simulación de Van Henten fue realizada con datos reales del cultivo, con
los cuales no contamos, es imposible realizar una validación exacta de nuestra simulación, sin
embargo, al obtener un comportamiento similar y una respuesta adecuada a las variaciones
de las señales de entrada, se puede concluir que la simulación es correcta y nos permitirá
usar estos resultados como la base para generar nuevas estrategias de control en un trabajo
posterior.

Podemos comenzar el análisis y desarrollo de una técnica más adecuada para este tipo
de sistemas optimizando la producción de lechuga y otros cultivos bajo invernaderos.

40
Trabajo a futuro

Este trabajo corresponde a la etapa inicial de una investigación encaminada a obten-

er estrategias de control para la optimización de sistemas agricolas de manera analítica,
utilizando diversos enfoques.

Considerando que el proceso de crecimiento se puede describir en tres etapas, cada uno
de ellos, a su vez, se puede describir por un sistema y todos ellos se pueden integrar en un
modelo único conocido como sistema global. Esto permitiría aplicar la técnica de modelos
implícitos para trabajarlo como un sistema de estructura variable.

En trabajos posteriores se pretende aplicar otras técnicas de control novedosas y vali-

dar los resultados haciendo una comparación con las técnicas de control más comúnmente
aplicados, como por ejemplo el control óptimo.

41
Apéndice A

Modelo en Matlab y Simulink

La simulación del modelo matemático se realizó en el software Matlab utilizando la

herramienta Simulink. En esta sección se explicará detalladamente el programa desarrollado,
el diagrama del modelo de simulación y la descripción de cada uno de los bloques que lo
componen.

Inicialmente se desarrollo un programa en Matlab, que de…ne los parámetros utilizados

en el modelo de Simulink.

Programa:

%PROGRAMA PARA SIMULAR EL MODELO MATEMATICO DE

%CRECIMIENTO DE LA LECHUGA DE VAN HENTEN
%FUNCIONA EN CONJUNTO CON EL ARCHIVO DE SIMULINK:
% funcion_xd_matlab3.mdl
%DEFINICION DE LOS PARAMETROS DEL MODELO MATEMATICO%
clear;
clc;
Cab=0.544;
Cradq=0.2;
Ccapq=30000;
Ccapqv=1290;
Caiou=6.1;

42
Cradphot=3.55e-9;
Cco21=5.11e-6;
Cco22=2.3e-4;
Cco23=6.29e-4;
Cr=5.2e-5;
Crespc=4.87e-7;
Crespd=2.65e-7;
Cleak=0.75e-4;
Cpld=53;
Ccapc=4.1;
Cvplai=3.6e-3;
Cv1=9348;
Cv2=17.4;
Cv3=239;
Cv4=10998;
CTabs=273.15;
CR=8314;
Ccaph=4.1;

Posteriormente, se realizó el modelo de simulación en Simulink como se observa en la

…gura A.1

En la simulación se desea observar básicamente la respuesta de las cuatro variables de

estado del modelo matemático descritas en las ecuaciones 3.1, 3.2, 3.3, y 3.4. En el modelo
de simulación, estas variables de estado corresponden a las señales Xd, Zt, Zc y Zh respec-
tivamente. Para hacer esto posible, se desglosaron cada una de las ecuaciones en bloques de
funciones que calculan partes especí…cas de cada ecuación.

Funciones de…nidas en los bloques del modelo en simulink

El Bloque del modelo llamado Función Zt total corresponde a la simulación de la tem-

peratura en el invernadero representada por la ecuación 3.3. De la misma forma, el bloque
llamado fucnión Oventc calcula el termino correspondiente a la ecuación 3.6:

% Función Zt total

43
Figura A.1: Diagrama completo de simulación del modelo matemático en la herramienta
Matlab-Simulink.

44
% (1/Ccapq)*(u[4]-(((Ccapqv*u[1])+(Caiou))*(u[5]-u[2]))+u[3])
% Funcion Oventc
% (u[1]+Cleak)*(u[3]-u[2])

El bloque de nombre Zc total calcula la concentración de dióxido de carbono en el inver-

nadero representada en la ecuación 3.2

% Funcion Zc total
% (1/Ccapc)*(-u[4]+(Crespc*u[3])+u[1]-u[2])

El bloque llamado función exponente Xd se usa de forma auxiliar para calcular el termino
exponencial en la ecuación 3.2

% Funcion exponente Xd
% u[2]*2^((0.1*u[1])-2.5)

La función auxiliar phot;c de la ecuación 3.5 se calcula en el bloque Ophotc.

% Funcion Ophotc
% (1-(exp((-Cpld)*u[1])))*(((Cradphot*u[4])*(-(Cco21*u[3]^2)+(Cco22*u[3])-C
% co23)*(u[2]-Cr))/((Cradphot*u[4])+((-(Cco21*u[3]^2)+(Cco22*u[3])-Cco23)*(u[2]-Cr))))

El bloque Xd total calcula la función de crecimiento Xd.

%Funcion Xd total
% (Cab*u[2])-(Crespd*u[3])

La función auxiliar vent;h de la ecuación 3.10 se calcula en el bloque Oventch

%Funcion Oventh:
%(u[1]+Cleak)*(u[3]-u[2])

La función auxiliar de la ecuación 3.9 se calcula en el bloque Otransph

45
%Funcion Otransph
%(1-(exp((-Cpld)*u[1])))*Cvplai*(((Cv1/(CR*(u[2]+CTabs)))*(exp((Cv2*u[2])/(u[2]+Cv3))))-u

La función que permite simular la humedad dentro del invernadero es el bloque Zh total

%Funcion Zh total:
%(1/Ccapq)*(u[4]-(((Ccapqv*u[1])+(Caiou))*(u[5]-u[2]))+u[3])

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