REPÚBLICA BOLIVARIANA DE VENEZUELA

UNIVERSIDAD RAFAEL URDANETA

FACULTAD DE INGENIERÍA
ESCUELA DE INGENIERÍA ELÉCTRICA

D O S
R VA
R E SE
HO S
E C
D ER
IMPLEMENTACIÓN DE UN SISTEMA DE CONTROL DISCRETO PARA UN
INVERSOR UTILIZANDO MODULACIÓN DE ESPACIO VECTORIAL EN UN
MOTOR DE INDUCCIÓN TRIFÁSICO

Trabajo Especial de Grado presentado ante la

Universidad Rafael Urdaneta para optar al título de:

INGENIERO ELECTRICISTA

Autores: Br. NICOLÁS. MORENO

Br. EMILIO. SOTO
Tutor: Phd. Ernesto Cornieles

Maracaibo, Mayo 2017

IMPLEMENTACIÓN DE UN SISTEMA DE CONTROL DISCRETO PARA UN
INVERSOR UTILIZANDO MODULACIÓN DE ESPACIO VECTORIAL EN UN

D O S
VA
MOTOR DE INDUCCIÓN TRIFÁSICO

SE R
S R E
C H O
ER E
D
______________________ ______________________
Moreno Prieto, Nicolás José Soto Matos, Emilio Antonio
C.I. 25.608.031 C.I. 24.954.392
Av. 3F, Maracaibo, Zulia Sector Buena Vista, Cabimas, Zulia
Telf.: (0414) 664-9033 Telf.: (0424) 629-5834
nico_2747@hotmail.com Emiliosm_12@hotmail.com

______________________
Prof. Cornieles Marcano, Ernesto Adán
Tutor Académico
 DEDICATORIA

A Dios, por darme la vida y porque gracias a él creo en algo que me

impulsa y que me fortalece a seguir adelante y a superarme cada día más.

A mis Padres, por brindarme su apoyo emocional, su perseverancia y su

ayuda durante todo mi trayectoria universitaria y porque gracias a ellos soy quien

D O S
VA
soy hoy en día.

SE R
S R E
C H O
ER E
D

Nicolás Moreno
 AGRADECIMIENTOS

A Dios, por haberme dado la paciencia, la inteligencia, la fé y la fortaleza

necesaria para poder cumplir con la realización de este trabajo de tesis.

A mi familia, especialmente a mi madre Lisbeth Prieto y mi padre Wilmer

Moreno, quienes me ayudaron en toda mi carrera universitaria, quienes me

S
ayudaron económica y moralmente para cumplir con mi meta de ser Ingeniero

D O
VA
Electricista, quienes me daban ánimo cuando las cosas no iban bien y me daban

SE R
la fortaleza para levantarme, asumir mis errores y seguir adelante, y quienes

R E
siempre han demostrado su fé en mí para cumplir mis metas en la vida. Le doy
S
H O
gracias a Dios por darme unos padres como ustedes.
C
E E
R y compañeros, especialmente a Angel Núñez,
D
A todos mis amigos
Francisco Hurtado, Marco Luzardo, Emilio Soto, Juan Pablo Valbuena, con
quienes pase la mayor parte de mi vida universitaria, con quienes estuve gran
parte de las materias académicas y laboratorios de la carrera, con quienes
compartí buenos momentos de la carrera y supere aquellos que nos tenían
obstáculos para cumplir nuestras metas. Gracias por formar parte de los mejores
momentos de mi carrera universitaria y de mi vida.

Al Ing. Claudio Bustos, quien nos brindó de su tiempo, sus conocimientos y

experiencias en el área de electrónica digital y de potencia, para poder lograr la
realización de este trabajo de investigación.

Al Ing. Ernesto Cornieles, quien nos motivo y nos orientó para llevar a cabo
la implementación de este trabajo.

A la Ing. Nancy Mora, por su dedicación, su tiempo y su aporte como tutora

metodológica en este trabajo; y también como docente en gran parte de las
materias de la carrera.

A los Ingenieros Sergio De Pool, María Iragorry, César Villalobos y

Humberto Acosta por darnos su apoyo, su tiempo y su preocupación para la
realización de esta tesis, de modo de que esta investigación sea trabajo base en
un futuro, llevando así a la motivación de trabajos relacionadas en esta área.

Nicolás Moreno
 DEDICATORIA

Primero que todo a mis padres (Emilio Soto y Maradi Matos) y a mi hermana
(Maradi Soto), todo el apoyo que recibí de ellos fue lo que me motivo a trabajar
durante estos cuatro años de estudios y además a culminar con éxito la tesis, ellos
tres son un ejemplo a seguir para mi, tanto a nivel personal como profesional.

D O S
VA
Todos sus consejos fueron los que me convirtieron en una persona perseverante,

SE R
E
trabajadora y en búsqueda de nuevos conocimientos.

S R
E C HO
R de mis estudios.
A mi tío Edgardo Navarro que aunque no se encuentre presente, se que

DEpendiente
siempre estuvo y está

A mi tía Emilia Soto por ser una excelente persona conmigo, y además por
estar presente durante todo este trayecto.

Emilio Soto
 AGRADECIMIENTOS

Primero que todo quiero darles las gracias a mis padres Emilio Soto y
Maradi Matos, ellos son las mejores personas que conozco, gracias a sus
consejos me he formado como una buena persona y siempre estuvieron para
ayudarme: a transportarme a la universidad, a despertarme bien temprano para ir
a clases, a que no me faltara nada durante todo el trayecto universitario. Su
dedicación ha sido tan importante como la mía para la realización de este trabajo
especial de grado.
D O S
A mi hermana por ser mi mejor amiga, por ser la queR V Aestá para mí,
R E SEcon las clases; siempre
siempre

O S
la que me acompaña y distrae cuando estaba complicado
te admiro.
E C H
D
A mis mejores
R
Eamigos que se convirtieron en unos hermanos para mí; Juan
Pablo Valbuena, Francisco Hurtado, Marco Luzardo, Ángel Núñez y José Villegas,
con ellos empecé y culmine mi carrera universitaria, juntos estudiamos para todas
las materias, y juntos compartimos en nuestro tiempo libre. Además quiero
agradecer especialmente a Juan Valbuena y Francisco Hurtado, ya que sin ellos
no hubiera sido posible la implementación del prototipo. Estaré agradecido con
todos ustedes por siempre ya que hicieron estos 4 años los mejores.

A mi compañero de tesis y amigo Nicolás Moreno, juntos cursamos todos

los trimestres y culminamos la tesis de manera exitosa, gracias a el por ser un
pilar fundamental durante la realización de este proyecto.

Al profesor Ernesto Cornieles por ser la persona que nos apoyo en un inicio
para realizar esta investigación y por ser uno de los mejores profesores que
conocí durante la carrera.

Al profesor Claudio Bustos por ser quien más nos aconsejo durante estos 4
años, lo considero un amigo y un excelente profesor dedicado a su trabajo.

A los profesores Sergio de Pool y Cesar Villalobos, quienes ayudaron a

nuestra formación académica en muchas asignaturas, estoy agradecido de
conocerlos ya que son personas que admiro.

Emilio Soto
 INDICE GENERAL

Pág.
ÍNDICE DE FIGURAS ........................................................................................... 10
INDICE DE TABLAS ............................................................................................. 14
RESUMEN ............................................................................................................ 15
ABSTRACT........................................................................................................... 16

D O S
A
INTRODUCCIÓN .................................................................................................. 17

E R V
E S
CAPÍTULO I EL PROBLEMA ............................................................................... 19
1.1.
O S R
Planteamiento del problema .................................................................. 19

E C H.....................................................................
ER
1.2. Formulación del problema 23
1.3.
D
Objetivos .................................................................................................
1.3.1. Objetivo general...................................................................................... 24
24

1.3.2. Objetivos específicos ............................................................................. 24

1.4. Justificación ............................................................................................ 25
1.5. Delimitación ............................................................................................ 26
1.5.1. Delimitación espacial ............................................................................. 26
1.5.2. Delimitación temporal ............................................................................ 26
1.5.3. Delimitación científica ............................................................................ 26
CAPÍTULO II MARCO TEÓRICO ......................................................................... 27
2.1. Antecedentes .......................................................................................... 27
2.2. Bases teóricas ........................................................................................ 33
2.2.1. Sistemas de control................................................................................ 33
2.2.1.1. Características y configuraciones de un sistema de control ............. 34
2.2.1.2. Clasificación de los sistemas de control en función del tiempo ........ 37
2.2.1.3. Objetivos del análisis y diseño de un sistema de control .................. 38
2.2.1.4. Determinación del modelo matemático de un sistema. ...................... 40
2.2.1.5. Controlador PID ...................................................................................... 42
2.2.2. Inversores ............................................................................................... 44
2.2.2.1. Principio de operación ........................................................................... 44
2.2.2.2. Parámetros de rendimiento ................................................................... 49
2.2.2.3. Puentes inversores monofásicos.......................................................... 50
2.2.2.4. Inversores trifásicos............................................................................... 54
2.2.2.5. Inversores controlados por voltaje ....................................................... 59
2.2.3. Modulación por vector espacial ............................................................ 63
2.2.4. Motor de inducción................................................................................. 70
2.2.4.1. Circuito equivalente del motor de inducción ....................................... 73

D O S
A de ardilla78
2.2.4.2. Valores Nominales del motor de inducción tipo jaula de ardilla ........ 74

R V
deE SE ............................85
2.2.4.3. Pruebas que se realizan en el motor de inducción tipo jaula

O S
2.2.4.4. Métodos de arranque de los motores R inducción
2.2.4.5. Función de transferenciaH
R E C de control en motores de inducción ...90
del motor de inducción ............................... 88

2.2.6.
DE
2.2.5. Clasificación de los métodos
Componentes electrónicos .................................................................... 92
2.2.6.1. Transistor de efecto de campo metal-óxido-semiconductor (MOSFET)92
2.2.6.2. Transistores bipolares de puerta aislada (IGBT’S) .............................. 93
2.2.6.3. Microcontrolador .................................................................................... 95
2.2.6.4. Arduino .................................................................................................... 95
2.3. Definición de términos básicos ............................................................. 97
2.4. Operacionalización de las variables ..................................................... 98
2.4.1. Nombre de las variables ........................................................................ 98
CAPÍTULO III MARCO METODOLÓGICO ......................................................... 102
3.1. Tipo de Investigación ........................................................................... 102
3.2. Diseño de la Investigación ................................................................... 104
3.3. Unidad de Análisis................................................................................ 106
3.4. Técnicas e instrumentos de recolección de datos ............................ 108
3.4.1. Observación directa ............................................................................. 109
3.4.2. Observación indirecta .......................................................................... 110
3.4.3. Análisis documental ............................................................................. 111
3.4.4. Instrumentos de recolección de datos ............................................... 112
3.5. Fases de la investigación .................................................................... 112
CAPÍTULO IV ANALISIS DE LOS RESULTADOS ............................................ 116
4.1. Documentación ..................................................................................... 116
4.2. Diseño del sistema de control ............................................................. 132
4.2.1. Diagrama de bloques ........................................................................... 133
4.2.2. Materiales utilizados............................................................................. 134
4.2.3. Pruebas realizadas al motor de inducción trifásico .......................... 135
4.2.4. Diseño del circuito................................................................................ 144

D O S
A
4.2.5. Desarrollo del algoritmo de la SVM..................................................... 149

E R V
E S
4.2.6. Evaluación del algoritmo en el circuito .............................................. 154
4.2.7.
S R
O ..........................................................169
Determinar el control del proceso....................................................... 165
Desarrollo de la interfaz H
E C
DERy evaluación de un sistema de control discreto ....170
4.2.8. gráfica
4.3. Implementación
CONCLUSIONES ............................................................................................... 184
RECOMENDACIONES ....................................................................................... 186
ANEXOS ............................................................................................................. 187
REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS ................................................................... 202
 ÍNDICE DE FIGURAS
Pág.
Figura 2. 1. Estructura de un sistema de control ................................................... 33
Figura 2. 2. Diagrama de bloque de un sistema a lazo abierto ............................. 34
Figura 2. 3. Diagrama de bloque de un sistema a lazo cerrado ............................ 35
Figura 2. 4. Respuesta temporal de un sistema de control ................................... 39
Figura 2. 5. Estructura de un sistema con controlador PID ................................... 42

D O S
A
Figura 2. 6. Circuito monofásico de medio puente ................................................ 47

E R V
E S
Figura 2. 7.Señales del circuito monofásico de medio puente .............................. 47

S R
HO
Figura 2. 8. Circuito puente inversor monofásico .................................................. 52

E C
DElaRcorriente de carga con carga inductiva .......................... 53
Figura 2. 9. Forma de onda de voltaje de salida ................................................... 52
Figura 2. 10. Onda de
Figura 2. 11. Inversor trifásico formado por tres inversores monofásicos ............ 56
Figura 2. 12. Circuito Inversor trifásico ................................................................. 56
Figura 2. 13. Señales de disparo y voltajes de salida de un inversor trifásico....... 57
Figura 2. 14. Señales de compuerta para conducción a 120° ............................... 58
Figura 2. 15. Modulación por ancho de pulso sinusoidal para inversor trifásico ... 60
Figura 2. 16. Señal de pulsos obtenida en fase a y fase b ................................... 60
Figura 2. 17. Señal de pulsos de salida del inversor ............................................. 60
Figura 2. 18. Operación con onda cuadrada ........................................................ 61
Figura 2. 19. Forma de onda de salida para PWM a 60 grados ........................... 62
Figura 2. 20. Forma de onda de salida para PWM con tercera armónica ............ 63
Figura 2. 21. Vectores trifásicos coordenados y vector espacial u(t) ................... 65
Figura 2. 22. Estados de encendido y apagado de los interruptores del inversor 66
Figura 2. 23. Representación del vector espacial ................................................. 67
Figura 2. 24. Gráficas de SVM .............................................................................. 69
Figura 2. 25. Sección transversal de un motor de inducción ................................ 71
Figura 2. 26. Circuito equivalente por fase de un motor de inducción .................. 73
Figura 2. 27. Clasificación del diseño NEMA: a) NEMA A; b) NEMAB; c) NEMA C;
d) NEMA D. ........................................................................................................... 76
Figura 2. 28. Curva característica Par-Velocidad típicas para cada diseño de
rotores .................................................................................................................. 77
Figura 2. 29. Esquema de una prueba en vacío del motor de inducción .............. 79
Figura 2. 30 Circuito equivalente presente en la prueba de rotor libre ................. 80
Figura 2. 31. Esquema de conexiones de prueba de corriente directa ................ 80
Figura 2. 32. Esquema de conexiones de la prueba de rotor bloqueado ............. 81
Figura 2. 33. Circuito equivalente del motor con la prueba de rotor bloqueado .... 82

D O S
A
Figura 2. 34. Gráfica de voltaje en terminales del motor en función de la frecuencia

E R V
E Sde inducción ................... 89
del sistema ............................................................................................................ 87
Figura 2. 35. Función de transferencia de los motores
O R
Sde control para motores de inducción 90
E H
C de canal n ............................................. 93
R
Figura 2. 36. Clasificación de los métodos

D
Figura 2. 37. MOSFET E tipo agotamiento
Figura 2. 38. MOSFET tipo enriquecimiento de canal n ........................................ 93
Figura 2. 39. Hardware de Arduino UNO SMD ..................................................... 96

Figura 4. 1 Hoja de datos del transistor 2N2222 ................................................. 118

Figura 4. 2 Hoja de datos del MOSFET 2SK3326 ............................................... 119
Figura 4. 3. Hoja de datos del tiristor 2P6M ........................................................ 120
Figura 4. 4 Hoja de datos del diodo 1N4007 ....................................................... 121
Figura 4. 5. Hoja de datos del optocoplador PC817 ............................................ 122
Figura 4. 6. Rectificador controlado con carga estática ....................................... 124
Figura 4. 7. Señal rectificada controlada ............................................................. 125
Figura 4. 8. Circuito del rectificador controlado con filtro ..................................... 126
Figura 4. 9. Señal DC a 160° y 340° de disparo en los SCR, con voltaje de rizado
............................................................................................................................ 126
Figura 4. 10. Señal DC a 95° y 275° de disparo en los SCR, con voltaje de rizado
............................................................................................................................ 127
Figura 4. 11. Esquema de la modulación espacio vectorial con un inversor trifásico
............................................................................................................................ 128
Figura 4. 12. Trayectoria vector espacial ............................................................ 129
Figura 4. 13. Señales de activación de los 3 IGBT superiores ............................ 129
Figura 4. 14. Señales de activación de los 3 IGBT inferiores .............................. 130
Figura 4. 15. Voltaje Fase-Fase del inversor ....................................................... 130
Figura 4. 16. Voltaje trifásico en la salida del filtro LC de segundo orden ........... 131
Figura 4. 17. Sistema a lazo abierto .................................................................... 134
Figura 4. 18. Sistema a lazo cerrado ................................................................... 134
Figura 4. 19. Diagrama de bloques funcional del sistema ................................... 134

D O S
A
Figura 4. 20. Circuito utilizado para prueba ......................................................... 136
Figura 4. 21. Circuito utilizado para la prueba a corriente directa V
S E R
E
....................... 138

S R
O ....................................................... 142
Figura 4. 22. Gráfica Par vs Velocidad ................................................................ 142
Figura 4. 23. Gráfica Corriente vs H
Figura 4. 24. GráficaE R E C Velocidad

D Par-Velocidad de motor a frecuencia nominal ................... 143

Figura 4. 25. Pendiente de la gráfica Par-Velocidad bajo régimen de carga ....... 143
Figura 4. 26. Esquema del circuito completo....................................................... 148
Figura 4. 27. Diagrama de flujo para la generación de la modulación espacio
vectorial ............................................................................................................... 149
Figura 4. 28. Parte del algoritmo desarrollado en Arduino para la generación de la
SVM .................................................................................................................... 151
Figura 4. 29. Señal de la etapa rectificadora sin filtro a 25%, 50% y 90% del valor
de referencia ....................................................................................................... 155
Figura 4. 30.Señal de la etapa rectificadora con filtro a 25%, 50% y 90% del valor
de referencia ....................................................................................................... 156
Figura 4. 31. Señal rectificadora (roja) y de detección de cruce por cero (azul).. 157
Figura 4. 32. Disparo de tiristores mediante el pin12 del Arduino ....................... 157
Figura 4. 33. Generación de la modulación de espacio vectorial (salida del
Arduino) ............................................................................................................... 158
Figura 4. 34. Generación de la modulación de espacio vectorial (salida del 7404)
............................................................................................................................ 159
Figura 4. 35. Señal de salida de la fase A de la etapa inversora (rojo) y señal de
salida del Arduino (azul) ...................................................................................... 160
Figura 4. 36. Señal Fase-Tierra al 25%, 50% y 90% de la referencia ................. 162
Figura 4. 37. Señal de Fase-Fase 25%, 50% y 90% de la referencia ................. 163
Figura 4. 38. Señal Fase-Neutro al 25%, 50% y al 90% de la referencia ............ 164
Figura 4. 39. Valores de Kp, Ki y Kd ................................................................... 165
Figura 4. 40. Sistema de control del proceso ...................................................... 165
Figura 4. 41.Señal de salida del sistema de control ............................................ 166
Figura 4. 42. Circuito del sensor de velocidad..................................................... 166

D O S
A
Figura 4. 43. Código de Arduino usado para el sensor ....................................... 167

E R V
E S
Figura 4. 44. Ranura utilizada en el rotor del motor ............................................ 168
Figura 4. 45. Circuito del sensor implementadoR
HO S .................................................. 168

E C
R ....................................................................... 173
Figura 4. 46. Interfaz gráfica realizada en MATLAB ............................................ 169

DEconstruido
Figura 4. 47. Prototipo
 INDICE DE TABLAS
Pág.
Tabla 2. 1. Respuestas de sistemas de segundo orden, según su amortiguamiento
.............................................................................................................................. 40
Tabla 2. 2. Estados de interruptores para un puente inversor de fuente de voltaje
monofásico completo ............................................................................................ 53
Tabla 2. 3. Estados de interruptor para inversor trifásico de fuente de voltaje ...... 57

D O S
A
Tabla 2. 4. Tabla de letras código NEMA, que indican los kilovoltios-amperes de

E R V
el E S del motor .................... 84
arranque por caballo de fuerza nominal para un motor ......................................... 77

O
Tabla 2. 5. División de la reactancia XLR según R
Se IGBT .............................................. 94
diseño
H
EC de MOSFET e IGBT ...................................... 94
R
Tabla 2. 6. Comparaciones entre MOSFET
Tabla 2. 7. VentajasE
D y desventajas
Tabla 2. 8. Operacionalización de la variable ........................................................ 97

Tabla 4. 1. Características del Arduino Uno SMD ............................................... 123

Tabla 4. 2. Caracterización de las variables de estudio ...................................... 132
Tabla 4. 3. Lista de materiales utilizados en la simulación .................................. 135
Tabla 4. 4. Placa característica del motor de inducción ...................................... 136
Tabla 4. 5. Resultados de la prueba en vacío ..................................................... 137
Tabla 4. 6. Tabla de resultados de la prueba a rotor bloqueado ......................... 137
Tabla 4. 7. Resultados de la prueba a corriente directa ...................................... 138
Tabla 4. 8. Valores de constantes del motor ....................................................... 144
Tabla 4. 9. Esquemas de cada etapa del circuito ................................................ 146
Tabla 4. 10. Valores de T1, T2 y T0 para la generación de la SVM .................... 153
Tabla 4. 11. Portafolio de imágenes de materiales y equipos utilizados ............. 170
Tabla 4. 12. Señales del prototipo construido ..................................................... 174
Tabla 4. 13. Porcentaje de error de señal salida de corriente DC ....................... 182
Tabla 4. 14. Porcentaje de error de señal de salida Fase-Fase de la carga ....... 182
Tabla 4. 15. Porcentaje de error de señal de salida Fase-Neutro de la carga .... 183
 RESUMEN

Moreno Prieto, Nicolás José; Soto Matos, Emilio Antonio. “Implementación de un

sistema de control discreto para un inversor utilizando modulación de
espacio vectorial en un motor de inducción trifásico”. Trabajo especial e
grado para optar por el Título de Ingeniero Electricista. Universidad Rafael
Urdaneta. Facultad de Ingeniería, Escuela de Ingeniería Eléctrica. Maracaibo,
Venezuela. 2017. 202 p.

D O S
R VA
La presente investigación se realizó con el objetivo de implementar un inversor

E SE
utilizando modulación de espacio vectorial, para así establecer una comparación

S R
de las técnicas utilizadas para el control digital de procesos. Los principales

O
H
autores consultados fueron Rashid, Hart, Bose y Kazmierkowski. Siendo los

E C
ER
resultados el diseño e implementación del algoritmo computacional para la

D
creación de las señales de control SVM para el inversor y de los pulsos de
activación para el rectificador controlado; se comprobó el funcionamiento vía
simulación tanto del circuito a utilizar como del algoritmo, esto gracias al software
de Proteus y Arduino. Por último se realizó la construcción de un prototipo que
permitió evaluar el sistema antes propuesto mediante la visualización de las
señales de control introducidas a los actuadores (inversor y rectificador), y de las
ondas de voltaje vistas por el osciloscopio en la carga estática; además se creó
una interfaz gráfica con la herramienta de Matlab/Simulink de manera que
utilizando un sensor infra-rojo y con un disco de ranuras acoplado al rotor se
pudiera observar la velocidad del motor en RPM. Cabe destacar que la unidad de
lectura de datos de entrada y además encargada del control digital fue el Arduino
Uno SMD.

Palabras claves: modulación de espacio vectorial, inversor trifásico, Proteus-

Arduino Uno SMD-MATLAB, sistema de control discreto, interfaz gráfica.
 ABSTRACT

Moreno Prieto, Nicolás José; Soto Matos, Emilio Antonio. “Implementation of a

discrete control system for an inverter using Space Vector Modulation on a
three phase induction engine”. Special Degree Investigation to qualify for the
Title of Electrical Engineer. Rafael Urdaneta. University. Faculty of Engineering,
Schol of Electrical Engineering. Maracaibo, Venezuela. 2017. 202 p.

D O S
R VA
This research was made with the objetive of implementing a discrete control

E SE
system for an inverter using space vector modulation, in order to established a

S R
comparission of the techniques used for digital control of plants. The main authors

O
H
consulted were Rashid, Hart, Bose y Kazmierkowski. The results were the design

E C
ER
and implementation of a computational algorithm for the creation of SVM control

D
signals for the inverter the activation pulses for the controlled rectifier; It was
verified the operation by simulation of both the circuit to be used and the algorithm,
thanks to the software of Proteus and Arduino. Finally, the construction of a
prototype was carried out, which allowed to evaluate the system proposed above
by visualizing the control signals introduced to the actuators (inverter and
rectifier) and the voltage waves seen by the oscilloscope in the static load; In
addition, a graphical interface was created with the Matlab / Simulink tool so that
an infra-red sensor was used and with a slot disk coupled to the rotor, the speed of
the motor could be observed in RPM. It is important to highlight that the unit for
input data reading and also in charge of the digital control was the Arduino Uno
SMD.

Key words: Space vector modulation, Three-phase inverter, Proteus-Arduino Uno

SMD-MATLAB, discrete control system, graphic interface
 INTRODUCCIÓN

Esta investigación tuvo como objetivo diseñar y construir un prototipo de

sistema de control discreto para un inversor trifásico, utilizando una técnica de
modulación de ancho de pulsos denominada modulación de espacio vectorial
(SVM), y el acopamiento de circuitos basados en componentes electrónicos

O S
digitales, analógicos y de potencia como actuador, siendo el proceso el modelo

VA D
ER
matemático de un motor de inducción trifásico de 1/12 HP en 115V y 1725 RPM.

Para el diseño de este sistema deS R E S

C O
H así como también de los componentes
control, fue necesaria la recopilación de

E
R documentos de fabricantes de diversos modelos
DEmediante
información directa del motor de inducción,
electrónicos a utilizar,
de estos componentes. También fue requerido la utilización de softwares de
simulación, que permitieron el desarrollo del algoritmo a implementar en el
microcontrolador, el cual representa el control digital dentro del actuador.

La selección de los dispositivos electrónicos y el diseño de los circuitos

digitales y de potencia, estuvo fundamentada en la información documental donde
se muestran sus características eléctricas y funcionalidades, para permitir la
consecución del objetivo principal.

Como resultado, se obtuvo un sistema compacto que produce un

incremento proporcional del voltaje y la frecuencia en la salida del circuito
diseñado e implementado en función de la referencia, generando las señales
especificadas en los textos de documentación utilizados, obteniendo errores muy
bajos en las variables estudiadas con los resultados obtenidos tanto en la
simulación como en la implementación, comparándolos con el valor teórico.
 Este trabajo especial de grado está constituido por cuatro capítulos, en los
cuales se encuentra la siguiente información:

En el capítulo I (EL PROBLEMA) se hace una descripción del porqué del

tema bajo estudio y su propósito. Se describen los objetivos tanto general como
los específicos, al igual que la justificación y la delimitación de la investigación.

D O S
A básicas
En el capítulo II (MARCO TEÓRICO) se detallan trabajos y artículos que se

R V
E SdeEcontrol para inversores
utilizaron como antecedentes, y los fundamentos teóricos y definiciones
de los temas vinculados con el análisis de losR
y la información de los elementosHaO
S sistemas

R E C utilizar en el diseño y en la construcción. Al

DE variables empleado en la investigación.

final se muestra el sistema de

En el capítulo III (MARCO METODOLÓGICO) se describe el tipo y el diseño

de la investigación, las unidades de análisis, las técnicas de recolección de datos y
las fases empleadas para dar respuesta a los objetivos plasmados en el capítulo I.

En el capítulo IV (ANÁLISIS DE LOS RESULTADOS) se presentan los

datos recolectados de datasheets de componentes electrónicos, comprobación
efectuada a circuitos contemplados en la literatura y las validaciones hechas en
Matlab/Simulink. También se detalla el diseño de las etapas del circuito de control
de velocidad, el algoritmo utilizado para a modulación espacio vectorial, la
obtención de los parámetros del motor de inducción, al igual que la validación del
circuito del circuito de control mediante señales registrada por un osciloscopio, que
fueron comparadas con las obtenidas en la simulación, tabulando finalmente los
resultados con los errores correspondientes.

Finalmente, se presentan las conclusiones y las recomendaciones de la

investigación, complementado por un conjunto de anexos.
 19

CAPÍTULO I

EL PROBLEMA

En este capítulo se hace una descripción del porqué del tema bajo estudio y
su propósito. Se describen los objetivos tanto general como los específicos, al
igual que la justificación y la delimitación de dicha investigación.
D O S
R VA
R E SE
1.1. Planteamiento del problema
H O S
E C
D ER
A lo largo de la historia de la ingeniería eléctrica, ha existido siempre la
necesidad de encontrar métodos eficientes para cumplir con los objetivos; uno de
los más importantes y donde se ha venido invirtiendo una gran cantidad de tiempo
ha sido en buscar nuevas maneras de convertir un tipo de energía, en otra que
sea aprovechable para su uso con la finalidad de facilitar tanto los trabajos del ser
humano en la vida cotidiana, como los trabajos industriales.

Es por ello, que la implementación de tecnología en el ámbito industrial se

ha considerado uno de los avances más novedosos y modernos, ya que han
facilitado e incrementado la producción en el sector industrial y empresarial, así
como también la motivación en el conocimiento y la innovación en las diversas
ramas de la ciencia y la ingeniería. Sin embargo, la implementación de estas
tecnologías requiere de un costo considerable para la empresa, y la mayoría de
estas tecnologías son compradas en el exterior, además, se debe contar con un
personal competente para la verificación del funcionamiento y mantenimiento de
estos sofisticados equipos tecnológicos.
 20

En conjunto con lo que se menciona anteriormente, existe un gran problema

para los ingenieros y éste es el de convertir corriente directa (DC) en corriente
alterna (AC), esto se debe a que en casi todas las aplicaciones industriales y
domésticas es indispensable la corriente alterna para el funcionamiento correcto
de los equipos. La problemática también se presenta al momento de prestar
servicio eléctrico en embarcaciones y sistemas aeroespaciales que se encuentran
alejados de las redes de distribución y transmisión de energía eléctrica; además

D O S
A de los
se sabe que la corriente directa puede ser almacenada en baterías y éste
representa el recurso que genera menor contaminación, a V
SE R
E
diferencia
generadores por inducción o síncronos que R
del O
mecánico para lograr la inducción H
S necesitan un movimiento rotacional

E C
DER
voltaje en el estator de la máquina.

En relación a la respuesta encontrada y la más utilizada por los ingenieros a

nivel mundial para dar solución a este problema energético ha sido la invención de
los inversores, que mediante la implementación de diferentes dispositivos
semiconductores como transistores bipolares de puerta aislada (IGBT) y tiristores
con puerta de activación (GTO), fuentes de corriente directa o rectificadores,
señales de activación para la conmutación y unidades de procesamiento digital de
señales (DSP) implementadas mediantes micro-controladores de la serie PIC o
placas integradas avanzadas como Arduino, son por excelencia el sistema
electrónico más completo, eficaz y confiable, capaz de arrojar una señal alterna en
la salida del dispositivo y esta a su vez puede ser filtrada con elementos
capacitivos e inductivos.

Sin embargo, las tecnologías que se han desarrollado en las últimas

décadas y con la llegada de los sistemas digitales, como lo son las familias lógicas
semiconductor oxido-metálico complementario (CMOS), convertidores
analógicos/digital (A/D) - digital/analógico (D/A), y los microprocesadores; la
implementación de la electrónica analógica ha venido decreciendo y todos los
 21

sistemas tecnológicos antes mencionados, le abrieron la puerta a pulsos de

activación o señales de control para los inversores, aplicadas a través de señales
moduladas por ancho de pulso (PWM). La técnica PWM fue uno de los mayores
descubrimiento en el campo de trabajo de los inversores bien sea en sistemas de
alimentación ininterrumpida (UPS) para sistemas de respaldo ante fallas o por
ubicaciones remotas, como también en sistemas de variadores de frecuencia
(Drivers).

D O S
ER VA
R E S
Estos últimos son equipos muy utilizados en motores de inducción

O S
H variar ampliamente la velocidad y esto
trifásicos, especialmente en los de tipo rotor jaula de ardilla porque hay
aplicaciones en las cualesE C
DER la frecuencia; también podría ejecutarse con muchas
se requiere
puede lograrse modificando
limitaciones, mediante el cambio de conexiones apropiadas en el devanado de
estator para modificar el número de polos, no obstante, es más fácil y ofrece
mayor rango de regulación en la aplicación de la variación de la frecuencia.

Otra razón por la cual son muy usados los drivers es que permiten controlar
también el proceso del arranque y de frenado de un motor. En este sentido, el
motor tipo jaula de ardilla presenta ciertas características desfavorables al
arrancar, debido a que su corriente de arranque es elevada, del orden de 4 a 7
veces la nominal, que causa calentamiento en el devanado del rotor y esfuerzos
mecánicos que impactan los rodamientos, al igual que caídas de tensión
excesivas en el sistema de alimentación afectando también a otras cargas.

Al mismo tiempo, la tarea de generar y dominar señales tipo PWM no es el

mayor inconveniente, ya que si se maneja correctamente la matemática y los
algoritmos necesarios para crear una función triangular de alta frecuencia (onda
portadora) y además se genera con éxito una señal senoidal de baja frecuencia;
la PWM se obtiene, al pasar a través de un comparador ambas señales, logrando
 22

así una señal con pulsos rectangulares con ciclo de trabajo modificado y la
información que estos pulsos contienen depende de la duración o anchura del
mismo.

Por otro lado, a pesar de que la PWM es el método más utilizado a nivel
comercial, tiene ciertas deficiencias al estructurar lazos y técnicas de control que

O S
regulen estas señales, ya que se debe diseñar e implementar un método de

VA D
ER
control por separado para los dispositivos IGBT, GTO o tiristores; además cabe

R E S
destacar que al tener una mayor cantidad de circuitos controladores para activar y
desactivar los elementos que conforman S
aumentan y éstos a su vezE C O
H los armónicos en las señales de salidas.
el inversor, los estados de conmutación

DER
incrementan

Es por ello que surge la necesidad de buscar una solución que reemplace a
la PWM y que disminuyan el problema de la distorsión armónica total (THD), esta
sería la modulación por espacio vectorial (SVM), la misma se ha venido
desarrollando en los últimos años y aunque está en un nivel de investigación o
desarrollo y no a un nivel comercial, se espera que al ser un método
computacional sea la alternativa más exitosa en desplazar la PWM, ya que tiene
como principio trabajar con el procesamiento digital de señales (DSP) para de una
manera controlar con un solo bloque al inversor completo, con esta idea se
implementan salidas lógicas en secuencia binaria, que disminuyen la cantidad de
encendidos y apagados necesarios en los dispositivos semiconductores.

En el año 2009, Jorge Rivera, Susana Ortega y Juan Raygoza realizaron un

artículo titulado: IMPLEMENTACIÓN EN HARDWARE DE UN SVPWM EN UN
SOFTCORE NIOS II PARTE II: ALGORITMO DEL SVPWM, publicado en la
revista e-Gnosis, donde concluyen que:
 23

La modulación por ancho de pulso en el espacio vectorial es una

técnica de control muy utilizada en el control de inversores trifásicos.
Esta técnica es muy apropiada para implementación en medios
digitales, ya que consiste de un arreglo de transistores que funcionan
como conmutadores, los cuales son accionados por señales
digitales.

Con respecto al fragmento del artículo establecido anteriormente se puede

O S
apreciar que la modulación de espacio vectorial es de gran utilidad en el control de

VA D
ER
inversores trifásicos y por lo tanto en las aplicaciones de los mismos desde el

R E S
punto de vista empresarial e industrial en el área de la ingeniería. También, se

O S
laH
menciona que la técnica es muy apropiada para la implementación en medios

R E C
E de grado, que lleva consigo la implementación de un
Despecial
digitales, resaltando esta parte importancia y el aporte que brinda este articulo
para este trabajo
sistema.

Al respecto de la implementación de la SVM, los sistemas de control juegan

un papel importante al momento de solucionar los problemas de regular las ondas
AC de salida del inversor, ya que su objetivo es unificar todo el sistema electrónico
desde la sincronización de los estados de conmutación mediante el uso de SVM,
la medición de la magnitud de voltaje y la frecuencia de salida mediante sensores,
y por último el diseño del programa en computadora que se encarga de ajustar los
parámetros del control digital. Además se tiene que en consecuencia la electrónica
necesaria para montar el inversor, el control discreto y la generación de SVM, se
reduce al mínimo el número de elementos integrados.

1.2. Formulación del problema

Por todo lo antes expuesto, surge la siguiente interrogante:

 24

¿Cómo diseñar e implementar un sistema de control discreto para un inversor

utilizando modulación de espacio vectorial en un motor de inducción trifásico?

1.3. Objetivos

1.3.1. Objetivo general

D O S
Diseñar e implementar un sistema de control discretoV
R A un inversor
E SdeEinducción trifásico.
para

O S R
utilizando modulación de espacio vectorial en un motor

E C H
1.3.2. ObjetivosD E R
específicos

 Analizar la literatura asociada a la teoría relacionada con los inversores

monofásicos y trifásicos para el control de velocidad de un motor de
inducción.

 Identificar las variables de entrada y salida del inversor trifásico.

 Desarrollar un algoritmo para la evaluación de la técnica de modulación

espacio vectorial a través de software de simulación.

 Evaluar la técnica de modulación espacio vectorial para regular la

velocidad del motor de inducción trifásico a través de software de
simulación.

 Construir un prototipo utilizando un inversor trifásico para la evaluación

de los resultados del sistema de control de velocidad.
 25

1.4. Justificación

La presente investigación es importante y se justifica por la gran aplicación

de los inversores en los procesos productivos del sector industrial, ya que son
componentes de los variadores de frecuencia; estos a su vez son equipos
ampliamente usados para la regulación de la velocidad, como también en los

O S
procesos de arranque y frenado en motores de inducción.

VA D
E S ER
S R
Los inversores son dispositivos fabricados con tecnología altamente

O otros países, aunque los mismos

C H
Eel país, mediante la presente investigación se puede
sofisticada que en su mayoría es creada en

D E R
pueden ser desarrollados en
demostrar que es posible producir prototipos, aprovechando así el talento que
existe a nivel estudiantil y con el apoyo del personal docente. De allí la
importancia de que en las universidades se desarrollen proyectos orientados a la
sustitución de este tipo de tecnologías, para contribuir a la reducción de la
dependencia tecnológica y fomentar el desarrollo nacional.

Este proyecto de investigación es relevante porque pretende la

implementación de una tecnología orientada al control discreto de un motor de
inducción a partir de la modulación de espacio vectorial, con la finalidad de
implantar los conocimientos aprendidos en la carrera de ingeniería eléctrica que
estén relacionados con las temáticas a estudiar, analizar y evaluar en este
proyecto.

El prototipo a construir será una herramienta de apoyo muy valiosa para el

proceso enseñanza-aprendizaje, en las experiencias prácticas contempladas en el
programa de la asignaturas Máquinas Eléctricas y Controles Industriales, por tanto
es uno de los mayores aportes que será derivado de la ejecución del proyecto.
Cabe mencionar que el prototipo contribuirá con el medio ambiente ya que se
 26

utilizarán equipos dañados, que de no ser utilizados en el proyecto, serian

desechados; por lo cual se tiene pensado crear una nueva tendencia dentro de las
empresas y de la universidad a reutilizar o donar los equipos que no funcionen.

Además servirá como antecedente para futuras investigaciones ya que

provee conocimiento y técnicas de diseño e implementación de sistemas de
control discreto utilizados a nivel industrial y empresarial que trabajen con la rama

D O S
VA
de control y electrónica, con motivo de mejorar el nivel de producción.

SE R
S R E
O
1.5. Delimitación

E C H
1.5.1. DelimitaciónE R
D espacial
La presente investigación se realizará en la Universidad Rafael Urdaneta,
ubicada en la Vereda del Lago, Av. 2 (El Milagro), con calle 86, municipio
Maracaibo, Estado Zulia, Venezuela.

1.5.2. Delimitación temporal

Esta investigación se llevó a cabo en un periodo comprendido entre

septiembre de 2016 hasta marzo del 2017.

1.5.3. Delimitación científica

Este trabajo de investigación se realiza en el área de ingeniería eléctrica, en

las ramas de Electrónica, Potencia y Sistemas de Control; específicamente en las
sub-ramas de Electrónica de Potencia, Electrónica Digital, Micro-controladores,
Máquinas Eléctricas y Sistemas de Control Digitales, según los siguientes autores
utilizados para la metodología técnica: Daniel Hart, Muhammad Rashid, Bose,
Dorf, Dorsey y Theodore Wildi.
 27

CAPÍTULO II

MARCO TEÓRICO

En este capítulo se resumen algunos trabajos y artículos que se utilizan

como antecedentes para este trabajo especial de grado, y se describen los

D O S
fundamentos teóricos y definiciones básicas de los temas relacionados con el

R VA
SE
alcance del proyecto.

S R E
CH O
Antecedentes RE
2.1.
DE
En el año 2006, Alejandro Aganza, Javier Pérez y José Antonio Beristain
realizaron un artículo titulado Inversor trifásico SPWM para el control de
velocidad de un motor de inducción implementado en el microcontrolador
PIC18F2431, publicado por la revista RIEE&C, revista de ingeniería eléctrica,
electrónica y computación.

En el presente artículo se presenta el desarrollo de un inversor trifásico

empleado en el control de velocidad de un motor de inducción trifásico de jaula de
ardilla de 1/3 HP, utilizando el método de control Volts - Hertz constante. La
técnica de modulación empleada en la conmutación del inversor es la modulación
por ancho de pulso senoidal (SPWM); dicha técnica fue implementada en el
microcontrolador PIC18F2431. El énfasis de este artículo es la descripción y
manejo de los recursos de control de motores y manejo de potencia del
microcontrolador. Finalmente se mostraron pruebas realizadas al sistema para
observar su respuesta.
 28

El aporte de este artículo para este trabajo especial de grado es la

metodología a seguir para el desarrollo de diseño e implementación de la técnica
de modulación aplicada en un inversor trifásico para el control de velocidad de un
motor de inducción, donde especifican las etapas a seguir para el desarrollo de
este proyecto donde la primera etapa consistió en estudiar la carga del sistema
(motor de inducción); la segunda etapa el estudio de los componentes electrónicos
de potencia como los IGBT; la tercera el estudio de los componentes en el uso de

D O S
A inmune
la fase rectificadora; la cuarta etapa habla de aislamiento y adecuación del sistema
para proporcionar una protección contra cortocircuitos y hacer V
Sy E R
E
el sistema

S R
HO en la etapa digital, junto con el algoritmo
al ruido entre la etapa digital y la etapa de potencia; la quinta etapa donde se

E C
ER
especifica los componentes del hardware

D
implementado al microcontrolador. Esto representa una posible metodología a
seguir para lograr el proceso de diseño e implementación del inversor trifásico a
implementar, junto con la técnica de modulación de espacio vectorial.

En el 2008, Jorge Luis Terán D‟ Armas realizó un trabajo especial de grado

para optar al título de Ingeniero Electricista, que lleva por nombre Diseño y
construcción de un prototipo de controlador proporcional, integral,
derivativo (PID) retroalimentado, basado en micro-controlador, para el
arranque y frenado en rampa de velocidad de motores de inducción
trifásicos hasta 5 hp, para la empresa TARCON de Venezuela C.A. en la
facultad de Ingeniería de la Universidad Rafael Urdaneta en Maracaibo, Venezuela

El objetivo general de su trabajo de investigación fue diseñar y construir un

prototipo de controlador Proporcional Integral Derivativo (PID) retroalimentado,
basado en micro-controlador, para el arranque en rampa de velocidad de motores
de inducción trifásicos hasta 5 HP, para la empresa TARCON de Venezuela C.A.
Los objetivos específicos de dicho trabajo fueron: 1) Determinar la función de
transferencia del motor de inducción trifásico jaula de ardilla de baja potencia, de
 29

forma conceptual y experimental. 2) Diseñar el controlador Proporcional Integral

Derivativo (PID) para lograr el arranque del motor trifásico de inducción en rampa
de velocidad. 3) Escribir el código fuente del algoritmo PID diseñado, para
microcontrolador de la familia microchip. 4) Diseñar el circuito de potencia y
circuito digital del controlador Proporcional Integral Derivativo (PID)
retroalimentado, basado en micro-controlador, para el arranque en rampa de
velocidad de motores de inducción trifásicos jaula de ardilla de hasta 5HP, para

D O S
A basado en
TARCON de Venezuela C.A. 5) Realizar pruebas de funcionamiento del

E R V
EdeS
controlador Proporcional Integral Derivativo (PID) retroalimentado

O
microcontrolador, para el arranque en rampa
S R velocidad de motores de

E C H
R
inducción trifásicos de jaula de ardilla de hasta 5 HP, en la referida empresa.

DE
Este es de aporte a la presente investigación ya que proporciona
información en cuanto a la obtención del modelo matemático del sistema a través
de una función de transferencia utilizando la grafica de Par vs Velocidad, además
suministran las técnicas de control que se debe aplicar en un motor de inducción
trifásico para obtener un arranque deseado (rampa). Esta investigación utilizó una
señal de control PID que servirá de guía al momento de realizar la sintonización de
las ganancias en la tarjeta de programación electrónica Arduino.

En el año 2009, Aganza, Javier Pérez y José Antonio Beristain realizaron un

artículo titulado Implementación de la Técnica de Modulación de Vectores
Espaciales utilizando un Controlador Digital de Señal dsPIC30F3010,
publicado por la revista RIEE&C, revista de ingeniería eléctrica, electrónica y
computación.

En este artículo se plantea el análisis de la técnica de modulación por

vectores espaciales (SVM) para generar la señalización de control de un inversor
trifásico de dos niveles haciendo pruebas como accionador para un motor de
 30

inducción trifásico. La contribución práctica se refleja en la explicación de la

implementación de la técnica SVM en un controlador digital de señal
dsPIC30F3010 de Microchip desarrollada en lenguaje C. El procedimiento
expuesto se puede extender a otro tipo de aplicaciones como: filtros activos,
conexión a la red y a modulación de inversores multinivel. Se presentan resultados
de la implementación de la técnica de modulación para carga resistiva y motor de
inducción trifásico.

D O S
ER VA
son R
E S
En cuanto a la implementación, la técnica SVM es sumamente sencilla
debido a que las ecuaciones que la rigenS
C O
H C. Se puede utilizar cualquier dispositivo
simplemente programadas en algún

E
ER PWM. La recomendación principal es usar dispositivos
Dseñales
lenguaje de nivel medio como el lenguaje
capaz de generar
que tengan alta velocidad de procesamiento, si se necesita aplicar técnicas de
control y alcanzar frecuencias de conmutación más elevadas. Si no se cuenta con
dispositivos de alta velocidad en procesamiento, se recomienda verificar los
tiempos de los programas realizados y verificar que el tiempo de cálculo de los
ciclos útiles no consuma más tiempo que el período de conmutación de un ciclo
del PWM.

En el 2012, Carlos Escobar Noriega realizó un trabajo especial de grado

para optar por el título de Ingeniero Mecatrónico que lleva por nombre Control
Vectorial de Corriente del Inversor Trifásico Carga RL, en la Facultad de
Ingeniería de la Universidad Tecnológica de la Mixteca, Huajuapan de León,
México

El objetivo general de dicha investigación fue Implementar la técnica de

control vectorial de corriente PWM en el equipo dSPACE para regular la corriente
en una carga RL trifásica balaceada, la cual usa como interfaz al programa
Matlab/Simulink® para ser programado en tiempo real; en conjunto con los
 31

siguientes objetivos específicos: 1) Diseñar y construir un inversor trifásico de

potencia mediante dispositivos de bajo costo, y de arquitectura abierta para poder
utilizarlo en diferentes cargas trifásicas balanceadas. 2) Construir los circuitos de
censado de voltaje y de corriente de CA. 3) Diseñar y construir la plataforma
experimental basada en DSP para la aplicación del control vectorial que regulará
la potencia nominal de la carga trifásica balanceada. 4) Desarrollar el algoritmo de
modulación espacial vectorial en la plataforma en el programa Matlab/Simulink.

D O S
ER VA
R E S
En esta tesis se presentan fundamentos teóricos de la técnica de control

O S
H obtenidos en una plataforma de
vectorial de corriente aplicado al inversor trifásico con carga RL, además se
analizan los resultados E C
laboratorio. EstaD ER de control basada en la ubicación del vector error
experimentales
estrategia
(desviación de corriente) y del vector voltaje de referencia deseado referenciado
en el sistema de coordenadas α-β que forman un hexágono vectorial, determina
las conmutaciones que deber seguir los IGBT‟s del inversor para que el vector de
desviación de corriente se aproxime al valor de cero. El algoritmo de control
diseñado es implementado a través de Matlab/Simulink® para después programar
un dispositivo de procesamiento de tiempo real basado en un DSP (dSPACE)
poniendo en funcionamiento la estrategia de control sobre las corrientes de la
carga RL. Se presenta también el diseño de un inversor trifásico junto con los
circuitos de sensores, que miden la variables de retroalimentación para que el
algoritmo implementado en el equipo dSPACE maniobre un motor trifásico de
inducción que sirve como reemplazo de la carga RL. Estas pruebas
experimentales muestran que se obtiene una respuesta rápida de corriente para el
estado transitorio y bajo contenido armónico en estado estable.

Es por ello que el mayor aporte al presente proyecto de investigación es la

instrumentación utilizada, a nivel de los elementos de electrónica analógica y
electrónica digital, al momento de construir un prototipo de un inversor trifásico; así
 32

como también los modelos matemáticos utilizados para realizar las simulaciones
en el programa Matlab/Simulink.

En el 2013, Enrique Márquez y Jesús Rincón realizaron un trabajo especial

de grado para optar por el título de ingeniero electricista, que lleva por nombre
Diseño de un controlador de velocidad para un motor de inducción trifásico,

O S
en la Facultad de Ingeniería de la Universidad Rafael Urdaneta en Maracaibo,

VA D
ER
Venezuela

R E S
Esta investigación tuvo como O
H S
laE
C
objetivo general diseñar un dispositivo que

D E
sea capaz de controlarR velocidad de un motor de inducción trifásico, cuyos
objetivos específicos se presentan a continuación: 1) Obtener las características
operativas del motor de inducción trifásico a controlar, mediante pruebas
experimentales. 2) Desarrollar el modelo matemático del motor a estudiar para
estimar sus variables de salida. 3) Diseñar el circuito de control de velocidad para
el motor, enfocado en la variación de la frecuencia de alimentación, y que incluya
un lazo de retroalimentación de la velocidad del rotor. 4) Diseñar una interfaz
gráfica con el operador, para que el mismo fije la velocidad de operación del motor
y observe en todo momento las condiciones de trabajo, tales como: voltaje,
corriente, frecuencia y par. 5) Evaluar el funcionamiento del controlador de
velocidad diseñado mediante softwares de simulación.

Es importante tener dicha investigación como referencia ya que provee

ejemplos pertinentes al momento de utilizar el programa Proteus para verificar el
diseño creado vía computacional, de manera de que se tendrá una base para
comprobar el funcionamiento del prototipo antes de ser montado.
 33

2.2. Bases teóricas

A continuación, se procede a la descripción de los fundamentos teóricos

utilizados para este trabajo.

O S
2.2.1. Sistemas de control

VA D
E S ER
S R
Norman (2011) establece que un sistema de control consiste en

O
C H
E deseado, dada una entrada especificada. Los
subsistemas y procesos (o plantas) ensamblados
salida deseada con el R
con el propósito de obtener una

D E rendimiento
sistemas de control han sido de gran importancia en el desarrollo de la sociedad
moderna y el avance de la tecnología en la historia de la humanidad.

Figura 2. 1. Estructura de un sistema de control (Nise, 2011)

El control automático ha desempeñado un papel vital en el avance de la

ingeniería y la ciencia. El control automático se ha convertido en una parte
importante e integral en los sistemas de vehículos espaciales, en los sistemas
robóticos, en los procesos modernos de fabricación y en cualquier operación
industrial que requiera el control de temperatura, presión, humedad, flujo, etc. Es
deseable que la mayoría de los ingenieros y científicos estén familiarizados con la
teoría y la práctica del control automáticos, ya que el uso del mismo es importante
para el desarrollo de las empresas e industrias.
 34

2.2.1.1. Características y configuraciones de un sistema de control

En este punto se discuten dos configuraciones principales de sistemas de

control: sistemas a lazo abierto y sistemas a lazo cerrado. También se destacará
los sistemas computarizados, que con llevan el control digital de un sistema.

Sistemas a lazo abierto:

D O S
R VA
R E SE
HO S
Un sistema genérico a lazo abierto se muestra en la figura 2.2. El sistema

E C
ElaRentrada a la utilizada por el controlador. El controlador
comienza su estructura con un subsistema llamado transductor de entrada, que

D
convierte la forma de
tiene como función manipular un proceso o una planta. La entrada se denomina a
veces referencia o variable controlada, mientras que la salida puede denominarse
variable controlada. Otras señales, tales como perturbaciones, se muestran
añadidas al controlador y las salidas de proceso a través de uniones sumadoras,
que producen la suma algebraica de sus señales de entrada usando signos
asociados.

Figura 2. 2. Diagrama de bloque de un sistema a lazo abierto (Nise, 2011)

La característica distintiva de un sistema a lazo abierto es que no puede

compensar ninguna perturbación que se agregue a la señal de conducción del
controlador (Perturbación 1 en la figura 2.2.). La salida de un sistema a lazo
abierto está distorsionada no sólo por señales que se suman a los comandos del
 35

controlador, sino también por existencias de perturbaciones en la salida (Disturbio

2 en la figura 2.2.). Los sistemas a lazo abierto no corrigen las perturbaciones
puestos que no existe una retroalimentación para así realizar una comparación de
la salida con la entrada, pasando la salida por un transductor.

Sistemas a lazo cerrado:

D O S
ER VA
Las desventajas de los sistemas de bucle abierto, es decir, la sensibilidad a

R E S
S
la incapacidad para corregir estas perturbaciones, pueden superarse en sistemas

C H O un sistema de circuito cerrado se

ElE
de circuito cerrado. La arquitectura genérica de

D E R
muestra en la figura 2.3. transductor de entrada convierte la forma de la entrada
en la forma utilizada por el controlador. Un transductor de salida, o sensor, mide la
respuesta de salida y la convierte en la forma utilizada por el controlador.

Figura 2. 3. Diagrama de bloque de un sistema a lazo cerrado (Nise, 2011)

La primera unión de suma algebraica añade la señal desde la entrada a la

señal de la salida, la cual llega a través de la trayectoria de realimentación, la
trayectoria de retorno desde la salida a la unión de suma. En la figura 2.3. la señal
de salida se resta de la señal de entrada. El resultado se denomina generalmente
señal de accionamiento o señal de error. Sin embargo, en sistemas en los que
ambos transductores de entrada y salida tienen ganancia unitaria (es decir, el
 36

transductor amplifica su entrada por 1), el valor de la señal de error es igual a la

diferencia real entre la entrada y la salida. Bajo esta condición, la señal de
accionamiento se denomina error. El sistema de lazo cerrado compensa las
perturbaciones midiendo la respuesta de la salida, alimentando esa medida a
través de una trayectoria de la regeneración, y comparando esa respuesta a la
entrada en la ensambladura de la suma. Si hay alguna diferencia entre las dos
respuestas, el sistema acciona la planta, a través de la señal de accionamiento,

D O S
y A
para hacer una corrección. Si no hay diferencia, el sistema no conduce la planta,
ya que la respuesta de la planta ya es la respuesta deseadaV
S E R
E
decimos que el
sistema es estable.
O S R
E C H
R
DEcomputarizado:
Sistemas de control

En muchos sistemas modernos, el controlador (o compensador) es una

computadora digital. La ventaja de usar una computadora es que muchos bucles
pueden ser controlados o compensados por la misma computadora a través del
tiempo discreto, es decir, realiza un muestreo de la señal de salida cada cierto
tiempo. Normalmente ese tiempo está alrededor de los 200 a 500 milisegundos,
dependiendo del sistema a estudiar. Además, cualquier ajuste de los parámetros
del compensador requeridos para producir una respuesta deseada puede hacerse
mediante cambios en el software en lugar del hardware. La computadora también
puede realizar funciones de supervisión, tales como programar muchas
aplicaciones requeridas. El controlador proporciona además un control en bucle
cerrado de la relación de mezcla de empuje y propulsor, excitación de sensor,
accionadores de válvula, encendedores de chispa, así como otras funciones
(Rockwell International, 1984 citado por Nise, 2011).
 37

2.2.1.2. Clasificación de los sistemas de control en función del tiempo

Sistemas de control de tiempo continuo:

Pérez M., Pérez A. y Pérez E. (2008) establecen que los sistemas de

control de tiempo discretos son aquellos en los que las señales, en varias partes

D O S
del sistema, son todas funciones del variable continuo tiempo, es decir el flujo de

ER VA
señales en todas partes del sistema es siempre continuo. Las señales de

R E S
S
información fluyen continuamente entre los componentes en lazo cerrado. La

C H O de control automático continuo o

E continua o permanente entre el valor actual de la
característica fundamental de un sistema

D E R
analógico es la comparación
variable controlada y el valor deseado de esta variable.

Sistemas de control de tiempo discreto:

Los sistemas de control en tiempo discreto difieren de los sistemas de

control en tiempo continuo en que las señales en uno, o más puntos del sistema
son en forma de pulsos o son un código numérico digital. Normalmente, los
sistemas en tiempo discreto se subdividen en sistemas de control de datos
muestreados y sistemas de control digital. Los sistemas de control de datos
muestreados se refieren a una clase más general de sistemas en tiempo discreto
en los que las señales están en la forma de pulsos de datos u ondas
rectangulares.
.

Los sistemas de control de tiempo discreto usualmente se llevan a cabo

mediante el uso de componentes digitales, ya sea computadoras o sistemas
microprocesados o microcontrolados, teniendo estos el papel de controladores. Un
sistema de control digital se refiere al uso de una computadora o controlador
 38

digital en el sistema, de tal forma que las señales están en código digital, tal como
un código binario o hexadecimal, cuya señal hacia el sistema se representa
mediante una señal analógica.

2.2.1.3. Objetivos del análisis y diseño de un sistema de control

Respuesta transitoria:
D O S
R VA
R E SE
HO
Ogata (2010) establece lo siguiente:
S
E C
D
La respuesta EenRel tiempo de un sistema de control consta de dos
partes: la respuesta transitoria y la respuesta en estado estable. Por
respuesta transitoria nos referimos a la que va del estado inicial al
estado final. Por respuesta en estado estable, nos referimos a la
manera en la cual se comporta la salida del sistema conforme el
tiempo tiende a infinito (pág. 160).

Cuando un sistema de control está sujeto a una entrada, denominada como

referencia, la salida no cambia inmediatamente, sino que muestra se
comportamiento como una respuesta transitoria antes de alcanzar un estado
estacionario, siempre y cuando, el sistema sea estable, es decir, que el valor del
sistema en la salida sea igual a la referencia o que permanezca en su respuesta
natural cuando tiempo tienda a infinito.

Repuesta de estado estacionario:

Otro objetivo de gran importancia en el análisis y diseño de sistemas control

se centra en la respuesta en estado estacionario del proceso o planta a estudiar.
Una planta o proceso dentro de un sistema de control está en estado
estacionario si las variables que definen su comportamiento (las llamadas
 39

variables de estado) respecto del tiempo, permanecen invariantes, es decir, que

las características sistema físico del proceso no varían con el tiempo. En algunos
casos el estado estacionario también se conoce como el estado en el que está la
naturaleza (estado en el que se encuentra). Como hemos visto, esta respuesta se
asemeja a la entrada y por lo general lo que queda después de que los transitorios
han decaído a cero. En la figura 2.4., se establece un ejemplo donde se muestra
la región de estado estacionario donde la señal parte del valor de tiempo 0 y llega

D O S
A un valor
al valor de referencia realizando oscilaciones alrededor de la referencia y la región

R V
E SE representado así el
respuesta de estado transitorio donde la señal, en este caso, posee
cercano a la referencia y las oscilaciones sonR
H O S despreciables,

R
estado estable del sistema.
E C
DE

Figura 2. 4. Respuesta temporal de un sistema de control (Nise, 2011)

En la tabla 2.1., se indica el proceso a controlar, el lugar geométrico de las

raíces y las respuestas de los tipos sistemas de control estables, los cuales se
menciona a continuación según el orden indicado en la tabla:

 No amortiguado (críticamente estable)

 Sub amortiguado
 Críticamente amortiguado
 Sobreamortiguado
 40

Tabla 2. 1. Respuestas de sistemas de segundo orden, según su amortiguamiento

D O S
R VA
R E SE
H O S
E C
DER
(Nise, 2011)

2.2.1.4. Determinación del modelo matemático de un sistema.

Pérez M. y otros (2008) resaltan que el primer paso en el proceso para

analizar un sistema físico consiste en deducir su modelo matemático a partir del
cual pueden estudiarse las características del sistema, considerando el modelo
como un medio para representar las relaciones entre los componentes del sistema
y la teoría. En el mismo orden se ideas, estos autores especifican que los modelos
más útiles y comunes pueden clasificarse en las siguientes categorías:

 Analogía directa: Una analogía directa es una réplica, a escala o no, de un

sistema físico. Esta representación es necesaria, porque existen muchos
casos en que el estudio de los sistemas reales es imposible, y la forma de
analizar los diversos comportamientos de un sistema es a través de una
réplica.
 41

 Representación gráfica: como los diagramas de bloques y los diagramas

de flujo señal. Los gráficos nos permiten visualizar mejor la interrelación
que existe entre la entrada y salida de los elementos componentes del
sistema se está estudiando.

 Representación matemática: ejemplos son el uso de ecuaciones

diferenciales, ecuaciones de estado,
O S
relaciones por funciones de

D
transferencias, representaciones matriciales, etc.
R VA
R E SE
H O S
E C
La forma más común de modelar un sistema lineal e invariante en el tiempo,
tanto desde el punto deR
D E vista físico como es utilizando la denominada función de
transferencia, para representar la relación entrada-salida entre variables. Pérez M.
y otros (2008) definen la función de transferencia de un sistema descripto
mediante una ecuación diferencial lineal, e invariante en el tiempo se define en el
dominio de Laplace como: “El cociente entre la transformada de Laplace de la
salida o respuesta del sistema y la transformada de Laplace de la entrada o
función de excitación, bajo la suposición que todas las condiciones iníciales son
cero.” En la ecuación 1 se muestra un ejemplo de una ecuación diferencia de
orden n, donde la variable de salida del sistema representado como y la
variable de entrada del sistema representada como ; en la ecuación 2 se aplica
la transformada de Laplace asumiendo la condición inicial como 0; y por último, en
la ecuación 3 la función de transferencia del sistema, donde se observa el cociente
entre la salida y la entrada del sistema.

Ec. 2. 1
 42

Ec. 2. 2

Ec. 2. 3

2.2.1.5. Controlador PID

D O Sun
R VA
SE
Un controlador PID (Proporcional-Integral-Derivativo) representa

S R E
algoritmo de control que calcula el error entre un valor medido en la salida del

C H O
E
sistema y el valor deseado o referencia, mediante la retroalimentación, teniendo

D E R la salida del proceso hasta que la diferencia entre la

como finalidad de ajustar
salida y la referencia sea igual o tienda a cero cuando la variable tiempo (t) tienda
a infinito, provocando que el sistema sea estable.

Figura 2. 5. Estructura de un sistema con controlador PID (Mazoone, 2002)

Los controladores PID se clasifican de la siguiente manera:

 P (acción de control proporcional): genera una salida del controlador que es

proporcional al error, es decir: que descripta desde su
función transferencia, obteniendo como resultado:

Ec. 2. 4
 43

Donde es una ganancia proporcional ajustable. Un controlador

proporcional puede manipular cualquier planta estable, pero posee un desempeño
limitado y un error en régimen permanente.

 I (acción de control integral): da una salida del controlador que es

proporcional al error acumulado, lo que implica que es un modo de controlar
lento.

Ec. 2. 5 A D O S
E R V
ES
∫

S R
E C HO Ec. 2. 6

D E R
 PI (acción de control proporcional-integral): se define mediante :

∫ Ec. 2. 7

( ) Ec. 2. 8

Donde se denomina tiempo integral y es quien ajusta la acción integral.

 PD (acción de control proporcional-derivativa): se define mediante:

Ec. 2. 9

Ec. 2. 10

Donde es una constante de denominada tiempo derivativo. Esta acción

tiene carácter de previsión, lo que hace más rápida la acción de control, aunque
 44

tiene la desventaja importante que amplifica las señales de ruido y puede provocar
saturación en el actuador. La acción de control derivativa nunca se utiliza por sí
sola, debido a que sólo es eficaz durante períodos transitorios.

 PID (acción de control proporcional-integral-derivativa): esta acción

combinada reúne las ventajas de cada una de las tres acciones de control

O S
individuales. La ecuación y función de transferencia de un controlador con

VA D
R
esta acción combinada se obtiene mediante:

R E SE
∫H O S
E C
ER
Ec. 2. 11
D ( ) Ec. 2. 12

2.2.2. Inversores

2.2.2.1. Principio de operación

El inversor es un dispositivo electrónico capaz de convertir un voltaje de

entrada de corriente continua a un voltaje de salida de corriente alterna, con la
magnitud y frecuencia deseada por el usuario. Se usan mucho en aplicaciones
industriales, como por ejemplo impulsores ("variadores", "reguladores" o
"controles") de motor de ca y velocidad variable, o en calentamiento por inducción,
fuentes de alimentación de reserva y fuentes de alimentación ininterrumpibles. La
entrada puede ser una batería, una celda de combustible, celda solar u otra fuente
de corriente directa. Las salidas normales monofásicas son: 1) 120 estrella ( ) a
60 Hz, 2) 220 a 50 Hz y 3) 115 a 400 Hz. Para sistemas trifásicos de gran
 45

potencia, las salidas normales son: 1) de 220 a 380 a 50 Hz, 2) 120 a 208 a 60
Hz y 3) de 115 a 200 a 400 Hz.

Según Rashid (2004) los inversores se pueden clasificar en el sentido

amplio en dos tipos: 1) inversores monofásicos y 2) inversores trifásicos. Cada uno
puede usar dispositivos controlados de encendido y apagado (como transistores

O S
bipolares de unión [BJT], transistores de efecto de campo, de metal óxido

VA D
ER
semiconductor [MOSFET], transistores bipolares de compuerta aislada [IGBT],

R E S
tiristores controlados por compuerta [GTO]). Estos inversores usan en general

O S
Hse llama inversor alimentado por voltaje (VFI,
C
señales de control por modulación por ancho de pulso (PWM) para producir un
voltaje de salida de CA. UnE
DERsi el voltaje de entrada permanece constante; inversor
inversor
de voltage-fed inverter)
alimentado por corriente (CFI, de current-fed in verter) si la corriente de entrada se
mantiene constante, y convertidor enlazado con DC variable si el voltaje de
entrada es controlable. Si se hacen pasar el voltaje o la corriente de salida del
inversor por cero, creando un circuito resonante LC, a esta clase de inversor se le
llama inversor de pulso resonante, y tiene muchas aplicaciones en la electrónica
de potencia.

El principio de los inversores monofásicos se puede explicar con la figura

2.6. El circuito del inversor consiste en dos pulsadores. Cuando sólo enciende el
transistor durante el tiempo , el voltaje instantáneo a través de la carga
es . Si el transistor se enciende durante un tiempo , aparece
a través de la carga. El circuito lógico se debe diseñar de tal modo que y no
estén activos al mismo tiempo. La figura 2.7. muestra las formas de onda del
voltaje de salida y las corrientes en el transistor, con una carga resistiva. Este
inversor requiere una fuente de DC de tres hilos, y cuando un transistor está
apagado, su voltaje inverso es en lugar de . A este inversor se le llama
inversor en medio puente.
 46

El voltaje raíz cuadrático medio (rms) de salida se puede calcular con:

√ ∫ Ec. 2. 13

S
Voltaje instantáneo:

D O
R VA
R E SE
El voltaje instantáneo de salida se puede expresar como serie de Fourier:

H O S
E C
D ER
∑ Ec. 2. 14

Debido a la simetría de cuarto de onda respecto al eje , tanto como

son cero. Se obtiene como:

[∫ ∫ ] Ec. 2. 15

por lo que el voltaje instantáneo de salida es:

∑ Ec. 2. 16

Donde es la frecuencia del voltaje de salida, en radianes por

segundo. Por la simetría de cuarto de onda del voltaje de salida respecto al eje ,
los voltajes armónicos pares están ausentes. Para , la ecuación 2.16. da
como resultado el valor rms de la componente fundamental:
 47

Ec. 2. 17
√

D O S
R VA
R E SE
H O S
Figura 2. 6. Circuito monofásico de medio puente (Rashid, 2004)

E C
D ER

Figura 2. 7.Señales del circuito monofásico de medio puente (Rashid, 2004)

Circuito de alimentación de CD:

Suponiendo un inversor sin pérdidas, la potencia promedio absorbida por la

carga debe ser igual a la potencia promedio suministrada por la fuente DC.
Entonces, se puede escribir:

∫ ∫ Ec. 2. 18
 48

Donde T es el periodo del voltaje de salida de CA. Para una carga inductiva,
y una frecuencia de conmutación relativamente alta, la corriente en la carga es
casi sinusoidal, y en consecuencia sólo el componente fundamental del voltaje de
salida de CA suministra potencia a la carga. Ya que el voltaje de alimentación de
CD permanece constante, se puede escribir:

∫ ∫ √ √
D O S
VA
Ec. 2. 19

SE R
S R E
E C HO
ERel es el ángulo de la carga de la frecuencia fundamental.
en donde es el voltaje rms fundamental de salida, es la corriente rms

D
fundamental de carga,
Así, la corriente de alimentación de CD, , se puede simplificar a:

Ec. 2. 20

Secuencia de disparo:

La secuencia de disparo para el control de los dispositivos de conmutación

es la siguiente:

 Generar una señal de disparo cuadrada, con una frecuencia y ciclo

de trabajo de 50%. La señal de disparo debe ser una inversa lógica de
.

 La señal controla al interruptor a través de un circuito aislador de

compuerta, y puede controlar a sin circuito alguno de aislamiento.
 49

2.2.2.2. Parámetros de rendimiento

La salida de los inversores prácticos contiene armónicas, y la calidad de un

inversor se suele evaluar en términos de los siguientes parámetros de
rendimiento.

Factor armónico de la n-ésima armónica (HFn):

D O S
El factor armónico (de la n-ésima armónica), que es V unaA
S E R
E
medida de la

O S R
contribución individual de esa armónica, se define como:

E C H
DE R Ec. 2. 21

Donde es el valor rms de la componente fundamental, y es el valor

rms de la n-ésima componente armónica.

Distorsión armónica total (THD):

La distorsión armónica total, que es una medida de la coincidencia de

formas entre una onda y su componente fundamental, se define como:

( ∑ ) Ec. 2. 22

Factor de distorsión (DF):

La THD expresa el contenido total de armónicas, pero no indica el nivel de

cada componente armónico. Si se usa un filtro a la salida de los inversores, las
 50

armónicas de orden mayor se atenúan con más eficacia. Por consiguiente, es

importante conocer tanto la frecuencia como la magnitud de cada armónica. El DF
indica la cantidad de distorsión armónica que queda en determinada forma de
onda después de someter a las armónicas de esa onda a una atenuación de
segundo orden, es decir, dividirlas entre . Así, el factor de distorsión es una
medida de la eficacia de reducción de armónicas no deseadas, sin tener que
especificar los valores de un filtro de carga de segundo orden, y se define como

D O S
VA
sigue:

SE R
S R E
E C H) ]O
ER
[ ∑ ( Ec. 2. 23

D
El DF de un componente armónico individual (o el n-ésimo) se define como:

Ec. 2. 24

Armónica de orden más bajo (LOH):

La LOH es aquel componente armónico cuya frecuencia se acerca más a la

fundamental, y su amplitud es mayor o igual a 13% de la componente
fundamental.

2.2.2.3. Puentes inversores monofásicos

En la figura 2.8. se muestra un puente inversor VSI (voltage source invertir)

inversor de fuente de voltaje) monofásico para fuente de voltaje. Consiste en
cuatro interruptores periódicos. Cuando los transistores y encienden en
 51

forma simultánea, el voltaje de alimentación aparece a través de la carga. Si los

transistores y se encienden al mismo tiempo, se invierte el voltaje a través
de la carga y es . La forma de onda del voltaje de salida se ve en la figura 2.9.
La figura 2.10., muestra señal de corriente en un circuito de carga inductiva. La
tabla 2.2. establece los 5 estados de conmutación que ocurren en el sistema. Si al
mismo tiempo conducen dos interruptores: uno superior y uno inferior, de tal modo

S
que el voltaje de salida es , el estado de conmutación es 1, mientras que si

D O
VA
están apagados, el estado de conmutación es 0.

S E R
S R E
C H O
El voltaje rms de salida se puede calcular con:

E
DER
√ ∫ Ec. 2. 25

Se puede ampliar la ecuación 2.25. para que exprese el voltaje instantáneo

de salida en forma de serie de Fourier, como sigue:

∑ Ec. 2. 26

y para n=1, la ecuación (2.27) expresa el valor rms de la componente

fundamental:

Ec. 2. 27
√

La corriente instantánea para una carga es:

 52

∑ Ec. 2. 28
√

donde

Cuando conducen los diodos y la energía se regresa a la fuente de

S
CD y por consiguiente se les llama diodos de retroalimentación. La figura 2.13

D O
R VA
muestra la forma de onda de la corriente de carga, cuando la carga es inductiva.

R E SE
H O S
E C
D ER

Figura 2. 8. Circuito puente inversor monofásico (Rashid, 2004)

Figura 2. 9. Forma de onda de voltaje de salida (Rashid, 2004)

 53

Figura 2. 10. Onda de la corriente de carga con carga inductiva (Rashid, 2004)

O S
Tabla 2. 2. Estados de interruptores para un puente inversor de fuente de voltaje

D
VA
monofásico completo

SE R
S R E
C H O
ER E
D

(Rashid, 2004)

Secuencia de disparo de compuerta:

La secuencia de disparo de compuerta de los dispositivos de conmutación

es la siguiente:

 Generar dos señales de disparo, de onda cuadrada, y , con la

frecuencia de salida y un ciclo de trabajo de 50%. Las señales de disparo
y , deben ser inversas lógicas de y , respectivamente.

 Las señales y , controlan a y , respectivamente, a través de

circuitos de aislamiento de compuerta. Las señales y pueden
controlar a y , respectivamente, sin circuitos de aislamiento.
 54

2.2.2.4. Inversores trifásicos

En el caso normal, los inversores trifásicos se usan en aplicaciones de

grandes potencias. Se pueden conectar tres puentes inversores monofásicos
medios o completos, en paralelo, como se ve en la figura 2.11., para formar la
configuración de un inversor trifásico. Las señales de control de los inversores

O S
monofásicos se deben adelantar o atrasar 120° entre sí, para obtener voltajes

VA D
ER
(fundamentales) trifásicos balanceados. El secundario del transformador se suele

R E S
conectar en delta, para eliminar armónicas múltiplos de tres ( ) que

H O S
C
aparecen en los voltajes de salida, y el arreglo del circuito se ve en la figura 2.11.

R E
E y las fases de los voltajes de salida de los inversores
12 diodos. Si lasD
En este arreglo se requieren tres transformadores monofásicos, 12 transistores y
magnitudes
monofásicos no están perfectamente balanceadas, los voltajes trifásicos de salida
estarán desbalanceados. Se puede obtener una salida trifásica con una
configuración de seis transistores y seis diodos, como se ve en la figura 2.12. Se
pueden aplicar dos clases de señales de control a los transistores: conducción a
1800 o conducción a 120°. La conducción a 180° utiliza mejor los interruptores, y
es el método que se prefiere.

Conducción a 180 grados:

Cada transistor conduce durante 180°. En cualquier momento hay tres

transistores encendidos. Cuando se enciende el transistor Q1, la terminal a está
conectada con la terminal positiva del voltaje CD de entrada. Cuando se enciende
el transistor Q4, la terminal a se lleva a la terminal negativa de la fuente de CD.
Hay seis modos de operación en un ciclo, y la duración de cada modo es 60°. Los
transistores se numeran en el orden de sus señales de disparo (es decir, 123, 234,
345, 456, 561 y 612). Las señales de disparo que se ven en la figura 2.17 están
 55

desplazadas 60° entre sí, para obtener voltajes (fundamentales) trifásicos

balanceados.

La carga se puede conectar en estrella o en delta. Los interruptores de

cualquier rama del inversor ( y , y o y ) no se pueden encender en
forma simultánea, porque se produciría un corto a través del enlace con la fuente

O S
de voltaje DC de alimentación.

VA D
SE R
S R E
La tabla 2.3.muestra ocho estados de conmutación. Los transistores y

C H O
Ey uno inferior, conducen al mismo tiempo de tal modo
de la figura 2.12 actúan como los interruptores y , respectivamente. Si dos

D E R
interruptores, uno superior
que el voltaje de salida sea , el estado de conmutación es 1, mientras que si
esos interruptores están abiertos al mismo tiempo, el estado de conmutación es 0.
Los estados de 1 a 6 producen voltajes de salida distintos de cero. Los estados 7 y
8 producen voltajes de línea cero, y las corrientes de línea pasan libremente a
través de los diodos superior o inferior de corrida libre. Para generar determinada
forma de onda de voltaje, el inversor pasa de un estado a otro. Así, los voltajes de
línea de salida de CA que resultan están formados por valores discretos de
voltajes ,0y .Para generar determinada forma de onda, la selección de los
estados se suele hacer con una técnica de modulación que asegure sólo el uso de
los estados válidos.

Hay tres modos de operación en medio ciclo, para una carga conectada en
estrella (Y):

 Durante el modo 1, cuando , conducen los transistores ,

y .
 56

 Durante el modo 2, cuando , conducen los transistores ,

y

 Durante el modo 3, cuando , conducen los transistores ,

y

D O S
R VA
R E SE
H O S
E C
D ER

Figura 2. 11. Inversor trifásico formado por tres inversores monofásicos (Rashid,
2004)

Figura 2. 12. Circuito Inversor trifásico (Rashid, 2004)

 57

D O S
R VA
Figura 2. 13. Señales de disparo y voltajes de salida de un inversor trifásico

E SE
(Rashid, 2004)

O S R
E C H
ER
Tabla 2. 3. Estados de interruptor para inversor trifásico de fuente de voltaje

(Rashid, 2004)

Secuencia de disparo:

La secuencia de disparo de los dispositivos de conmutación es la siguiente:

 Generar tres señales de disparo cuadradas , y con la frecuencia

de salida y ciclo de trabajo de 50%. Las señales , y son
inversas lógicas de , y , respectivamente. Cada señal está
desplazada 60° respecto a las demás.
 58

 Las señales , y controlan respectivamente a , y , a través

de circuitos aisladores. Las señales , y pueden activar,
respectivamente, a , y , sin circuitos aislantes. .

Conducción a 120 grados:

En esta clase de control, cada transistor conduce durante 120°. En

D O S
ER VA
cualquier momento sólo hay dos transistores encendidos. Las señales de disparo

R E S
S
se ven en la figura 2.14. El orden de conducción de los transistores es 61, 12, 23,

C H O
E
34, 45, 56 Y 61. Hay tres modos de operación en un medio ciclo.

DE R
 Durante el modo 1, para< wt < pi/3, los transistores 1 y 6 conducen.

 Durante el modo 2, para pi/3 < wt < 2pi/3, los transistores 1 y 2 conducen.

 Durante el modo 3, para 2pi/3 < wt < 3pi/3, los transistores 2 y 3 conducen.

Figura 2. 14. Señales de compuerta para conducción a 120° (Rashid, 2004)

 59

2.2.2.5. Inversores controlados por voltaje

Las técnicas que se usan con más frecuencia para los inversores trifásicos
son la PWM sinusoidal, PWM con tercera armónica, PWM a 60° y modulación por
vector espacial.

PWM sinusoidal:

D O S
La generación de disparo de compuerta con PWM se V venA
S E R
E
en las figuras

S R
Osí. Se compara una onda portadora con la
2.15, 2.16. y 2.17. Existen tres ondas sinusoidales de referencia ( , y )
separadas 120 grados eléctricos H
E C
D queRcorresponde a una fase, para generar las señales de
entre
señal de referenciaE
compuerta para esa fase. Al comparar la señal portadora con las fases de
referencia , ,y ) se producen , y , respectivamente, como se ve
en la figura 2.18., solo que en esta muestra y . El voltaje instantáneo de
salida, de línea a línea, es . El voltaje de salida que se ve en la
figura 2.17. se genera eliminando la condición que dos dispositivos de
conmutación en el mismo ramal no puedan conducir al mismo tiempo.

La frecuencia portadora normalizada debe ser múltiplo impar de tres.

Así, todos los voltajes de fase ( , y ) son idénticos, pero desfasados 120
grados eléctricos y sin armónicas pares; Se destaca que las armónicas en
frecuencias de múltiplos de tres son idénticas en amplitud y fase, para todas las
fases.

Por ejemplo, si el voltaje noveno armónico en la fase a es:

Ec. 2. 29
 60

La novena armónica correspondiente en la fase b será:

( ) Ec. 2. 30

D O S
R VA
SE
Figura 2. 15. Modulación por ancho de pulso sinusoidal para inversor trifásico

R E
(Rashid, 2004)

S
C H O
ER E
D
Figura 2. 16. Señal de pulsos obtenida en fase a y fase b (Rashid, 2004)

Figura 2. 17. Señal de pulsos de salida del inversor (Rashid , 2004)

Sobremodulación:

Para aumentar más la amplitud del voltaje de carga, se puede hacer que la
amplitud de la señal moduladora sea mayor que la amplitud de la señal
portadora, lo cual causa sobremodulación. La relación entre la amplitud del
voltaje fundamental de CA de salida y el voltaje de enlace de CD se vuelve no
lineal. Así, en la región de sobremodulación, los voltajes de línea varían dentro de:

√ √ Ec. 2. 31
 61

Los valores grandes de en la técnica SPWM originan sobremodulación

total. Este caso se llama operación con onda cuadrada, y se ve en la figura 2.18.,
donde los dispositivos de potencia están encendidos durante 180°. En este modo,
el inversor no puede variar el voltaje de carga, a no ser que cambie el voltaje de
alimentación .

D O S
R VA
R E SE
H O S
E C
DER

Figura 2. 18. Operación con onda cuadrada (Rashid, 2004)

PWM de 60 grados:

La PWM a 60° es parecida a la PWM modificada. El concepto de la PWM a

60° es "aplanar" la onda desde 60° hasta 120°, y desde 240° hasta 300°. Los
dispositivos de potencia se mantienen encendidos durante un tercio del ciclo (a
pleno voltaje) y tienen menores pérdidas de conmutación. Todas las armónicas
triples (3", 9",21", 27, etc.) están ausentes en los voltajes trifásicos. La PWM a 60°
crea una fundamental más grande y usa más del voltaje disponible en CD (voltaje
de fase y voltaje de línea que la PWM sinusoidal. La
forma de onda de salida se puede aproximar con la fundamental y los primeros
(pocos) términos, como se ve en la figura 2.19.
 62

D O S
R VA
R E SE
H O S
Figura 2. 19. Forma de onda de salida para PWM a 60 grados (Rashid, 2004)

E C
ER
Darmónica:
PWM con tercera

La PWM con tercera armónica es parecida al método de inyección de

armónica seleccionada y se implementa de la misma forma que la PWM
sinusoidal. La diferencia es que la forma de onda de CA de referencia no es
sinusoidal, sino consiste en una componente fundamental y una componente de
tercera armónica, como se ve en la figura 2.20. El resultado es que la amplitud
pico a pico de la función de referencia que resulta no rebasa el voltaje de
alimentación de CD, Vs, sino que la componente fundamental es mayor que el
de alimentación disponible.

La presencia de exactamente la misma componente de tercera armónica en

cada fase da como resultado una anulación efectiva de la componente de tercera
armónica en la terminal neutral, y todos los voltajes de fase de línea a neutro ( ,
y ) son sinusoidales, con amplitud pico de . La
componente fundamental tiene la misma amplitud pico Vp1=0.57735Vs y el voltaje
pico de línea es . Es aproximadamente 15.5%
mayor en amplitud que lo que se consigue con PWM sinusoidal. Por consiguiente,
 63

la PWM con tercera armónica permite una mejor utilización del voltaje de
alimentación de CD, que la PWM sinusoidal.

D O S
R VA
R E SE
H O S
E C
D ER
Figura 2. 20. Forma de onda de salida para PWM con tercera armónica (Rashid,
2004)

2.2.3. Modulación por vector espacial

La modulación por vector espacial (SVM, de space vector modulation) es

muy distinta de los métodos por PWM. Con las PWM, se puede imaginar al
inversor como tres etapas separadas de activación simétrica o en contrafase, que
modelan cada onda de fase en forma independiente. Sin embargo, la SVM maneja
al inversor como una sola unidad; en forma específica, el inversor puede activarse
a ocho estados únicos. La modulación se obtiene por el estado de conmutación
del inversor. Las estrategias de control se implementan con sistemas digitales. La
SVM es una técnica de modulación digital, en la que el objetivo es generar voltajes
PWM en la línea de carga que en promedio sean iguales a determinados voltajes
de línea (o de referencia) de carga. Esto se hace en cada periodo de muestreo
seleccionando en forma adecuada los estados de los interruptores del inversor, y
 64

calculando el tiempo adecuado para cada estado. La selección de los estados, y

sus periodos, se hacen con la transformación del vector espacial (SV).

Transformación espacial:

Tres funciones cualesquiera que satisfagan:

D O S
32A
Ec. 2.V
R
S RESE
Se pueden representar en H
C O bidimensional. Las coordenadas son
E
DER
un espacio
similares a las de tres voltajes de fase, en forma tal que el vector se
coloca a lo largo del eje x, el vector está desplazado 120° en su fase,
y el vector está desplazado 240 en su fase. Esto se ve en la figura
2.19. Entonces, el vector espacial SV (space vector) se expresa como sigue en
notación compleja:

( )
Ec. 2. 33

donde es un factor de escala. Se pueden escribir los componentes

reales e imaginarios de esta última ecuación, en el dominio x-y, como sigue:

Ec. 2. 34

Usando las ecuaciones (2.33) y (2.34), se puede obtener la transformación

de coordenadas de los ejes a-b-c a los ejes x-y como sigue:
 65

( ) ( ) Ec. 2. 35
√ √
( )

La transformación de los ejes x-y a los ejes α-β, que es girar con una
velocidad angular w, se puede obtener girando wf los ejes x-y de acuerdo con:

D O S
VA
( ) ( )( ) Ec. 2. 36

SE R
S R E
C H O
ER E
D

Figura 2. 21. Vectores trifásicos coordenados y vector espacial u(t) (Rashid, 2004)

Vector espacial (SV):

Los estados de conmutación del inversor se pueden representar con

valores binarios , , , , y ; esto es, cuando un interruptor está
cerrado, prendido, y cuando un interruptor está, apagado, abierto. Los
pares , y son complementarios. En consecuencia, ,
y . Los estados de encendido y apagado se ven en la
figura 2.22. Usando la transformación de tres fases a dos fases y el voltaje de
línea como referencia, los componentes α-β, de los vectores voltaje rms de salida
(valor pico/1.72) se pueden expresar en función de , y ·.
 66

Hay seis vectores distintos de cero, a , y dos vectores cero, y ,

como muestra la figura 2.27. Se definirá un factor de rendimiento como la
función integral de en el tiempo, tal que:

∫ Ec. 2. 37

Donde es la condición inicial

D O S
describe un hexágono que está
determinado por la magnitud y el periodo de los vectores voltaje. A
E R V
R E S
H O S ) para controlar la amplitud del
R E C
Ees la frecuencia de salida, en radianes por segundo. es el
Y es el índice de modulación (
voltaje de salida,Dyw
vector que traza un círculo puro, como se indica en la figura 2.23 con un círculo de
puntos de radio , Y es el vector de referencia . El lugar geométrico se
puede controlar seleccionando y ajustando el ancho de tiempo de para que
siga al lugar geométrico tan cerca como sea posible. A esto se le llama método
del lugar (Geométrico) casi circular. Los lugares geométricos de y de (= )
también se ven en la figura 2.23.

Figura 2. 22. Estados de encendido y apagado de los interruptores del inversor

(Rashid, 2004)
 67

D O S
R VA
R E SE
S
Figura 2. 23. Representación del vector espacial (Rashid, 2004)

C H O
E
DER de modulación:
Vectores de referencia

Si se usa la ecuación (2.35), los vectores de las señales moduladoras de la

línea trifásica se pueden representar con el vector
complejo como sigue:

Ec. 2. 38

√ Ec. 2. 39

Si las señales moduladoras de línea [ ] son tres ondas sinusoidales

balanceadas con amplitud y frecuencia angular , las señales moduladoras
que resultan en el marco de referencia estacionario se
vuelven un vector de amplitud fija (= ) que gira con frecuencia w. Esto se
indica también en la figura 2.27 con un círculo de línea interrumpida, con radio .
 68

Conmutación por SV:

El objetivo de la conmutación por SV (por vector espacial) es aproximar la

señal moduladora sinusoidal con ocho vectores espaciales .
Sin embargo, si la señal moduladora está entre los vectores arbitrarios y
, se deben usar los dos vectores no cero ( y ) y un vector espacial cero
(
O S
) para obtener el voltaje máximo de línea en la carga, y para

D
VA
Rde los dos vectores
minimizar la frecuencia de conmutación. Por ejemplo, un vector voltaje Vr en la
y ,E
R
sección uno se puede obtener con los vectores
E S y uno

H O S
C
nulos ( o ). En otras palabras, el estado está activo durante el tiempo ,

E
DEdeRconmutación lo suficientemente alta, se puede suponer
está activo durante y uno de los vectores nulos ( o ) está activo durante .
Para una frecuencia
que el vector de referencia es constante durante un periodo de conmutación.
Como los vectores y son constantes y , se puede igualar el tiempo del
voltaje, del vector de referencia, con el del vector espacial como sigue:

Ec. 2. 40

que se define como modulación por vector espacial (SVM). Esto se logra usando
dos vectores espaciales adyacentes con el ciclo de trabajo adecuado.

Secuencia SV:

La secuencia SV (de vector espacial) debe asegurar que los voltajes de la

línea de carga tengan simetría de cuarto de onda para reducir las armónicas
impares en sus espectros. Para reducir la frecuencia de conmutación también es
necesario arreglarla de tal modo que la transición de uno a otro voltaje se haga
sólo conmutando los ramales del inversor uno tras otro. Aunque no hay un método
sistemático para generar una secuencia de SV, estas condiciones se cumplen con
 69

la secuencia , , , (donde se selecciona en forma alternativa entre

y ). Si, por ejemplo, el vector de referencia queda en la sección 1, la secuencia
de conmutación es , , , , , , , Vo. El intervalo de tiempo (
) se puede dividir y distribuir al principio y al final del periodo de conmutación .
La figura 2.24., muestra la secuencia y los segmentos de los voltajes trifásicos de
salida durante dos periodos de muestreo. En general, los intervalos de tiempo de

S
los vectores nulos están distribuidos de igual manera, como se ve en la figura

D O
VA
2.24, y está al principio y al final.

SE R
S R E
C H O
ER E
D

Figura 2. 24. Gráficas de SVM (Rashid, 2004)

Sobremodulación:

Bose (2002) establece que en la sobremodulación, el vector de referencia

sigue una trayectoria circular que amplía los límites del hexágono. Las partes del
círculo dentro del hexágono usan las mismas ecuaciones SVM para determinar los
tiempos de estado , y . Sin embargo, las partes del círculo exterior al
hexágono están limitadas por los linderos del mismo, y los estados
correspondientes de tiempo y se pueden determinar con:
 70

√
Ec. 2. 41
√

Ec. 2. 42
√

D O S
VA
Ec. 2. 43

E S ER
O S R
H
El índice de modulación máximo para la SVM es . Para

R E C
E de salida de seis escalones. En esta operación el inversor
, el inversor opera con SVM normal y para opera
totalmente en elD
modo
sólo se conmuta a los seis vectores, minimizando con ello la cantidad de
conmutaciones en determinado tiempo. Para , el inversor funciona
en sobre modulación, que se suele usar como paso de transición entre las
técnicas SVM y la operación de seis escalones. Aunque la sobremodulación
permite más utilización del voltaje de entrada de DC que las técnicas normales de
SVM, da como resultado voltajes de salida no sinusoidales, con alto grado de
distorsión, en especial a baja frecuencia de salida.

2.2.4. Motor de inducción

El motor de inducción es una máquina eléctrica que tiene como función la

conversión de energía eléctrica a energía mecánica. Al igual que el motor DC y el
motor síncrono, posee una parte estática la cual se le denomina estator y una
parte móvil denominada rotor. Ambas partes están compuestas por chapas
magnéticas que en el caso del estator se encuentra en forma de anillo cilíndrico y
en el rotor de forma cilíndrica, con pequeñas ranuras donde se ubican los
devanados que producen el efecto electromagnético a causa del flujo de corriente
 71

inyectado en el devanado del estator, induciendo voltaje en el devanado del rotor,

provocando un movimiento rotacional del motor.

D O S
R VA
R E SE
H O S
E C
D ER
Figura 2. 25. Sección transversal de un motor de inducción (Fuente:
http://aboutelectrical.org/induction%20motor.html)

Al aplicarse un voltaje trifásico en los devanados del estator se producen

corrientes trifásicas que causan un campo magnético rotacional ( ) en dirección
de las agujas del reloj. La velocidad de rotación del campo magnético, medida en
revoluciones por minuto (rpm) se rige por la siguiente ecuación:

Ec. 2. 44

Donde: es la frecuencia del sistema (Hertz); y es el número de polos de

la máquina. El campo magnético rotacional pasa sobre las barras del rotor y
produce un voltaje inducido, que esta determinado por la siguiente fórmula:

Ec. 2. 45
 72

La velocidad relativa conocida como deslizamiento:

Ec. 2. 46

A través de la frecuencia angular (rad/seg), se obtiene la siguiente

D O S
VA
ecuación:

E S ER
H O SR Ec. 2. 47
E C
D ER
Tomando en cuenta la ecuación 2.44 podemos apreciar que la velocidad de
sincronismo depende de la frecuencia de entrada en el estator, y al número de
polos que posee el motor. Ante esta observación se destaca que para cambiar la
velocidad de sincronismo existen 2 métodos de arranque de motor que se utilizan
para este propósito: método de arranque por cambio de polos, donde se modifica
el conexionado de los devanados del estator; y el método de arranque con cambio
de frecuencia, donde se varia la frecuencia eléctrica de entrada del motor.

Tomando en cuenta, la ecuación 2.46 y 2.47 podemos destacar que la

velocidad mecánica del rotor está relacionada directamente con el deslizamiento,
por lo que despajando las variables y en sus ecuaciones correspondientes,
se obtiene:

Ec. 2. 48

Ec. 2. 49
 73

2.2.4.1. Circuito equivalente del motor de inducción

Según Mora (2003) “El circuito equivalente de un motor asíncrono tiene

como objetivo, al igual caso de los transformadores, el obtener una red que
explique el comportamiento de la máquina, pero en la que no aparezca la acción
transformadora entre los circuitos de primario y secundario, lo cual trae consigo el
reducir las magnitudes de un devanado al otro, generalmente del rotor al estator”.

D O S
VA
En la figura 2.31 se representa el circuito equivalente del motor de inducción con

SE R
E
las características eléctricas del estator, núcleo y rotor.

S R
E C HO
R de salida, par del motor, características del rotor,
A través de este circuito se obtendrán valores necesarios para el cálculo de

D
potencia de entrada,Epotencia
entre otras; Considerando también de este circuito algunas características que son
importantes al momento de realizar las pruebas en los motores de inducción.

Figura 2. 26. Circuito equivalente por fase de un motor de inducción (Chapman,

2000)

Tomando en cuenta el circuito equivalente, se destaca:

: Resistencia del devanado del estator.

: Reactancia del devanado del estator.

: Resistencia de magnetización.

: Reactancia de magnetización.
 74

: Resistencia del devanado del rotor.

: Reactancia del devanado del rotor.

: Corriente que fluye por los devanados del estator.

: Corriente que fluye por Rc y Xm, generando así las pérdidas en el núcleo del

motor.

: Corriente que fluye por los devanados del rotor.

D O S
R VA
: Voltaje de entrada en las bobinas del estator.
R E SE
H O S
C
: Voltaje que se refleja en el lado del rotor.

R E
DE
2.2.4.2. Valores Nominales del motor de inducción tipo jaula de ardilla

Chapman (2000) menciona que los fabricantes proveen una placa

características donde se observan los valores nominales los valores describe los
parámetros característicos del motor de inducción. En la figura 2.3. se muestra un
ejemplo de una placa característica de un motor de inducción.

Figura 2.3 Placa Característica de un motor de inducción

(http://petrowiki.org/Motor_specifications)

Dichos parámetros se describen a continuación:

 75

Voltaje nominal:

Es la tensión con la que el motor está diseñado para operar en el régimen

de trabajo. Cabe destacar que si l motor viene diseñado para trabajar en 60 Hertz,
también se puede operar en 50 Hz pero con un valor de voltaje menor al nominal,
estableciendo que los valores de tensión y frecuencia en un motor de inducción

O S
son proporcionales.

VA D
SE R
Potencia nominal:
S R E
E C HO
D ERque generalmente entrega el motor en condiciones
Es la potencia
nominales. Normalmente los motores de inducción se especifica su valor en
caballos de fuerza (HP) y para llegar a su conversión den potencia eléctrica se
realiza como .

Velocidad nominal:

Es la velocidad establecida en la placa de identificación en la cual el motor

entrega la potencia nominal a tensión y frecuencia nominales. Este valor se mide
en revoluciones por minuto (RPM).

Factor de Potencia:

Es la relación de potencia aparente y potencia activa obtenida en

condiciones nominales. Su magnitud es a dimensional.
 76

Frecuencia:

Es la frecuencia de alimentación a la cual el motor fue diseñado para

trabajar. Esta expresado en Hertz (Hz).

Diseño del motor:

D O S
R V Adel motor y el
se E SEen NEMA A, NEMA B,
NEMA ha establecido ciertas normas para la construcción
rendimiento del mismo. Los diseños estándar R
H O S clasifican

R E C
NEMA C y NEMA D. Dicha clasificación se observa en la figura 2.8.Los diseños

D
NEMA B son los más Ecomúnmente utilizados. Los diseños NEMA indican la forma
física y por ende la curva característica según su comportamiento. Cabe destacar
que si no se especifica la forma física en la placa, ésta se puede determinar
observando la sección transversal del rotor.

Figura 2. 27. Clasificación del diseño NEMA: a) NEMA A; b) NEMAB; c) NEMA C; d)

NEMA D. (Chapman, 2000)
 77

D O S
R VA
R E SE
S
Figura 2. 28. Curva característica Par-Velocidad típicas para cada diseño de rotores

C H O
(Chapman, 2000)

ER E
D
Letras de código de rotor bloqueado:

NEMA ha asignado códigos de letras de la A hasta V para designar a la

potencia en Kilovoltio-ampere (KVA) de rotor bloqueado por caballo de fuerza. Se
trata de una cantidad de energía consumida por el motor cuando se arranca. En
la figura 2.7., se observan las denominaciones de cada letra del código.

Tabla 2. 4. Tabla de letras código NEMA, que indican los kilovoltios-amperes de

arranque por caballo de fuerza nominal para un motor

(Chapman. 2000)
 78

Eficiencia:

La eficiencia del motor de CA se expresa como un porcentaje. Es una

indicación de la cantidad de la energía eléctrica de entrada se convierte a la
producción de energía mecánica. Cuanto mayor sea el porcentaje, más eficiente el
motor convierte la energía eléctrica de entrada a caballos de fuerza mecánica. Un

O S
motor de 30 HP, con un rendimiento del 93,6% consumiría menos energía que un

VA D
ER
motor de 30 HP con un índice de eficiencia del 83,0%. Esto puede significar un

R E S
importante ahorro en el coste de la energía. Además de reducir los costos de

O
energía, menor temperatura de trabajo, unaS
Hde motores de alta eficiencia. En la figura 2.8
vida más larga, y los niveles de ruido

E C
se establece unaD ER
más bajos son los beneficios típicos
tabla de valores típicos de eficiencias de motores de inducción.

2.2.4.3. Pruebas que se realizan en el motor de inducción tipo jaula de

ardilla

Para poder determinar los parámetros característicos del circuito

equivalente del motor de inducción se realizan algunas pruebas, las cuales se
mencionan a continuación:

Prueba a rotor libre o en vacío:

En un motor de inducción la prueba a rotor libre mide las perdidas

rotacionales del motor y suministra información sobre su corriente de
magnetización. El circuito de prueba se muestra en la figura 2.36. Los vatímetros,
un voltímetro y tres amperímetros se conectan al motor de inducción al cual se le
permite girar libremente. Esta prueba se realiza aplicando a voltaje nominal y a
velocidad nominal y con ausencia de carga mecánica acoplada al eje del motor.
 79

Se debe medir la potencia trifásica consumida por el motor, los voltajes de línea de
cada fase, la corriente de línea de cada fase y la corriente de cada fase. Debido a
que en la fuente de potencia trifásica hay un pequeño desbalance, se tomará un
promedio de las corrientes y voltajes de línea para los cálculos.

D O S
R VA
R E SE
H O S
E C
D ER
Figura 2. 29. Esquema de una prueba en vacío del motor de inducción (Chapman,
2000)

Cuando la máquina trabaja en condiciones de vacío, la potencia de entrada

medida por los vatímetros debe ser igual a las pérdidas en el estator. Puesto que
la corriente que pasa por los devanados del rotor es muy pequeña, se desprecian
las pérdidas, esto es debido a la gran resistencia de la carga .

Las pérdidas en el devanado del estator están dadas por:

Ec. 2. 50

La potencia de entrada debe ser igual a:

Ec. 2. 51

Donde son las pérdidas rotacionales del motor:

Ec. 2. 52
 80

S
Figura 2. 30 Circuito equivalente presente en la prueba de rotor libre (Chapman,

D O
VA
2000)

SE R
S R E
En consecuencia, la impedancia de entrada equivalente es entonces

C H O
E
aproximadamente:

D ER
Ec. 2. 53

| | Ec. 2. 54

Prueba de corriente directa:

Esta prueba se realiza con el propósito de obtener la componente resistiva

del bobinado del estator de la máquina.

Figura 2. 31. Esquema de conexiones de prueba de corriente directa (Chapman,

2000)
 81

En esta prueba, se aplica un voltaje de corriente directa (DC) al estator del

motor de inducción, con el fin de calcular el valor de la resistencia de los
devanados del mismo sin necesidad de involucrar el resto del motor. La ecuación
de la resistencia estatórica del tipo de conexión de las bobinas del estator es:

Ec. 2. 55

D O S
R 56A
2.V
ESE
Ec.

S R
seCutilizan
E HO
respectivamente.D
Estas
E R
ecuaciones para la conexión delta y estrella,

Prueba de rotor bloqueado:

La prueba de rotor bloqueado de un motor de inducción brinda información

con respecto a las impedancias de dispersión de la máquina. En la figura 2.39., se
muestra se muestra el esquema de conexiones de la prueba de rotor bloqueado, y
en la figura 2.40., se observa el circuito equivalente de la maquina con esta
prueba.

Figura 2. 32. Esquema de conexiones de la prueba de rotor bloqueado (Chapman,

2000)
 82

S
Figura 2. 33. Circuito equivalente del motor con la prueba de rotor bloqueado

D O
(Chapman, 2000)

ER VA
E S
Chapman (2000), apunta que “se bloquea el rotor de tal forma que no se
R
O S
H resultantes”
pueda mover, y se aplican voltajes polifásicos balanceados al motor para luego
medir la tensión, la corriente y C
E
DER
la potencia

En esta prueba se tiene como finalidad calcular los valores de los

parámetros del rotor; en condiciones de operación normal el deslizamiento de gran
parte de los motores de inducción es de 2% o 4% y la frecuencia resultante en el
rotor esta en un rango de 1 a 3 Hz, lo cual crea un inconvenientes debido a que la
frecuencia de la línea no representa las condiciones de operación normal del rotor.
Puesto que la resistencia efectiva del rotor está en función de la frecuencia para
motores de diseño clases B y C, la frecuencia incorrecta del rotor puede llevar a
obtener resultados falsos en la prueba.

La potencia de entrada al motor está dada por:

√ Ec. 2. 57

Por lo que el factor de potencia de rotor bloqueado es igual a:

Ec. 2. 58
√
 83

Se destaca también que el ángulo de la impedancia es igual al coseno

inverso de FP.

La magnitud de la impedancia total en el circuito del motor es:

| |
Ec. 2. 59
D O S
R VA
SE
En consecuencia:

S R E
C H O
| |
ER
|
E | Ec. 2. 60
D
Donde X‟1 y X‟2 son las reactancias del estator y del rotor a la frecuencia de
prueba, respectivamente.

La resistencia del rotor bloqueado se calcula:

Ec. 2. 61

Mientras que la resistencia de rotor bloqueado se calcula:

Ec. 2. 62

La resistencia del rotor se puede encontrar a partir de:

Ec. 2. 63

Donde R1 se determina a través de la prueba en corriente directa.

 84

La reactancia total del rotor referida al estator también se puede encontrar.

Puesto que la reactancia es directamente proporcional a la frecuencia, la
reactancia equivalente total a la frecuencia de operación normal se puede
encontrar como:

Ec. 2. 64

D O S
En la Tabla 2.4. se muestra el modo en que se debenR V Alas reactancias
R E SE dividir
del rotor y estator.
H O S
R E C
DE
Tabla 2. 5. División de la reactancia XLR según el diseño del motor

(Chapman, 2000)

A partir de los resultados obtenidos anteriormente se es posible determinar

el circuito equivalente del motor de inducción.

Lo dicho anteriormente se basa en la norma 112 de la IEEE, la cual hace

referencia a las pruebas que se le realizan a los motores de inducción.
 85

2.2.4.4. Métodos de arranque de los motores de inducción

Debido a las altas corrientes presentes en los arranques directos de los

motores de inducción, se han determinado ciertos métodos para evitarlas, entre
los cuales se pueden definir los siguientes.

O S
Arranque directo:

VA D
E S ER
R
Se dice que un motor arranca en forma directa cuando a sus bornes se

O S
Haplicando la tensión nominal directamente al
aplica directamente la tensión nominal a la que debe trabajar. El procedimiento se
basa en poner en marchaE el C
motor. Con esteDtipoE
R motor
de arranque las corrientes presentes pueden llegar a ser tan
altas (en el orden de 7 veces la corriente nominal) como para dañar o afectar a los
devanados y al aislamiento del motor, al igual que al sistema eléctrico al cual está
conectado. Este método implica un bajo costo en la instalación y mínimo
mantenimiento.

Conmutación Y-∆:

En este proceso de arranque se considera que el estator de la maquina

esta accesible al usuario para que este pueda conectarlo tanto en estrella como en
delta. El procedimiento para reducir la tensión en el arranque consiste en
conmutar las conexiones de los arrollamientos en los motores trifásicos previstos
para trabajar conectados en triángulo en la red. Luego que se haya estabilizado la
corriente se conmuta a la posición de triangulo para que los devanados pasen a
recibir la posición nominal y queda así en régimen permanente.

La desventaja de este método es que cuando se hace la conmutación, la

corriente que se presenta en el motor es prácticamente la misma que la que sufre
 86

cuando arranca directamente. Otro aspecto a considerar es que para los motores
que hayan sido diseñados con un tipo de conexión, bien sea delta o estrella no es
accesible este método.

Arranque por autotransformador:

D O S
Este método consiste en utilizar un autotransformador que tenga varias

ER VA
derivaciones para obtener así distintos voltajes. Los bornes del autotransformador

R E S
S
se conectan a los bornes del motor y este se hace arrancar con la posición del

C H O
Eel tap hasta llegar al voltaje nominal.
autotransformador que tengo menor tensión. A medida que la corriente se

D E R
estabilice se va aumentando

El único inconveniente que presenta es que las conmutaciones de las

etapas se realizan bruscamente, produciendo en algunas ocasiones daños
perjudiciales al sistema mecánico o a la máquina accionada. Este método implica
un bajo costo y es excelente para cargas pesadas.

Variador de frecuencia:

El Variador de frecuencia es un dispositivo electrónico que tiene como fin

poder controlar la velocidad del motor, mediante la variación de la frecuencia del
campo magnético giratorio. A pesar de que su objetivo es controlar la velocidad
cuando éste está en movimiento, se utiliza comúnmente para arrancar el motor a
frecuencias bajas, y así limitar la corriente de arranque.

Este método consiste en rectificar la onda trifásica, para el caso de los

motores trifásicos, proveniente del sistema de alimentación, pasarla por un
proceso de filtrado y luego invertirla en un sistema trifásico a una frecuencia
 87

deseada. Esto se hace debido a que la velocidad de sincronismo es afectada

directamente por la frecuencia de alimentación, que a su vez afecta a la velocidad
del rotor. Más adelante se describirá con detalle este método.

El parámetro de la frecuencia es directamente proporcional a la velocidad

mecánica del rotor; la variación de la frecuencia se logra mediante circuitos

O S
electrónicos que conocemos como drivers. Estos dispositivos toman la señal de

VA D
R
corriente alterna, la rectifican, filtran y luego se regresa el cambio a alterna con

R E SE
voltaje y frecuencia variable a través de una etapa inversora.

H O S
E C
D ER

Figura 2. 34. Gráfica de voltaje en terminales del motor en función de la

frecuencia del sistema (Chapman, 2000)

A continuación se muestran las etapas en las que opera el variador de

frecuencia:

a) Etapa rectificadora:

La etapa rectificadora puede estar compuesta por diodos rectificadores (no

controlada), o por tiristores (semicontrolado o controlados dependiendo de la
 88

configuración), la diferencia es que los diodos proveerán todo el voltaje

suministrado por la fuente de corriente alterna, y los tiristores tienen la posibilidad,
a través del control del ángulo de disparo, de controlar la amplitud de dicho voltaje.

b) Etapa de filtrado:

En esta etapa se busca eliminar el rizado generado por la etapa

D
rectificadora. Para ello se coloca un capacitor (o varios dependiendo de la
O S
necesidad) en paralelo con la salida de dicha etapa. Esta es unaA
R V
E estar construido para
Sdebe
fase bastante

S R E
sencilla pero hay que tener en cuenta que el capacitor

C H O
E (AC).
manejar el voltaje de salida de la etapa rectificadora, esto es, √2 veces el voltaje

D E R
rms de entrada al circuito rectificador

c) Etapa Inversora:

Representa la etapa que transforma la señal DC a una señal AC

nuevamente, con frecuencia controlable. Para el caso del variador de frecuencia,
la fuente de de corriente directa representa la salida de las etapas rectificadora y
de filtrado. Cabe destacar que los interruptores, en la vida real, son reemplazados
por elementos que realicen esta tarea, es decir, transistores. Los interruptores son
cambiados de posición de tal manera que se puedan generar las tensiones de
fase, y por ende de línea, de un sistema trifásico estándar, con 120 grados de
desfasaje, con la diferencia que la onda seria cuadrada, solo que habría que filtrar
esta onda para obtener una libre de armónicos.

2.2.4.5. Función de transferencia del motor de inducción

Según Dorf y Bishop (2005), el sistema de transferencia es un sistema que

se define como la relación entre la transformada de Laplace de la variable de
 89

salida y la transformada de Laplace de la variable de entrada, suponiendo que

todas las condiciones iníciales se hacen iguales a cero.

D O S
R VA
R E SE
Figura 2. 35. Función de transferencia de los motores de inducción (Dorf y Bishop ,

HO S
2005)

E C
DER es del motor de inducción se establece como:
La función de transferencia

Ec. 2. 65

Donde:

Ec. 2. 66

Siendo:

: Velocidad angular del motor.

: Tensión aplicada.
: Ganancia de velocidad nominal del motor.
: Variable de la transformada de Laplace.
: Pendiente de la curva Par – Velocidad linealizada (normalmente negativa).
 90

: Inercia del motor.

: Coeficiente de fricción del cojinete de fricción del motor.

2.2.5. Clasificación de los métodos de control en motores de inducción

Basados en la descripción del espacio vectorial, los métodos de control

D O S
para motores de inducción, de los cuales se hablarán más adelante, se pueden

R VA
SE
dividir en control escalar y control vectorial. a presentación general de los

S R E
controladores de frecuencia es presentada en la figura 2.25.

C H O
ER E
D

Figura 2. 36. Clasificación de los métodos de control para motores de inducción

(Kazmierkowski, Krishan y Blaabjerg, 2002)

Kazmierkowski, Krishan y Blaabjerg (2002) establecen que una

característica del control escalar, basados en la relación válida para los espacios
de estado, solo la magnitud y la frecuencia del voltaje, corrientes y el flujo ligados
al vector espacial son controlados, aunque el sistema de control no actúa en la
posición del vector espacial durante los transitorios. En contraste con el control
vectorial, basados en la relación válida para los estados dinámicos; y no solo en la
magnitud y frecuencia, como también son controlados los vectores espaciales de
 91

la posición instantánea del voltaje, corriente y flujo magnético. El sistema de

control actúa en la posición del vector espacial y provee la orientación correcta
tanto para los transientes como para los estados estables.

El control vectorial puede ser implementado en muchas maneras diferentes,

entre las más conocidas están el control orientado al campo (Field-oriented
control) y control de torque directo (Direct torque control). Otros menos conocidos

D O S
A (Passivity-
son estrategias no lineales que incluyen control lineal retroalimentado (Feedback
Linearization Control) y recientemente desarrollada control baseV
SE R
E
pasivo
Based Control).
O S R
E C H
Field-oriented R
DE (FOC):
control

Está basado en la descomposición de la corriente instantánea del estator

en dos componentes: flujo de corriente y corriente causante del torque. Esta
descomposición garantiza la orientación correcta del vector de la corriente del
estator con respecto al flujo magnético.

Feedback Linearization Control (FLC):

El diseño basado en llevar a la forma lineal exacta consiste en dos pasos:

en el primer paso una compensación no-lineal que cancela las no linealidades
incluidas en el motor de inducción, es implementado como un lazo de
retroalimentación interna. En el segundo paso un controlador que asegura la
estabilidad y un comportamiento predefinido es diseñado basado en la teoría lineal
convencional, y este control lineal es implementado como un lazo de
retroalimentación externo.
 92

Passivity-Based Control (PBC):

La principal idea del diseño del control basado-pasivo es de transformar la

energía de la máquina de inducción en una forma que las requeridas propiedades
asintóticas de seguimiento en la salida sean alcanzadas. La clave para ello es la
identificación de los términos, llamados fuerzas sin trabajo, que aparecen en la
ecuación dinámica de la máquina de inducción, pero no influyen en el balance de

D O S
hayA
energía expresado por descripción euler-lagrange. Estos términos no afecta las
propiedades de estabilidad de la maquinas, por lo tanto, no V
E R
S Esto resulta en diseño
E
necesidad de

O S R
cancelar o desplazarlos con el control de retroalimentación.

E H
C del control de lazo cerrado se mantenga no
R
simplificado y con suficiente robustez. Es una característica que el PBC aplicado a

D E
sistemas no lineales, que la dinámica
lineal.

2.2.6. Componentes electrónicos

2.2.6.1. Transistor de efecto de campo metal-óxido-semiconductor

(MOSFET)

El transistor de efecto de campo metal-óxido-semiconductor o también

llamado por sus siglas en inglés MOSFET (Metal-oxide-semiconductor Field-effect
transistor) es un aquel utilizado para amplificar o conmutar señales electrónicas
análogas y se considera el transistor más utilizado en la industria microelectrónica,
ya sea en circuitos analógicos o digitales prácticamente la totalidad de
los microprocesadores comerciales están basados en transistores MOSFET.
Poseen 3 terminales denominados compuerta, drenaje y fuente.
 93

S
.

D O
VA
Figura 2. 37. MOSFET tipo agotamiento de canal n (Rashid, 2004)

SE R
S R E
C H O
ER E
D

Figura 2. 38. MOSFET tipo enriquecimiento de canal n (Rashid, 2004)

2.2.6.2. Transistores bipolares de puerta aislada (IGBT’S)

Los IGBTs combinan las ventajas de los BJTs y los MOSFETs, debido a
que estos poseen una alta impedancia de entrada como los MOSFETs, bajas
pérdidas de conmutación y pocas pérdidas por conducción en estado activo, como
los BJTs. Sin embargo, no presenta problemas de segunda avalancha, como
estos últimos. Por el diseño y la estructura del dispositivo, se controla la
resistencia equivalente de drenaje fuente ( ), para que se comporte como la de
un BJT. Un IGBT es un semiconductor controlado por voltaje, parecido a un
MOSFET. Comparte ciertas características con estos, como son: facilidad de
excitación de compuerta (disparo), picos de corriente, capacidad, sensibilidad y
robustez. Además, requiere de un circuito de control muy simple. Cabe mencionar
que el rendimiento de un IGBT se parece más al de un BJT que al de un
 94

MOSFET; pero, en forma inherente, el IGBT es más rápido que un BJT. Las
desventajas del IGBT, frente al MOSFET, es que su velocidad de conmutación es
menor y su precio es mayor. En la figura tal se muéstrala sección transversal de
de un IGBT, resaltando también que es arecida a la de un MOSFET, y en la figura
se muestra un circuito equivalente del IGBT.

A continuación se resume las características importantes del MOSFET y del

D O S
VA
IGBT, que representan los más importantes y más usados a nivel industrial:

SE R
S R E
H O
Tabla 2. 6. Comparaciones entre MOSFET e IGBT

C
ER E
D

(Rashid, 2004)

Tabla 2. 7. Ventajas y desventajas de MOSFET e IGBT

(Rashid, 2004)
 95

2.2.6.3. Microcontrolador

Palacios, Remiro y López (2004) definen un microcontrolador como un

circuito integrado programable que contiene todos los componentes necesarios el
funcionamiento de una tarea en especifico, la cual es establecida por le
programador. Un sistema con microcontrolador debe disponer de una memoria

O S
donde se almacena el programa que manipula o controla el funcionamiento del

VA D
R
mismo, el cual una vez que es programado y configurado, sólo sirve para realizar
la tarea asignada.
R E SE
H O S
E C
R para programar los microcontroladores es el lenguaje
D E
El lenguaje principal
ensamblador, aunque estos también pueden ser programados en lenguaje C,
dependiendo del software con el cual se compilen estos. Uno de las
características del microcontrolador es que su frecuencia de operación es muy
alta, de 4 hasta 20 Mhz. Con esto se pueden realizar funciones analógicas como
el multiplexado en displays de 7 segmentos, el cual permite observar un mensaje
porgramado en el chip, a través de caracteres de letras y números por medio de
estos displays.

2.2.6.4. Arduino

El hardware consiste en una placa de circuito impreso con un

microcontrolador, usualmente Atmel AVR, puertos digitales y analógicos
de entrada/salida , los cuales pueden conectarse a placas de expansión (shields),
que amplían las características de funcionamiento de la placa Arduino. El software
consiste en un entorno de desarrollo (IDE) basado en el entorno
de Processing y lenguaje de programación basado en Wiring, así como en
el cargador de arranque (bootloader) que es ejecutado en la placa.4 El
 96

microcontrolador de la placa se programa mediante un computador, usando una

comunicación serial mediante un convertidor de niveles RS-232 a TTL serial.

Arduino se puede utilizar para desarrollar objetos interactivos autónomos o

puede ser conectado a software tal como Adobe Flash, Processing,
Max/MSP, Pure Data, etc. Una tendencia tecnológica es utilizar Arduino como

O S
tarjeta de adquisición de datos desarrollando interfaces en software como JAVA,

VA D
R
Visual Basic, LabVIEW 6, MATLAB y MATLAB/Simulink.

R E SE
Arduino UNO SMD
H O S
E C
D ER
Representa una placa de Arduino conformada en su hardware por 20 pines,
que posee las siguientes características:

 Microcontrolador ATmega328
 Voltaje de entrada permitido entre 7 y 12 voltios
 Voltaje del sistema 12 voltios
 Frecuencia de reloj de 16 MHZ
 14 pines de entradas/salidas analógicas
 6 pines de entradas analógicas
 Memoria flash de 32 Kilobytes
 Interfaz gráfica USB vía ATMega8U2

Figura 2. 39. Hardware de Arduino UNO SMD (SparkFun Electronics, 2003)

 97

2.3. Definición de términos básicos

 Diodo: componente electrónico análogo cuyo comportamiento es no lineal,

el cual permite el paso de la corriente hacia un solo sentido (Soto y Moreno,
2016).


O S
Fotodiodo: Es un diodo el emite una radicación de luz infraroja al momento

D
que conduce (Soto y Moreno, 2016).
ER VA
R E S

H O S
un C
Fototransistor: Es un transistor el cual conduce recibe una luz infraroja,
actuando este comoE
DER
interruptor (Soto y Moreno).

 Estado de conmutación: representan cambios de estado que ocurren en

un sistema mediante el uso de interruptores controlados por señales
analógicas o digitales (Soto y Moreno, 2016).

 Señal analógica o señal continua: son las señales que pueden tomar un
valor constante determinado en cualquier instante de tiempo continuo (Soto
y Moreno, 2016).

 Señal digital o discreta: son las señales que pueden tomar valores de 0 ó
1 lógico, por cada cierto tiempo de muestreo determinado. (Soto y Moreno,
2016).

 Control analógico: es la interconexión de componentes analógicos que

forman la configuración de un sistema necesaria para obtener y observar
una respuesta deseada (Soto y Moreno, 2016).
 98

 Control digital: es un sistema conformado por una etapa de muestreo,

cuantificación y codificación, con la finalidad de procesar la señal resultante
mediante un equipo digital bien sea microcontrolador, microprocesador o
computador y aplicarla a la planta a controlar (Soto y Moreno, 2016).

 Variable controlada: es la salida de un proceso o planta que el sistema

S
está controlando con el propósito de obtener una respuesta deseada en

D O
VA
estado transitorio, estado estable, y con el menor error posible en estado

SE R
E
permanente (Soto y Moreno, 2016).

S R
E C HO
DdeEtalRmanera que afecte el valor de la variable controlada (Soto
 Variable manipulada: es la cantidad o condición que es variada por el
controlador
y Moreno, 2016).

2.4. Operacionalización de las variables

2.4.1. Nombre de las variables

Dentro de esta investigación se identificaron 2 variables:

a) Variable N°1: Diseño de un sistema de control discreto para inversores.

Definición conceptual:

Un diseño de un sistema de control discreto para un inversor representa las

etapas donde se especifican las características del sistema de control discreto
hacia un inversor, la selección de componentes, tanto dispositivos analógicos
 99

como digitales para el correcto funcionamiento del sistema, y el establecimiento de

la forma en que deben interactuar dichos componentes.

Definición operacional:

Es el proceso en el cual se especifican las funciones que ejecutará el

D O S
sistema de control discreto hacia el inversor en el prototipo, se seleccionan los

ER VA
componentes y dispositivos analógicos y digitales adecuados para el sistema, se

R E S
S
desarrollan y programan los algoritmos necesarios para el control discreto o digital

C H O
Ede los estados de conmutación en la salida del bloque
en los componentes digitales, y se establece como deben disponerse entre sí para

D E R
lograr el dominio del cambio
inversor con la finalidad de evaluar el cambio de velocidad del motor de inducción
trifásico de baja tensión.

b) Variable N°2: Implementación de un sistema de control discreto para

inversores

Definición conceptual:

Una implementación de un sistema de control discreto para un inversor

representa el proceso de elaboración y construcción de un prototipo de dicho
sistema, tomando en cuenta los datos de los diversos componentes y dispositivos
analógicos y digitales a utilizar en el sistema, y el diagrama o circuito
correspondiente para la interacción de dichos componentes, siguiendo lo
establecido en el proceso de diseño.
 100

Definición operacional:

Es el proceso en el cual se lleva a cabo la elaboración y construcción del

sistema de control discreto para el inversor, siguiendo las especificaciones dadas
de los componentes y dispositivos analógicos y digitales, estos últimos
programados con los algoritmos correspondientes, y la forma en que interactúan

O S
entre sí con el fin de obtener resultados experimentales de la variación de los

VA D
R
estados de conmutación del bloque inversor y el efecto del mismo en la velocidad

R E SE
del motor de inducción trifásico de baja tensión.

H O S
E C
DER
c) Cuadro de variables

La operacionalización de ambas variables se muestra en la Tabla 2.8.,

estableciendo los detalles de dimensión, sub dimensión e indicadores.
 Tabla 2. 8. Operacionalización de la variable
Objetivo General: Diseñar e implementar un sistema de control discreto para un inversor utilizando modulación de espacio
vectorial en un motor de inducción trifásico.
Objetivo Variables Dimensión Sub dimensión Indicadores
Principio de operación
 Voltaje instantáneo
 Corriente de alimentación de cd.
 Secuencia de disparo
DISEÑO DE UN SISTEMA DE CONTROL DISCRETO PARA Parámetros de rendimiento
 Factor armónico de la n-ésima armónica (HFn)

S
 Distorsión armónica total (THD).

D O
Electrónica de Potencia  Factor de distorsión (DF).

VA
 Armónica de orden más bajo (LOH).

R
Analizar la literatura

SE
(Muhammad Rashid) Puentes inversores monofásicos
Inversores trifásicos

R E
asociada a la teoría Literatura  Conducción a 180 grados

S
 Conducción a 120 grados

HO
relacionada con los asociada a la Inversores controlados por voltaje

EC
 PWM sinusoidal

ER
INVERSORES

inversores teoría  PWM de 60 grados

D
 PWM con tercera armónica
monofásicos y relacionada  Modulación por vector espacial
trifásicos para el con los Electrónica de Potencia
PWM de espacio vectorial
moderna y controladores AC  Estados de conmutación del convertidor
control de velocidad inversores  Región lineal o bajo-modulación
(B. Bose)  Región no lineal o sobremodulación
de un motor de monofásicos
inducción y trifásicos Control en electrónica de Control predictivo para frecuencia de conmutación constante
Control vectorial o field oriented control (FOC)
potencia (M. Kazmierkowski, Desacopladores de entrada/salida o feedback linearization
control (FLC)
R. Krishan, y F. Blaabjerg)
IEEE 519-1992
Normas Antecedentes y
ISA (Instrumentation, Systems and Automation Society)
especificaciones técnicas de Artículos científicos
Tesis de grado
componentes. Datasheets de componentes
 Tabla 2.8. Operacionalización de la variable
Objetivo General: Diseñar e implementar un sistema de control discreto para un inversor utilizando modulación de espacio
vectorial en un motor de inducción trifásico.
Objetivo Variables Dimensión Sub dimensión Indicadores
Fuente de alimentación de voltaje:

DISEÑO DE UN SISTEMA DE CONTROL DISCRETO PARA INVERSORES

 Fuente DC (batería), previo estudio de consumo
de potencia del inversor.
 Rectificador de voltaje, con filtro para disminuir el
Variable de

S
rizado y obtener una señal aproximadamente

D O
VA
entrada constante en el tiempo.

SE R
Control

S R E  Señales de control para llevar a los dispositivos

O
semiconductores al estado de conmutación

ECH
 Señal de error, proveniente de la diferencia entre

DER
Identificar las
la salida y la referencia
variables de Variables de
entrada y salida entrada y salida
del inversor del inversor
trifásico. trifásico Frecuencia de la señal PWM
 Portadora
 Moduladora
Voltaje (V)
Variable de salida  Magnitud del voltaje (V)
 Forma de onda de la señal de voltaje(t vs V)
Potencia (KVA)
 Voltaje nominal (V)
 Corriente nominal (I)
 Tabla 2.8. Operacionalización de la variable
Objetivo General: Diseñar e implementar un sistema de control discreto para un inversor utilizando modulación de espacio
vectorial en un motor de inducción trifásico.
Objetivo Variables Dimensión Sub dimensión Indicadores
Arduino Lenguaje C
 Rutinas de retardo numéricas.
 Convertidor analógico-digital (muestreo).
 Convertidor digital-analógico (interpolación).
DISEÑO DE UN SISTEMA DE CONTROL DISCRETO PARA

Software de  Leyes y teoremas de control discreto.

S
 Diagramas de flujo de señal

D O
VA
programación MATLAB Lenguaje C

R
Desarrollar un  Librería ArduinoIO

SE


E
Librería de operaciones matriciales
algoritmo

R
 Códigos para generar señales digitales computadas
para la

HO S  Convertidor digital-analógico.

C
 Diagramas de flujo de señal

ER E
evaluación de Desarrollo de
ISIS Proteus
INVERSORES

D
la técnica de algoritmo de la  Componentes de la librería de simulación:
o Arduino Uno
modulación técnica de o Fuente DC (V)
espacio modulación o Tierra
o Mosfet/Diodo
vectorial a espacio vectorial  Equipos de medición:
o Multímetro (V)
través de o Osciloscopio (t vs V )
Software de
software de MATLAB/Simulink
Simulación  Libreria SimPowerSystem
simulación. o IGBT/Diodo
o Señal de pulsos (V vs t)
o Fuente de voltaje DC (V)
o Medidor de voltaje
 Visualización de Señales
o Scope
 Tabla 2.8. Operacionalización de la variable
Objetivo General: Diseñar e implementar un sistema de control discreto para un inversor utilizando modulación de espacio
vectorial en un motor de inducción trifásico.
Objetivo Variables Dimensión Sub dimensión Indicadores
Arduino  Algoritmo compilado en lenguaje hexadecimal

DISEÑO DE UN SISTEMA DE CONTROL DISCRETO PARA INVERSORES

Lenguaje C
Componentes eléctricos de la librería SimPowerSystem:
 Fuente de voltaje AC (V)
 Transformador


S
Etapa rectificadora

O
o Puente rectificador

VA D
Evaluar la o Capacitor (F)

R
 Etapa inversora

SE
técnica de Interfaz Matlab/Simulink o Mosfet/Diodo

E
o Señal de pulsos (V vs t)

S R
modulación o Fuente de voltaje DC (V)

HO
 Filtro LC

C
espacio  Motor de inducción trifásico

ER E
 Medidor de Voltaje (V)
vectorial para 

D
Visualización de Señales
Evaluación de la o Scope
regular la Diagramas de bloques
técnica de Componentes de la librería de simulación:
velocidad del  Arduino Uno
modulación o Algoritmo en lenguaje hexadecimal
motor de  Tierra
espacio vectorial  Etapa rectificadora
inducción o Puente rectificador
o Capacitor (F)
trifásico a  Etapa inversora
Proteus o IGBT/Diodo
través de o Señal de pulsos (V vs t)
o Fuente de voltaje DC (V)
software de  Filtro LC
 Circuito equivalente del motor
simulación. o Resistencia y reactancia equivalente del estator (Ω)
o Resistencia y reactancia equivalente del estator (Ω)
o Rama en paralelo (Ω)

Voltaje en terminales (V)

Frecuencia (Hz)
Item de evaluación Revoluciones por minuto (RPM)
Tiempo de repuesta (seg)
 Tabla 2.8. Operacionalización de la variable
Objetivo General: Diseñar e implementar un sistema de control discreto para un inversor utilizando modulación de
espacio vectorial en un motor de inducción trifásico.
Objetivo Variables Dimensión Sub dimensión Indicadores
Valores nominales:
 Numero de polos
IMPLEMENTACION DE UN SISTEMA DE CONTROL DISCRETO
 Frecuencia(Hertz)
 Voltaje(Vrms)
 Potencia(W y KVA)
Parámetros del circuito equivalente:

S
Motor de inducción 

O
Prueba de rotor bloqueado
Construir un

D
 Prueba en vacio

VA
 Prueba de cortocircuito

R
prototipo

SE
 Prueba bajo carga

E
utilizando un Modelo matemático

R


S
Construcción Ecuaciones dinámicas(dominio temporal)
PARA INVERSORES

HO
inversor  Funciones de transferencia (dominio de Laplace y

C
del prototipo dominio Z)

ER E
trifásico para Amplificadores de potencia(clase A, B y AB)

D
utilizando un Circuito de electrónica de IGBT, GTO y tiristores
la evaluación potencia Rectificadores
inversor Filtro LC
de los
Circuito
trifásico.  Arduino Uno SMD
resultados
 Led infrarrojo (Emisor y Receptor)
del sistema Transductor  Fuente DC (V)
(Sensor analógico-digital, Diseño del Algoritmo
de control de tipo infrarrojo)  Rutinas de retardo
velocidad.  Rutinas de conteo numérico
Ranura prototipo para motor
MATLAB y comunicación serial
Arduino UNO
Circuito digital Computadora portátil
Software de control
Comprobación del Tabla comparativa en valores porcentuales de error en base
funcionamiento a: simulación vs implementación
 102

CAPÍTULO III

MARCO METODOLÓGICO

El desarrollo de este capítulo tiene como finalidad establecer la clasificación

O S
de la investigación según su alcance y estrategias empleadas en el desarrollo de

VA D
R
la misma, así como también explicar cómo se realizó la investigación para dar

R E SE
respuesta al problema planteado al comienzo de la misma.

H O S
E C
3.1. D ER
Tipo de Investigación

Según Arias (2012, p.23) el tipo de investigación o nivel de investigación

está referido al „‟grado de profundidad con que se aborda un fenómeno u objeto de
estudio. Según el nivel, la investigación se clasifica en: Investigación exploratoria,
descriptiva y explicativa‟‟.

Hurtado (2010, p.413) acota que “la investigación descriptiva tiene como
objetivo lograr la precisión y caracterización del evento de estudio dentro de un
contexto particular”. Según Dankhe (citado por Hurtado, 2010, p.413) los estudios
descriptivos son aquellos que buscan especificar las propiedades de personas,
grupos, comunidades, objetos o cualquier otra unidad sometida a investigación.

Similarmente Hernández, Fernández y Baptista (2014) indican que:

Los estudios descriptivos tienen como finalidad buscar la

especificación de las propiedades, las características y los perfiles
de personas, grupos, comunidades, procesos, objetos o cualquier
 103

otro fenómeno que se someta a un análisis. Es decir, únicamente

pretenden medir o recoger información de manera independiente o
conjunta sobre los conceptos o las variables a las que se refieren,
esto es, su objetivo no es indicar cómo se relacionan éstas.

De igual manera Arias (2012, p.24) concluyó que la investigación

descriptiva consiste en „‟la caracterización de un hecho, fenómeno, individuo o
grupo, con el fin de establecer su estructura o comportamiento. Los resultados de

D O S
VA
este tipo de investigación se ubican en un nivel intermedio en cuanto a la
profundidad de los conocimientos se refiere‟‟.
SE R
S R E
C H O
ER E
D
Con estas evidencias se puede decir que la presente investigación es de
tipo descriptiva, ya que la misma tiene como finalidad caracterizar las diferentes
etapas del proyecto como lo son el sistema de control discreto, los inversores
trifásicos y el motor de inducción de tipo jaula de ardilla.

Además se pretende realizar la medición de las variables (velocidad,

frecuencia, voltaje) y recoger información del comportamiento de un sistema de
control digital utilizado para actuar directamente sobre un inversor trifásico y
posteriormente aplicado en un motor de inducción, para así conseguir los datos
suficientes para realizar una conclusión sobre el estudio realizado.

Con este tipo de investigación se pretende estudiar también los elementos

necesarios para llevar a cabo el diseño y el montaje de un equipo de prueba de un
inversor trifásico o variador de frecuencia, para mejorar los métodos de arranque,
frenado y control de la velocidad de los motores de inducción trifásicos.
 104

3.2. Diseño de la Investigación

Por parte de Arias (2012) el diseño de investigación es la estrategia general

que adopta el investigador para responder al problema planteado. En atención al
diseño, la investigación se clasifica en: documental, de campo y experimental
.

D O S
ER VA
Para Arias (2012) la investigación documental es un proceso basado en la

R E S
búsqueda, recuperación, análisis, crítica e interpretación de datos secundarios, es

H O S
decir, los obtenidos y registrados por otros investigadores en fuentes
C
documentales: impresas,Eaudiovisuales
R
investigación, elD E de este diseño es el aporte de nuevos conocimientos.
o electrónicas. Como en toda
propósito

Por su lado, el diseño documental para Hurtado (2010), es aquel en el cual

el investigador recurre a documentos diversos como fuente para la recolección de
los datos que le van a permitir responder su pregunta de investigación. Es
importante distinguir la investigación de diseño documental, del proceso de
documentación. El proceso de documentación es la revisión bibliográfica
organizada y exhaustiva que hace todo investigador, en cualquier tipo de
investigación y en cualquier diseño, para construir una fundamentación noológica
acorde y coherente con sus objetivos y sus eventos de estudio. La documentación
le permite al investigador ponerse al tanto del conocimiento existente acerca de su
tema y de su evento de estudio para tener un punto de partida sobre el cual
sustentar su trabajo.

Para Hernández y otros (2014) los diseños experimentales se utilizan

cuando el investigador pretende establecer el posible efecto de una causa que se
manipula. El término experimento tiene al menos dos acepciones, una general y
 105

otra particular. La general se refiere a “elegir o realizar una acción” y después

observar las consecuencias (Babbie, citado por Hernández y otros, 2014).

Una acepción particular de experimento, más armónica con un sentido

científico del término, se refiere a un estudio en el que se manipulan
intencionalmente una o más variables independientes, para analizar las
consecuencias que la manipulación tiene sobre una o más variables dependientes,

D O S
VA
dentro de una situación de control para el investigador (Fleiss, 2013; O‟Brien, 2009

SE R
E
y Green, 2003).

O S R
E C H
D ER
Dicho lo anterior, Arias (2012) postula que la investigación experimental es
un proceso que consiste en someter a un objeto o grupo de individuos, a
determinadas condiciones, estímulos o tratamiento (variable independiente), para
observar los efectos o reacciones que se producen (variable dependiente). Es
decir, se pretende establecer con precisión una relación causa-efecto.

Para Driessnack, Sousa y Costa (2007,p.3) “los métodos mixtos se refieren a

un único estudio que utiliza estrategas múltiples o mixtas para responder a las
preguntas de de investigación y/o probar hipótesis”.

La presente investigación se encuentra caracterizada o definida por dos

diseños metodológicos; por el hecho de que dos primeros objetivos específicos
están relacionados con un diseño documental y los últimos tres están ligados a un
diseño experimental, en consecuencia esta investigación se establece como un
diseño mixto.

Tomando en cuenta que la primera fase esta denominada como

documentación, ya que abarca los dos primeros objetivos específicos que son
estudiar la literatura asociada a los inversores trifásico u objetos de estudio en la
 106

investigación, e identificar las variables del sistema; donde las actividades están
dentro del ámbito de recolectar, analizar, y aplicar información; se concluye que la
investigación es un diseño documental.

Por otro lado la investigación en cuestión, es de diseño experimental, por

tanto que la segunda y tercera fase fueron denominadas diseño e

O S
implementación respectivamente; considerando que durante el diseño del mismo

VA D
ER
se podrá manipular las variables del sistema de control, mediante simulación en la

R E S
herramienta de software MATLAB/SIMULINK, para así observar una respuesta en
la salida del sistema, y que por último seS
de laboratorio, y se harán E C O
H de acuerdo a la respuesta para lograr el
realizará la construcción de un prototipo

comportamientoD ERpara el laboratorio.

adecuaciones
deseado,

Es prudente acotar que debido a la naturaleza teórico-práctica de la presente

investigación, al igual que la forma en que se dividieron los objetivos específicos y
las fases de la investigación dentro de dos grupos; un grupo apuntando recolectar
y analizar información, y otro enfocado al diseño e implementación, en
consecuencia la investigación entra dentro de un diseño mixto.

3.3. Unidad de Análisis

Por parte de Hernández y otros (2014, p.174) ‟‟población o universo son un

conjunto de todos los casos que concuerdan con determinadas especificaciones‟‟.

Mientras que para Arias (2012, p.81) „‟la población, o en términos más
precisos población objetivo, es un conjunto finito o infinito de elementos con
características comunes para los cuales serán extensivas las conclusiones de la
investigación. Ésta queda delimitada por el problema y por los objetivos del
estudio‟‟.
 107

Ahora bien, según Hernández y otros (2014, p.173) „‟ la muestra es un

subgrupo de la población de interés sobre el cual se recolectarán datos, y que
tiene que definirse y delimitarse de antemano con precisión, además de que debe
ser representativo de la población. El investigador pretende que los resultados
encontrados en la muestra se generalicen o extrapolen a la población‟‟.

S
De la misma manera, Hurtado (2010, p.270) señala que „‟la muestra es una

D O
ER VA
porción de la población que se toma para realizar el estudio, y debe ser

R E S
representativa (de la población). Para conformar una muestra es necesario

O S
Hle denomina muestreo. Se lleva a cabo un
seleccionar cuales de las unidades de estudio participaran en la aplicación de los

R E C
DE
instrumentos; a esta selección se
procedimiento de muestreo cuando el estudio no puede ser hecho con la
población completa, pero el propósito del investigador sigue siendo generalizar los
resultados‟‟.

Por otra parte, para Hernández y otros (2014, p.183) „‟la unidad de análisis
indica quiénes van a ser medidos, es decir, los participantes o casos a quienes en
última instancia vamos a aplicar el instrumento de medición‟‟.

Planteado lo anterior, se puede decir que la presente investigación tiene un

diseño e implementación exclusivo, ya que se trata de la construcción de un
sistema de control para regular la velocidad de un motor trifásico de 1/12 HP en
115V, perteneciente a la Universidad Rafael Urdaneta, por lo tanto se trata de un
caso de estudio especifico que deber ser estudiado detalladamente en forma
conjunta tanto el motor como el sistema de control; y en consecuencia no se
puede establecer una población ni una muestra, así es que la investigación se
debe estudiar bajo la forma de unidades de análisis.
 108

Concretamente, al diseñar un sistema de control digital para un inversor

trifásico implementado para variar la frecuencia de alimentación de un motor de
inducción; se está siendo selectivo en el diseño de la fuente de alimentación,
rectificador trifásico, filtro de rizado, actuador (inversor), motor de inducción de tipo
jaula de ardilla y el sensor de velocidad; se observa que la población en este caso
es única ya que significa, la unión de todos los sub-sistemas que forman parte del
proyecto. Y por ello tampoco se utilizará un método de muestreo dentro de la

D O S
VA
población.

SE R
S R E
HO
Concluyendo así, las unidades de análisis escogidas son las siguientes:

E C

DER a un motor de inducción trifásico de tipo jaula de
Pruebas de laboratorio
ardilla, de 115V y 60 Hz.
 El rectificador controlado por disparos en la puerta de los elementos
semiconductores (tiristores).
 El controlador digital, donde entren valores de referencia que incidan sobre
la variable de frecuencia y la variable de voltaje, estas siendo variables de
entradas a los actuadores.
 Los actuadores, constituido por un puente inversor de seis MOSFET‟s y por
el rectificador controlado por disparos en la puerta de los elementos
semiconductores (tiristores).
 El sensor de velocidad, ejecutado por un Arduino Uno SMD.
 Pruebas de funcionamiento al sistema de control implementado.

3.4. Técnicas e instrumentos de recolección de datos

Las técnicas de recolección de datos las define Arias (2012, p. 67) como „‟el
procedimiento o forma particular de obtener datos o información. Además las
 109

técnicas son particulares y específicas de una disciplina, por lo que sirven de

complemento al método científico, el cual posee una aplicabilidad general‟‟.

Según Arias (2012, p. 68) un instrumento de recolección de datos es

„‟cualquier recurso, dispositivo o formato (en papel o digital), que se utiliza para
obtener, registrar o almacenar información‟‟.

D O S
A
Las técnicas e instrumentos a utilizar durante la investigación dependen del

E R V
E S captar la presencia del
evento estudiado y de sus indicios. Los indicios son los aspectos perceptibles del

O S R
evento, lo que hace posible que el investigador pueda

E C H
R
evento y la manera como se manifiesta.

DE
3.4.1. Observación directa

Al respecto, la observación documental es definida por Hurtado (2010,

p.771) como:

Una técnica en la cual se recurre a información escrita, ya sea bajo

la forma de datos que pueden haber sido producto de observaciones
o de mediciones hechas por otros, o como textos que en sí mismos
constituyen las unidades de estudio.

Por ello en este estudio los documentos más importantes usados para la
construcción del marco teórico fueron:

 Electrónica de Potencia del autor Muhammad H. Rashid (3era edición).

 Modern Power Electronics and AC Drives del autor B.K.Bose.
 Control in Power Electronics de los autores Marian P. Kazmierkowski,
Ramu Krishnan, Frede Blaabjerg, J. D. Irwin.
 Electrónica de Potencia del autor Daniel W Hart.
 110

3.4.2. Observación indirecta

La observación indirecta por parte de Eysauttier (2006, p. 95) consiste en:

Tomar nota de un hecho que sucede ante los ojos de un observador

entrenado, midiendo el comportamiento externo del individuo en
sociedad dentro de una organización; en algunos casos fuera de la

D O S
institución. Este tipo de observación son las que más comúnmente

ER VA
se usan en investigación.

Es decir, que se trata de un tipo deS R E S

Cel H
O observación que se presenta cuando la

R E
DE anteriormente por otra persona o investigador lo que
persona que investiga conoce hecho o caso que observa mediante resultados
físicos ya recopilados
significa que son datos secundarios. Es la que tiene que ver con la obtención de
informaciones o datos que no se pueden observar de manera directa.

En el presente proyecto, para la elaboración de los diseños fue necesario

tomar información de otras investigaciones (trabajo especial de grado), y también
datos técnicos de componentes electrónicos de publicados por fabricantes; ellos
son:

 Closed-loop V/F control of induction motor using space vector modulation

on STM32F4-Discovery
 DESARROLLAR UN VARIADOR DE FRECUENCIA PARA MOTORES
TRIFÁSICOS A PARTIR DE ALIMENTACIÓN BIFÁSICA DE 240 VOLTIOS,
investigación elaborada por Chacin, Eduardo; Franco, Elvis y Galue, Eder.
 Data sheets de los siguientes componentes:
o Arduino UNO SMD
o Mosfet
o Tiristores
 111

o Diodos
o Optoacopladores
o Transistores

3.4.3. Análisis documental

D O S
Con relación a la observación directa, según lo refiere Arias (2012, p. 69) en

RVA
SE
„‟este caso el investigador pasa a formar parte de la comunidad o medio donde se

S R E
desarrolla el estudio”; mientras que para Hernández y otros (2014, p. 371)

C H O
E
corresponden con:

D ER
Descripciones de lo que estamos viendo, escuchando, olfateando y
palpando del contexto y de los casos o participantes observados.
Regularmente van ordenadas de manera cronológica. Nos permitirán
contar con una narración de los hechos ocurridos (qué, quién, cómo,
cuándo y dónde).

En el presente proyecto fue necesario que los investigadores observaran en

un ambiente de laboratorio el comportamiento de la implementación de los diseños
individuales, así como la integración de todos ellos para controlar el motor de
inducción; recolectándose información indicada seguidamente con los
correspondiente equipos de medición utilizados:

 Curvas de voltaje, velocidad, corriente y potencia, arrojadas por las pruebas

al motor de inducción trifásico de tipo jaula de ardilla de 1/12 HP y 115V,
(voltímetro y vatímetro).
 Frecuencia de salida del inversor en Hertz, (osciloscopio).
 Velocidad del motor en RPM, (sensor de velocidad digital).
 Corriente y potencia entregada por el inversor, absorbida por el motor en
Amperes y Vatios, (vatímetro y amperímetro).
 Señales de control, hacia el actuador, (osciloscopio).
 112

 Voltaje DC entregado al inversor, (voltímetro).

 Voltaje de salida del rectificador, con rizado y posterior al filtro,
(osciloscopio).

3.4.4. Instrumentos de recolección de datos

O S
En la presente investigación se usaron los siguientes recursos, dispositivos

D
y formatos para recolectar y almacenar información:
ER VA
deR
E S

H O S
C
Portafolio digital, tablas con listado datos y capturas de imágenes en

ER E
Archivos D
formato .jpg.
 electrónicos con diversos formatos de las herramientas utilizadas
Word(.doc), Documento Adobe Acrobat (.pdf), Matlab/Simulink(.slx .mdl),
Proteus(.PDSBAK), Arduino(arduinosourcecode), Arduino(.hex) y
Mplab(.hex).

3.5. Fases de la investigación

Para el desarrollo de esta investigación se definieron las siguientes fases:

Fase I. Documentación

 Recolectar información especializada de los autores Rashid, Hart, B. Bose,

M. Kazmierkowski, R. Krishan, y F. Blaabjerg sobre el funcionamiento de
los inversores (monofásicos y trifásicos) y las estrategias de sistemas de
control.
 Estudiar la teoría encontrada sobre el principio de operación de los
inversores y las técnicas de modulación de espacio vectorial.
 113

 Recopilar y analizar información de data sheets y documentos de industrias

o fabricantes que trabajen en el área de electrónica de potencia, para así
conocer el funcionamiento y las características de los MOSFET,
Microcontroladores, y motores de inducción tipo jaula de ardilla.
 Verificar los conocimientos adquiridos sobre inversores trifásicos, y los
métodos de conmutación a través de la compuerta, mediante ejemplos de

S
simulación en matlab/simulink.

A D O
V
Identificar y analizar las variables como la frecuencia, voltaje, potencia,

R
SEseparar dichas variables
E
corriente, y las señales de control, para caracterizar sus magnitudes físicas

O R
Sal sistema.
H
y la naturaleza que las rige; y de igual manera

R E C
DE
como las de entrada y las de salida

Fase II. Diseño del sistema de control discreto

 Describir un diagrama de bloques o flujograma donde se describan las

partes del proceso a diseñar, identificando las variables de entrada y salida
del proceso, que implica la integración del rectificador, el inversor, el motor
de inducción.
 Escoger los materiales necesarios (MOSFET, Arduino, Motor de inducción,
fuente de alimentación rectificada, otros elementos electrónicos), para
lograr un diseño lo suficientemente eficaz para que funcione vía simulación,
a partir de la fase #1 donde se estudiaron los data sheets y los documentos
verificados por industrias o fabricantes.
 Obtener las características operativas del motor a través de pruebas
funcionales, para construir un modelo con las ecuaciones que rigen su
funcionamiento.
o Una prueba a rotor libre, a tensión y frecuencia nominal (60 Hz), en la
cual se mide potencia trifásica, tensiones y corrientes de fase y
velocidad, sin ninguna carga mecánica acoplada al motor.
 114

o Una prueba rotor bloqueado, a corriente nominal, con tensión y

frecuencia reducida (), donde se miden potencia trifásica, tensiones y
corrientes de fase, cuando el rotor se encuentra totalmente inmóvil.
o Una prueba a corriente directa, a corriente nominal, donde se miden
voltaje y corriente, cuando se alimenta al motor por solo dos terminales.
o Medición de la resistencia e inductancia en los bobinados del motor.

S
Plantear el esquema eléctrico del circuito inversor a utilizar, donde se

D O
VA
observe la conexión del mismo con el motor, y la retroalimentación del

S E R
E
sistema para el lazo de control
Establecer el diagrama de flujo para R

modulación espacio vectorial.HO
S el desarrollo del algoritmo de la

R E C
 unE
DesarrollarD algoritmo que emplee la generación de señales de ancho de
pulsos trifásica, utilizando las herramientas computacionales
MATLAB/SIMULINK y Arduino.
 Evaluar las señales obtenidas por el algoritmo diseñado, usando software de
simulación MATLAB /SIMULINK y Proteus.
 Determinar el control a utilizar para lograr obtener la respuesta deseada a la
salida del inversor, y por otro lado los accionadores y sensores necesarios
para un control discreto.
 Establecer una interfaz gráfica para el control del circuito inversor, donde se
observen los datos de entrada, salida e influyentes dentro del sistema.

Fase III. Implementación y evaluación de un sistema de control discreto

 Ubicar los materiales necesarios para la implementación del diseño

realizado para el control discreto de un inversor trifásico en un motor de
inducción.
 Realizar la conexión necesaria, propuesta en el software simulink o proteus
como un esquemático, para hacer funcionar el sistema descrito.
 115

 Verificar el montaje del sistema completo, previo análisis teórico.

 Evaluar el prototipo construido con los equipos disponibles en el laboratorio
de URU, mediante pruebas funcionales.
 Realizar una tabla donde se comparen los resultados teóricos con los
valores reales, estableciendo las diferencias porcentuales.

D O S
R VA
R E SE
H O S
E C
D ER
 116

CAPÍTULO IV

ANALISIS DE LOS RESULTADOS

En el siguiente capítulo se muestran los resultados obtenidos según el

desarrollo de las fases explicadas en el capítulo anterior para así dar solución a

D O S
los problemas planteados en los objetivos específicos y presentar la solución

R VA
SE
según el objetivo general.

S R E
CH O
DocumentaciónRE
4.1.
DE
Enlazando la fase I que cubre lo concerniente a los objetivos I y II de esta
investigación, que se refiere a recolectar información especializada, estudiar la
teoría encontrada sobre el principio de operación de los inversores y las técnicas
de modulación de espacio vectorial, recopilar y analizar información de las hojas
de datos (data sheets) y documentos publicados por fabricantes de dispositivos
electrónicos de potencia; también, trata lo relativo a la verificación de los
conocimientos adquiridos sobre inversores trifásicos, mediante ejemplos de
simulación en MATLAB/SIMULINK, identificando y analizando las variables de
interés, tales como: la frecuencia, voltaje, potencia, corriente, las señales de
control (analógicas/digitales) discriminadas en variables de entrada y de salida en
el inversor trifásico.

Se puede mencionar que, las actividades de la fase I relacionadas a los

aspectos y conocimiento teóricos provenientes de bibliografía especializada en
nivel universitario y profesional, han sido desarrolladas a lo largo del capítulo II
específicamente en el marco teórico en donde se hizo hincapié en conceptualizar
todos los elementos, técnicas, procesos, y sistemas a utilizar en el presente
 117

proyecto. Por otra parte, es necesario determinar las especificaciones técnicas de

los elementos primordiales en la implementación, para ello es necesario hacer uso
de los data sheets que fueron extraídos de fabricantes donde detallan dichos
datos en forma de lista y que serán adjuntados en este trabajo, en forma de
captura de pantalla con extensión .jpg (siendo en este caso parte de los
instrumentos de recolección de datos).

D O S
R VA
A continuación se presenta una breve descripción y parte de los data sheets

R E SE
correspondientes de cada uno de los elementos electrónicos a utilizar en el circuito
de control de velocidad.
H O S
E C

D ER
Transistor 2N222: El 2N2222, también identificado como PN2222, es
un transistor bipolar NPN de baja potencia de uso general el cual sirve tanto
para aplicaciones de amplificación como de conmutación y puede amplificar
pequeñas corrientes a tensiones pequeñas o medias; por lo tanto, sólo
puede tratar potencias bajas (no mayores de medio Watt). En la figura 4.1.
se puede apreciar parte de la información de este componente
porporcionado por su data sheet; y además, sus topologías de conexión y
curvas de operación se encuentran en el anexo I.
 118

D O S
R VA
R E SE
H O S
E C
DER

Figura 4. 1 Hoja de datos del transistor 2N2222

 119

 MOSFET 2SK3326: es un transistor de potencia de canal N que cuenta

con una carga de puerta baja y excelentes características de conmutación,
y diseñado para aplicaciones de alto voltaje, tales como fuente de
alimentación de conmutación y adaptador de CA. Las topologías de
conexión y curvas de operación se encuentran en el anexo

D O S
R VA
R E SE
H O S
E C
D ER

Figura 4. 2 Hoja de datos del MOSFET 2SK3326

 120

 Tiristor 2P6M: es un tiristor de potencia de P-puerta del tipo SCR cuyos

valores nominales son 2 amperios y 600 voltios. Las topologías de
conexión y curvas de operación se encuentran en el anexo

D O S
R VA
R E SE
H O S
E C
D ER

Figura 4. 3. Hoja de datos del tiristor 2P6M

 121

 Diodo 1N4007: es un diodo rectificador empleado en fuentes de

alimentación, de modo de convertir la corriente AC en DC con
ayuda de un filtro, el soporta 1A de corriente rectificada y 1000V
de polarizado en directa.

D O S
R VA
R E SE
H O S
E C
D ER

Figura 4. 4 Hoja de datos del diodo 1N4007

 122

 Optocoplador PC817: es un dispositivo de emisión y recepción que

funciona como un interruptor activado mediante la luz emitida por un diodo
LED que satura un componente optoelectrónico, cuyas características se
muestran en la figura 4.5.

D O S
R VA
R E SE
H O S
E C
D ER

Figura 4. 5. Hoja de datos del optocoplador PC817

 123

 Arduino Uno SMD: Es una placa programable de desarrollo de hardware y

software compuesta respectivamente por circuitos impresos que integran
un microcontrolador y un entorno de desarrollo (IDE), en donde se
programa cada placa.

Tabla 4. 1. Características del Arduino Uno SMD

Microcontroller ATmega328

D O S
VA
Operating Voltage 5V

SE R
E
Input Voltage

O S R 7-12V

H
(recommended)

E C
ER
Input Voltage (limits) 6-20V
D
Digital I/O Pins 14 (of which 6 provide PWM output)

Analog Input Pins 6

DC Current per I/O Pin 40 mA

DC Current for 3.3V

50 mA
Pin

Flash Memory 32 KB (ATmega328) of which 0.5 KB used by bootloader

SRAM 2 KB (ATmega328)

EEPROM 1 KB (ATmega328)

Clock Speed 16 MHz

(Fuente: https://www.arduino.cc/en/Main/ArduinoBoardUnoSMD)

Otra de las actividades que se realizó en la fase I, fue comprobar los

conocimientos adquiridos al redactar el marco teórico, referido en el capítulo II,
cuya objetivo consistió en la realización de simulaciones mediante las
herramientas computacionales Matlab/Simulink y Proteus, para analizar el
comportamiento de las etapas del proceso bajo estudio. A continuación, se
explicarán los funcionamientos de cada uno de los circuitos diseñados y
 124

simulados, presentando como resultado las gráficas obtenidas en la salida de

cada uno, y establecer su vinculación con el proceso a diseñar e implementar en
este trabajo de investigación.

a. Rectificador de onda completa monofásico sin filtro con carga

resistiva

D O S
A2 diodos y 2
Este circuito, que se representa en la figura 4.6., está compuesto una fuente
de voltaje AC, un puente rectificador controlado, conformadoV
R
SE2 generadores de pulsos,
E
por
tiristores, y una resistencia. Adicionalmente, seR
cada uno colocado a la puerta de H unoO
S observan

R E Cde onda completa cortadas, provocadas por el

de los tiristores. La finalidad de este circuito

D
es enviar a la carga E señales
disparo en la puerta de los tiristores a través de las ondas de pulsos, las cuales se
les establece un valor en tiempo el que la señal pasa de 0 a un valor que provoca
el disparo, indicando el ángulo en el que se corta la señal de onda completa.

Figura 4. 6. Rectificador controlado con carga estática

 125

Para este ejemplo, se ajustaron los tiempos en los generadores de pulsos

de modo que el primer generador dispare a 90 grados y el segundo a 270 grados,
visualizando con un scope una señal rectificada controlada que se muestra en la
figura 4.7., donde se observa el disparo a 90 grados en cada medio ciclo de la
señal.

D O S
R VA
R E SE
H O S
E C
D ER

Figura 4. 7. Señal rectificada controlada

Esta información nos proporciona una manera de calcular los tiempos de

disparo de modo de saber la amplitud que posee la señal rectificada controlada al
momento de dichos disparos, con la finalidad de regular la señal DC que va hacia
la carga, de modo de cumplir con la relación Voltaje-Frecuencia (V/F) expuesta en
el marco teórico. Dicho voltaje se obtiene aplicando un filtro, el cual se explicara
en el siguiente punto.

b. Rectificador controlado de onda completa monofásico con filtro (RC)

con carga resistiva

En la figura 4.8. se muestra un circuito rectificador controlado parecido al de

la figura 4.6. pero con la presencia de un filtro conformador por 2 capacitores y
una resistencia, el cual va permitir la conversión de la señal rectificada a DC, como
 126

se había mencionado anteriormente. La señal de salida va a poseer circuito valor

de rizado, de manera de poder observar carga y descarga al momento de
ejecutarse cada disparo. Este efecto se muestra en las figura 4.10. y 4.11.

D O S
R VA
R E SE
H O S
E C
D ER
Figura 4. 8. Circuito del rectificador controlado con filtro

Seguidamente se ilustra en la figura 4.9. la forma de onda del voltaje en la

carga resistiva para un disparo del tiristor en 160 y 340 grados eléctricos,
apreciando el proceso de carga y descarga entre disparos.

Figura 4. 9. Señal DC a 160° y 340° de disparo en los SCR, con voltaje de rizado

A continuación se muestra en la figura 4.10 la forma de onda del voltaje en

la carga resistiva para un disparo del tiristor en 95 y 275 grados eléctricos.
 127

D O S
R VA
R E SE
H O S
C
Figura 4. 10. Señal DC a 95° y 275° de disparo en los SCR, con voltaje de rizado

ER E
D
Estos resultados muestran la conversión de la señal rectificada a DC
utilizando un filtro y la oscilación de dicho valor DC a causa del rizado. Esta
información es vital para saber qué valor de capacitancia se debe usar, de modo
de obtener el menor rizado posible o un valor rizado deseado, el cual va a llegar a
la etapa inversora.

c. Diseño del algoritmo de modulación de espacio vectorial en inversor

trifásico de 6 IGBT, con filtro de armónicos:

Dentro del marco teórico, se habló sobre el algoritmo en el cual se basa el

desarrollo y generación de la modulación espacio vectorial (SVM), donde se
establece el cálculo de los tiempos T0,T1y T2, y además el cálculos del voltaje de
referencia y el índice de modulación. En la figura 4.10. se ilustra un ejemplo del
algoritmo de la SVM realizado mediante diagramas de bloques, el cual se conecta
con un inversor trifásico compuesto por 6 IGBT y cuya salida se conecta a un filtro
LC de segundo orden, de modo de visualizar las salidas como señales sinodales.
 128

D O S
R VA
R E SE
H O S
E C
ER
Figura 4. 11. Esquema de la modulación espacio vectorial con un inversor trifásico

D
Dentro del bloque “Space Vector PWM” estaban colocadas 3 señales
senoidales desfasadas 120 grados entre sí, con una frecuencia de 60Hz, las
cuales se sometían a unos bloque aritméticos y de comparación donde se
aplicaban las ecuaciones desde la 2.37. hasta la 2.43., cumpliendo con la
ejecución de la SVM. Luego se comparaban los valores de salida con una señal
de triangular cuya frecuencia portadora era 40 mayor a la fundamental,
permitiendo saber que la cantidad de pulsos se generarían en 16.666ms sería de
40 veces mayor. A partir de los resultados se generaron 3 señales de salida
correspondiente a cada fase, en la cual podía estar en 0 o 1 lógico, permitiendo
así la conmutación en el circuito inversor, cuya salida seria la misma señal que
llega a la puerta de los IGBT, con la diferencia que el valor de amplitud será el de
la señal DC establecida en el circuito. Finalmente, al pasar por los filtros
armónicos se produce una señal senoidal trifásica amplificada.

A continuación se procederá a observar algunos resultados obtenidos en

dicha simulación, comenzando con la trayectoria del vector espacial cuando se
encuentra en la zona sin sobre modulación, mostrada en la figura 4.12.
 129

D O S
R VA
R E SE
H O S
E C
Figura 4. 12. Trayectoria vector espacial

D ER
En la figura 4.13. y figura 4.14. se muestran las señales de activación de los
3 IGBT superiores y los 3 IGBT inferiores conmutados por la modulación PWM de
espacio vectorial, correspondientemente.

Figura 4. 13. Señales de activación de los 3 IGBT superiores

 130

D O S
R VA
R E SE
H O S
E C
D ER
Figura 4. 14. Señales de activación de los 3 IGBT inferiores

El voltaje Fase-Fase de salida del inversor al motor de inducción se observa

en la siguiente figura:

Figura 4. 15. Voltaje Fase-Fase del inversor

 131

Finalmente, en la figura 4.16. se muestra el voltaje de entrada al motor

luego de ser eliminada la alta frecuencia con un filtro de segundo orden:

D O S
R VA
R E SE
H O S
E C
D ER
Figura 4. 16. Voltaje trifásico en la salida del filtro LC de segundo orden

Esta información proporcionó una idea para desarrollar un algoritmo de

control que permita desarrollar la ejecución de la SVM a diversos valores de
frecuencia y que sean proporcionales a los valores de voltaje de entrada en el
motor, sincronizando los tiempos de disparo en la etapa rectificadora y los
disparos en la etapa inversora.

Para culminar con la primera fase de este proyecto que también abarcó el
segundo objetivo especifico, se refiere a la identificación de las variables de
entrada y salida del inversor trifásico. Concretamente, se determinó que la
actividad necesaria para cumplir dicho objetivo especifico es identificar y analizar
las variables como la frecuencia, voltaje, potencia, corriente, las señales de
control, para caracterizar sus magnitudes físicas y la naturaleza que las rige; al
mismo tiempo separar dichas variables como las de entrada y salida al sistema.
 132

De manera de recolectar los datos necesarios para culminar el segundo

objetivo específico y por ende finalizar la primera fase de la investigación, se hará
uso como instrumento de recolección de datos una tabla denominada
caracterización de las variables del estudio tabla 4.2.

Tabla 4. 2. Caracterización de las variables de estudio

Entrada Salida

O S
Ecuaciones que Ecuaciones que

D
Variables Magnitud Magnitud

VA
describen el describen el

SE R
comportamiento física comportamiento física

S R E
Voltio-Amperios Voltio-Amperios

O
Potencia √ √

H
(VA) (VA)

E C
ER
Voltaje V=Vm*sin(wt+Ø) Voltios (V) V=Vm*sin(wt+Ø) Voltios (V)

D
Vrms=Irms*z Vrms=Irms*z
Corriente Amperios (A) Amperios (A)
√ √
Revoluciones por Revoluciones por
Velocidad
minuto (RPM) minuto (RPM)
Frecuencia F=1/T Hertz (Hz) F=1/T Hertz (Hz)

4.2. Diseño del sistema de control

Para el desarrollo de la fase II el cual abarca los objetivos III y IV,

respectivamente y según las actividades planteadas, indica que se debe realizar lo
siguiente: describir un diagrama de bloques o flujograma donde se describan las
partes del proceso a diseñar, escoger los materiales necesarios para lograr un
diseño lo suficientemente eficaz para que funcione vía simulación; posterior a ello
se deben obtener las características operativas del motor a través de pruebas
funcionales, plantear el esquema eléctrico del circuito inversor a utilizar con la
herramienta de simulación Proteus, también se debe establecer el diagrama de
flujo para el desarrollo del algoritmo de la modulación espacio vectorial y dicha
actividad dará paso a desarrollar un algoritmo que emplee la generación de
señales de ancho de pulsos trifásica, utilizando las herramientas computacionales
 133

MATLAB//SIMULINK, Proteus y Arduino, seguido del desarrollo del algoritmo se

deben evaluar las señales obtenidas por el mismo, usando software de simulación
MATLAB /SIMULINK y Proteus; por último para finalizar la fase II de este proyecto
se debe determinar el control a utilizar para lograr obtener la respuesta deseada a
la salida del inversor y además establecer una interfaz gráfica para el control del
circuito inversor.

D O S
ER VA
4.2.1. Diagrama de bloques

R E S
Siendo la primera actividad deO S
Ha diseñar, seguidamente se hace mención de
E C
la fase II realizar un diagrama de bloques o

DER
flujograma de las etapas del proceso
las etapas propiamente dichas para luego establecer el diagrama que se
menciona en un principio. Dichas etapas son:

1. Rectificador controlado por tiristores.

2. Inversor trifásico compuesto por MOSFET controlado por SVM (Actuador).
3. Planta o proceso a ser controlado, siendo este el motor de inducción
trifásico de tipo jaula de ardilla.
4. Sensor de velocidad.
5. Módulo de generación de la señales SVM y de disparo de compuerta de los
tiristores.

Una vez especificado las etapas del sistema, se realizaron los diagramas de
bloques de dicho sistema a lazo abierto y a lazo cerrado, lo cuales se representan
en la figura 4.17., y 4.18., correspondientemente. Adicionalmente se coloca un
diagrama de bloques funcional donde se establece de forma circuital el sistema
propiamente establecido.
 134

Figura 4. 17. Sistema a lazo abierto

D O S
RVA
R E SE
H O S
E C
D ER
Figura 4. 18. Sistema a lazo cerrado

Figura 4. 19. Diagrama de bloques funcional del sistema

4.2.2. Materiales utilizados

Otra actividad que se realizó en la fase II, fue escoger los materiales
necesarios para lograr un diseño lo suficientemente eficaz para que funcione vía
simulación, a partir de la fase #1 donde se estudiaron los data sheets y los
 135

documentos verificados por industrias o fabricantes. Los resultados para la

actividad #2 de la fase II, son expresados en la tabla 4.3. en forma de lista con el
nombre del elemento, el código de fabricante, la cantidad de elementos utilizados
y la etapa del sistema donde son utilizados.

Tabla 4. 3.Lista de materiales utilizados en la simulación

Elementos Código Cantidad Etapa de uso
MOSFET 2N6660 6
D O S
Inversor

R VA
Tiristor 2P6M 2 Rectificador
2N222
E S E
R
Transistor NPN 6 Inversor

S 1
CHO
Arduino Uno SMD Control y sensor
Optocoplador
ER E PC817 3 Rectificador

50K D
Resistencias de
---------------------- 6 Inversor
Resistencias de Control e
---------------------- 8
10K inversor
Resistencias de
---------------------- 3 Control
1K
Resistencias de
---------------------- 1 Control
15K
Leds infrarrojo --------------------- 2 Sensor
Referencia o
Potenciómetro -------------------- 1
control
Motor de
inducción -------------------- 1 Planta o proceso
trifásico
Diodos 1N4007 6 Rectificador
Capacitor 2000
--------------------- 1 Rectificador
uF
Control e
Compuerta NOT 7404 1
inversor

4.2.3. Pruebas realizadas al motor de inducción trifásico

Se procedió a obtener las características operativas del motor a través de

pruebas funcionales, para construir un modelo con las ecuaciones que rigen su
funcionamiento. La taba 4.4 muestra la placa característica del motor seleccionado
 136

y los resultados obtenidos para las pruebas de vacío, rotor bloqueado, y corriente
directa se indican posteriormente.

Tabla 4. 4. Placa característica del motor de inducción

Potencia 1/12 HP
Velocidad 1725 RPM
Voltaje 115V
Frecuencia 60Hz
D O S
Diseño NEMA B
R VA
R E SE
H O S
C
a- Prueba en vacio

ER E
D
Para esta prueba se armó el circuito especificado en el marco teórico, en el
cual se aplicó a voltaje y frecuencia nominal sin carga mecánica en el rotor, para
así obtener los voltajes Fase-Fase, las corrientes de línea y la potencia activa
trifásica del motor, ver tabla 4.5.

Figura 4. 20. Circuito utilizado para prueba

 137

Tabla 4. 5. Resultados de la prueba en vacío

Parámetro Valor
Vab (V) 113.4
Vcb (V) 112
Vca (V) 114.8
Vprom(V)=(Vab+Vbc+Vca)/3 113,4
Ia (A) 1
Ib (A) 0.8
Ic (A) 0.8
Iprom (A) =(Ia+Ib+Ic)/3 0.86667
D O S
R VA
W1 (Watts) 67.5

E SE
W2 (Watts) -30
WTtotal (Watts) =W1+W2
OS R 37.5

E C H
Frecuencia (Hz) 60

D ER
b- Prueba a rotor bloqueado

Utilizando el circuito anteriormente mostrado se procedió a aplicar voltaje

reducido al motor, pero a frecuencia nominal, ya que no se contaba con material
para reducir la frecuencia de entrada al motor, y se bloqueó el motor de modo de
observar el voltaje aplicado a corriente nominal, que es la corriente que se obtuvo
en la prueba anterior (ver tabla 4.6).

Tabla 4. 6. Tabla de resultados de la prueba a rotor bloqueado

Parámetro Valor
Vab (V) 42.2
Vcb (V) 41.3
Vca (V) 42.8
Vprom(V)=(Vab+Vbc+Vca)/3 42.1
Ia (A) 1
Ib (A) 0.92
Ic (A) 0.95
Iprom (A) =(Ia+Ib+Ic)/3 0.9566
W1 (Watts) 55
W2 (Watts) -25
WTtotal (Watts) =W1+W2 30
Frecuencia (Hz) 60
 138

c- Prueba de corriente directa

Por último se armó el siguiente circuito, donde las fases A y B se

conectaron en paralelo a una fuente DC y a una resistencia limitadora de corriente
que están en serie, para obtener el voltaje en DC cuando la corriente llegue a la
nominal.

D O S
R VA
R E SE
H O S
E C
D ER

Figura 4. 21. Circuito utilizado para la prueba a corriente directa

Tabla 4. 7. Resultados de la prueba a corriente directa

Parámetro Valor
Vab (V) 65
Ia(A) 1
Rlim(Ω) 52

En el marco teórico se establecieron las ecuaciones a utilizar para aplicar la

metodología que tiene como finalidad obtener los parámetros eléctricos del motor.
De manera de simplificar este procedimiento, se realizó un código con el software
MATLAB que nos permite ver los resultados de dichos parámetros, y además
observar las gráficas de Par inducido (Tind) vs velocidad (N) para obtener el par
 139

del motor a diversas velocidades, y la de corriente (I) vs velocidad (N), de modo de

observar la corriente de arranque del motor, evaluando las graficas a diversos
valores de frecuencia que van de 5 a 60hz. Dichas gráficas se observan en las
figuras 4.22. y 4.23.

El código utilizado fue el siguiente:

D O S
VA
clear all

R
clc

E SE
SB=1/12; % valor en HP

R
SB=SB*746; %valor en Potencia base en vatios
VB=115; %valor de voltaje base

H O S
E C
IB=(SB)/(sqrt(3)*VB);

ER
ZB=VB/(sqrt(3)*IB);
f=60;
N=4; D
WB=2*pi*120*f/(N*60);
NB=WB*60/(2*pi);
TB=SB/WB;
Wsinc=WB/WB;
%ENSAYO DE ROTOR LIBRE
Ia=1;
Ib=0.8;
Ic=0.8;
IRL1=(Ia+Ib+Ic)/3;
IRLU1=IRL1/IB;
VRL1=(113.4+112+114.8)/3;
VRLU1=VRL1/VB;
V1U=VRLU1;
P1=-30;
P2=67.5;
PRL1=P1+P2;
PRLU1=PRL1/SB;
ZRLU1=VRLU1/(IRLU1);
%Ensayo en corriente directa
VCD=65;
ICD=1;
RRespaldo=52;
RM=VCD/ICD;
RMU=RM/ZB;
R1U=(RMU-RRespaldo/ZB)/2;
ProtaU=PRLU1-(IRLU1)^2*R1U;
Prota=ProtaU*SB;
%Ensayo en rotor bloquedo
FRR=60;
VRB=(41.3+42.2+42.8)/3;
VRBU=VRB/VB;
IRB=(1+0.93+0.95)/3;
IRBU=IRB/IB;
 140

P11=-25;
P22=55;
PT=P11+P22;
PTU=PT/SB;
R2U=PTU/(IRBU)^2-R1U;
ZRU=VRBU/(IRBU);
ROU=R1U+R2U;
XOU=sqrt(ZRU^2-ROU^2);
ZRUu=ROU+XOU*i;
X1PRIMAU=XOU*0.4;
X2PRIMAU=XOU*0.6;
X1U=X1PRIMAU*f/FRR;
X2U=X2PRIMAU*f/FRR;

D O S
VA
XMU=ZRLU1-X1U;

SER
phi=angle(ZRUu);

E
Pbase=1/12;
Sbase=746*Pbase;

O S R
H
N=4;
fr=60;
E C
ER
f=[5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 60];
Vbase=115;
D
Ibase=Sbase/(sqrt(3)*Vbase);
Zbase=Vbase/(sqrt(3)*Ibase);
R1=R1U*Zbase;
R2=R2U*Zbase;
L1=X1U*Zbase/(2*pi*60);
L2=X2U*Zbase/(2*pi*60);
Lm=XMU*Zbase/(2*pi*60);
S=0.0001:0.0001:1;
Wbase=2*pi*120*60/(60*N);
Nbase=60/(2*pi)*Wbase;
Tbase=Sbase/Wbase;
Wbase=2*pi*120*60/(60*N);
Nbase=60/(2*pi)*Wbase;
Tbase=Sbase/Wbase;
for k=1:length(f)
for j=1:length(S)
Wsinc(k,j)=2*pi*120*f(1,k)/(60*N);
Nsinc(k,j)=60/(2*pi)*Wsinc(k,j);
Wm(k,j)=(1-S(1,j))*Wsinc(k,j);
Nm(k,j)=(1-S(1,j))*Nsinc(k,j);
R1un=R1/Zbase;
R2un=R2/Zbase;
X1(k,j)=L1*2*pi*f(1,k);
X2(k,j)=L2*2*pi*f(1,k);
Xm(k,j)=Lm*2*pi*f(1,k);
X1un(k,j)=X1(k,j)/ZB;
X2un(k,j)=X2(k,j)/Zbase;
Xmun(k,j)=Xm(k,j)/Zbase;
if f(1,k)<=60
Vun(k,j)=((Vbase*f(1,k)/fr)/(Vbase));
else
Vun(k,j)=((Vbase)/(Vbase));
end
 141

VTHun(k,j)=Vun(k,j)*(Xmun(k,j))/(sqrt(R1un^2+(X1un(k,j)+Xmun(k,j))^2));
ZTHun(k,j)=i*Xmun(k,j)*(R1un+i*X1un(k,j))/(R1un+i*(X1un(k,j)+Xmun(k,j)));
RTHun(k,j)=real(ZTHun(k,j));
XTHun(k,j)=imag(ZTHun(k,j));
Zequn(k,j)=R1un+i*X1un(k,j)+(1/(i*Xmun(k,j))+1/(i*X2un(k,j)+R2un/S(1,j)))
^-1;
I1un(k,j)=Vun(k,j)/(abs(Zequn(k,j)));
I1(k,j)=I1un(k,j)*Ibase;
Tintun(k,j)=((VTHun(k,j))^2*R2un/(S(1,j)))/(Wsinc(k,j)/Wbase*((RTHun(k,j)
+R2un/S(1,j))^2+(XTHun(k,j)+X2un(k,j))^2));
Tint(k,j)=Tbase*Tintun(k,j);
end
end

D O S
VA
figure(1)

SE R
plot(Nm(1,:),Tint(1,:),Nm(2,:),Tint(2,:),Nm(3,:),Tint(3,:),Nm(4,:),Tint(4

E
,:),Nm(5,:),Tint(5,:),Nm(6,:),Tint(6,:),Nm(7,:),Tint(7,:),Nm(8,:),Tint(8,

S R
:),Nm(9,:),Tint(9,:),Nm(10,:),Tint(10,:),Nm(11,:),Tint(11,:),Nm(12,:),Tin

O
H
t(12,:));
grid on
E C
ER
figure(2)

D
plot(Nm(1,:),I1(1,:),Nm(2,:),I1(2,:),Nm(3,:),I1(3,:),Nm(4,:),I1(4,:),Nm(5
,:),I1(5,:),Nm(6,:),I1(6,:),Nm(7,:),I1(7,:),Nm(8,:),I1(8,:),Nm(9,:),I1(9,
:),Nm(10,:),I1(10,:),Nm(11,:),I1(11,:),Nm(12,:),I1(12,:));
grid on

d- Circuito equivalente y curva características del motor

Como resultados, los parámetros eléctricos ya mencionados en la fig. 2.37,

del motor seleccionado fueron los siguientes:
 142

0.9

0.8

0.7

0.6

S
0.5

D O
R VA
0.4

0.3
R E SE
H O S
E C
0.2

0.1
D ER
0
0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600 1800
Figura 4. 22. Gráfica Par vs Velocidad

2.5

1.5

0.5
0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600 1800
Figura 4. 23. Gráfica Corriente vs Velocidad

Se procederá a desarrollar el modelo matemático del proceso mediante el

uso de la gráfica torque vs velocidad evaluada a frecuencia nominal mostrada en
 143

la figura 4.24., de la cual se extraerán los puntos o coordenadas vectoriales para

obtener la pendiente de la gráfica cuando el motor este bajo el régimen de
operación, la cual se observa la figura 4.25. Para este cálculo se tomó en cuenta
el procedimiento realizado por Terán (2008) para llegar a la obtención del modelo
matemático del motor de inducción trifásico bajo estudio.

D O S
R VA
R E SE
H O S
E C
D ER

Figura 4. 24. Gráfica Par-Velocidad de motor a frecuencia nominal

Figura 4. 25. Pendiente de la gráfica Par-Velocidad bajo régimen de carga

 144

La pendiente obtenida fue:

Ec. 4.1

La ecuación 2.65., muestra la función de transferencia y los parámetros que

O S
la conforman, como la ganancia de velocidad nominal del motor (Km) y la

VA D
ER
constante , la cual se calcula con la ecuación 2.66. donde se estipulan la inercia

R E S
del motor (J), el coeficiente de fricción de las escobillas (b) y la pendiente

H O S
Cde la constante , y la función de transferencia del
previamente calculada. Los valores de estas constantes se muestran en la tabla
4.8. , así como tambiénR E
DE
el valor
motor de jaula de ardilla trifásico en la ecuación 4.2 y en la ecuación 4.3
respectivamente

Tabla 4. 8. Valores de constantes del motor

Parámetro Valor
1680 rpm
0.0015 kg.m^2
0

Ec. 4.2

Ec. 4.3

4.2.4. Diseño del circuito

La actividad #3 de la fase II, tuvo como propósito plantear el esquema

eléctrico del circuito inversor a utilizar en el montaje y para el diseño de este
circuito se hizo uso del software Proteus que permite realizar la topología de
 145

conexión eléctrica entre elementos tanto analógicos como digitales, además

permite en caso de utilizar controladores cargar el archivo de instrucciones
compilado y guardado en formato .hex. Cabe destacar que las etapas del circuito
se basaron en los circuitos de simulación analizados en la documentación. Para la
recolección de este resultado se utilizó la captura de pantalla en formato .jpg.

En el diagrama se puede observar la etapa rectificadora compuesta por dos

D O S
Ael controlador
diodos, dos tiristores, y la etapa de control que hace uso de un rectificador de

R V
E SE detecta la señal de
onda completa y 3 optocopladores para separar eléctricamente
(Arduino) del circuito de potencia, donde un R
H O S opto acoplador

R E C
cruce por cero y los otros 2 realizan el disparo de los tiristores en conjunto con el
arduino.
DE
En la parte inferior se tiene el circuito inversor compuesto por seis MOSFET
de potencia de canal n y a ellos se encuentran acoplados un circuito que adapta la
señal SVM para el inversor por medio de seis transistores NPN, los cuales están
conectados al circuito de control donde se ejecuta la generación del SVM.
También cabe destacar que la conexión del motor, se encuentra modelado por
medio de una serie de resistencia e inductancias sin tierra para así simular la
condición del motor físico al cual no se tiene acceso al neutro de sus devanados.
Este circuito inversor de 6 mosfets acoplado con el circuito amplificación de 6
transistores se obtuvo del trabajo hecho por Márquez y Rincón (2013).

Para visualizar de manera detallada el circuito se construyó la siguiente

tabla 4.5. donde se especifican cada una de las etapas del circuito, y la figura
4.26. donde se observa el esquema del acoplamiento de todo el circuito. Más
adelante se observarán los resultados de cada una de las etapas y el resultado del
circuito completo, detallando cual es el funcionamiento de cada etapa del circuito.
 146

Tabla 4. 9. Esquemas de cada etapa del circuito

Etapas del
Circuito Conexión del esquema
eléctrico

Etapa
Rectificadora

D O S
(Rectificador
R VA
controlado)
R E SE
H O S
E C
DER

Etapa de
control
(Rectificador
para la
detección de
cruce por
cero, disparo
de tiristores y
generación de
SVM)
 147

Etapa de
amplificación
para adaptar
la entrada al
inversor

D O S
R VA
R E SE
S
Etapa del

C HO
E
Inversora
(Inversor
trifásico con
DER
carga (motor)
modelado por
resistencias e
inductancias)
 D OS
R VA
R E SE
HO S
EC
DER

Figura 4. 26. Esquema del circuito completo

 149

4.2.5. Desarrollo del algoritmo de la SVM

Para realizar el diagrama de flujo que representa el desarrollo del algoritmo

de la SVM, se buscó la herramienta grafica Power Point; obteniendo lo siguiente:

D O S
R VA
R E SE
H O S
E C
D ER

Figura 4. 27. Diagrama de flujo para la generación de la modulación espacio vectorial

A continuación se presenta una breve descripción del diagrama de flujo

presentado anteriormente. El Arduino posee 13 pines digitales que se colocar
como entrada o salida, de los cuales se configuran los pines 8,9 y 10 para la
generación de la modulación espacio vectorial, la cual se amplifica después con la
etapa inversora. Igualmente, se declaran las variables a utilizar para la generación
 150

de la SVM, así como también las variables a utilizar para la ejecución de los
disparos de los tiristores, con sus valores de tiempo de disparos correspondientes.
Seguidamente, se procede a realizar la lectura del potenciómetro que está
conectado a 5 voltios en sus terminales y el pin de referencia al Arduino, con la
instrucción AnalogicRead(A0) con la cual se representa la lectura como un valor
que va de 0 a 1023 bits , y se lleva a un valor de frecuencia que se rige por la
ecuación:

D O S
R A
VEc.4.1.
R E SE
H O S
E C
Rde frecuencia obtenido se calculan los tiempos T0, T1 Y
D E
Luego, con el valor
T2 a través de una fórmula que se explicará más adelante, utilizados estos
tiempos para establecer los retardos en cada etapa de la secuencia de disparos
para la realización de la SVM según como aparece en la tabla 2.3. con los pines
8,9 y 10 representados como S1, S2 y S3 respectivamente, a si como el negado
de los mismos como S4, S5 y S6, utilizando un 7404. Esta ejecución de disparos
dependería del sector en el que se encuentre el sistema, de modo de activar los
pines S1, S2 y S3 como se indican en la figura 2.22., y así obtener como resultado
la SVM. Una vez realizada la trayectoria en los 6 sectores, se vuelve a leer el
potenciómetro y se repite el ciclo.

Con este diagrama debidamente explicado, se procedió a desarrollar el

algoritmo en el Arduino, cumpliendo con las especificaciones planteadas en dicho
diagrama. La parte inicial y la final de este algoritmo se observa en la figura 4.28. y
en el Anexo 4 se detalla completamente.
 151

D O S
R VA
R E SE
H O S
E C
D ER

Figura 4. 28. Parte del algoritmo desarrollado en Arduino para la generación de la SVM
 152

Como se dijo anteriormente, para los cálculos del los tiempos T1, T2 y T0
se obtuvieron analíticamente ecuaciones de dichos tiempos en función de la
frecuencia, que es valor de referencia leído por el Arduino. Se sabe que la
frecuencia portadora es mucho mayor a la frecuencia fundamental, que en este
caso va de 5Hz a 60Hz. Como criterio para el diseño de la SVM, se estableció que
la modulación constaría de 12 pulsos por período, por lo que la frecuencia
portadora sería 12 veces la frecuencia fundamental. Cabe destacar el inverso de

D O S
VA
la frecuencia portadora es igual a 2 veces el tiempo Tz, cuyo valor se observa en

SE R
E
la ecuación 2.23.; obteniendo entonces Tz como:

O S R
E C H
D ER Ec. 4. 2

Cabe destacar que la frecuencia (f) se estableció como un valor simbólico,

de modo de que al obtener la ecuación de los tiempos T1, T2 y T0 sean función de
este parámetro. Anteriormente se estableció que la trayectoria del vector espacial
posee 6 sectores, por lo que por cada sector serán 2 pulsos, para cumplir con los
12 pulsos generados por cada periodo fundamental, destacando que cada pulso
representa un grado en cada sector. De modo de facilitar los cálculos, se
consideró solamente el sector 1, tomando como datos 2 ángulos que
comprendieran entre 0 y 60 grados, los cuales se seleccionaron 10 y 40. A partir
de ello se utilizaron y simplificaron las ecuaciones 2.41., 2.42. y 2.43. para así
obtener los las ecuaciones de T1, T2 y T0 correspondientes a los 10 grados y 40
grados en función de la frecuencia. El algoritmo desarrollado fue el siguiente:

clear all
clc
f=60;
F=60;
Vdc=115*sqrt(2)*(f/F);
 153

Vm=(Vdc)/(sqrt(3));
alpha=10*pi/180;
alpha2=40*pi/180;
alp=120*pi/180;
Va=Vm*sin(alpha);
Vb=Vm*sin(alpha-alp);
Vc=Vm*sin(alpha-2*alp);
Vref=2/3*[1 -1/2 -1/2;0 sqrt(3)/2 -sqrt(3)/2]*[Va;Vb;Vc];
Vrefa=sqrt(Vref(1,1)^2+Vref(2,1)^2);

D O S
VA
Vrft=atan(Vref(2,1)/Vref(1,1))*180/pi;

SE R
E
syms f
Tz=1/(f*24);

O S R
a=Vrefa/(2/3*Vdc);
E C H
D ER
T11=Tz*a*sin(pi/3-alpha)/(sin(pi/3));
T21=Tz*a*sin(alpha)/(sin(pi/3));
T01=(Tz-(T11+T21))/2;
T12=Tz*a*sin(pi/3-alpha2)/(sin(pi/3));
T22=Tz*a*sin(alpha2)/(sin(pi/3));
T02=(Tz-(T12+T22))/2;

En la siguiente tabla se establecen las ecuaciones obtenidas para cada

tiempo en su respectivo grado del sector:

Tabla 4. 10. Valores de T1, T2 y T0 para la generación de la SVM

Tiempo 10° 40°

Cabe destacar que durante la ejecución de estos retardos, el programa

revisará si se transcurrió el tiempo calculado para la ejecución de disparos de los
tiristores, de modo de encender o apagar el pin12, programado para dicha función.
Este tiempo dependerá también de la lectura del potenciómetro.
 154

4.2.6. Evaluación del algoritmo en el circuito

Siguiendo con las actividades de la fase II, se procedió a evaluar el

algoritmo anteriormente diseñado para el Arduino, en el circuito de control de
velocidad previamente diseñado en la figura 4.24. Para llevar esto a cabo, primero
se explicará el funcionamiento de este circuito junto con el algoritmo programado
en el arduino UNO SMD, así como también mostrar las señales de salida de cada

D O S
VA
etapa.

SE R
S R E
HO
Primeramente, la fuente de entrada AC se conecta a un puente rectificador

R E C
y un puente rectificador controlado. La configuración de estas partes del circuito se

D
observan en la etapa Erectificadora y la etapa de control de la tabla 4.8., el circuito
rectificador se utiliza como detector de cruces, de modo tal que cuando la señal de
onda completa llegue a cero, el voltaje que llega al pin2 del Arduino sea 5 voltios,
de modo que se genera una interrupción en el programa y se calcula el tiempo que
se debe esperar para ejecutar el disparo de los tiristores. Una vez pasado este
tiempo, se activa el pin12 que está conectado a ambos optocopladores que
permiten la ejecución de dichos disparos. Una ventaja de esta configuración es
que a pesar que se activan los disparos de ambos tiristores, solo uno es el que
conduce, y eso dependerá del ciclo que este conduciendo, si es el positivo se
activa el SCR1 y si es el negativo el SCR2.

Como resultado de esto, la etapa rectificadora generará en su salida ondas

completas cortadas, así como se observó en la figura 4.7. y al ponerle un filtro, se
obtiene la señal DC de la figura 4.9. y 4.10. Dichos resultados, junto con la señal
de detección de cruce por cero y disparo de tiristores, se observan a continuación:
 155

D O S
R VA
R E SE
H O S
E C
D ER

Figura 4. 29. Señal de la etapa rectificadora sin filtro a 25%, 50% y 90% del valor de
referencia
 156

D O S
R VA
R E SE
H O S
E C
D ER

Figura 4. 30.Señal de la etapa rectificadora con filtro a 25%, 50% y 90% del valor de
referencia
 157

D O S
R VA
SE
Figura 4. 31. Señal rectificadora (roja) y de detección de cruce por cero (azul)

S R E
C H O
ER E
D

Figura 4. 32. Disparo de tiristores mediante el pin12 del Arduino

A través de esta etapa se regulará el voltaje de entrada al motor en

proporción con la frecuencia deseada obtenida en la etapa inversora. A
continuación se mostrarán las señales obtenidas en la salida del Arduino en los
pines 8 ,9 y 10, así como también el negado de dichas señales, representado la
generación de la SVM en la simulación del circuito:
 158

D O S
R VA
R E SE
H O S
E C
D ER

Figura 4. 33. Generación de la modulación de espacio vectorial (salida del Arduino)

 159

D O S
R VA
R E SE
H O S
E C
D ER

Figura 4. 34. Generación de la modulación de espacio vectorial (salida del 7404)

 160

Las señales de las figuras 4.31 y 4.32 llegan etapa de amplificación del
circuito de potencia, con el uso de los transistores. Cuando los transistores son
polarizados en la base con 5 voltios, estos conducen y se comportan como un
cortocircuito, ya que su valor de voltaje entre el colector y el emisor es muy bajo,
produciendo que el voltaje que llega a la puerta del MOSFET de canal N sea muy
pequeño por lo que el MOSFET no conduce. En caso contrario, cuando no se
polariza la base, los transistores se comportan como circuito abierto entre en

D O S
Apor lo que el
colector y emisor, siendo este voltaje un poco menor que el de entrada en la etapa

R V
E SE
inversora, provocando que exista voltaje en la puerta del MOSFET,
MOSFET conduce.
O S R
E H
Cpárrafo anterior, se diseño la configuración de los
DE R
Ante la descripción del
pines de salida del Arduino con las bases de los transistores conectados a la
puerta de los MOSFETs inferiores de la etapa inversora y la salida del 7404 a los
transistores conectados a los MOSFETs superiores, de modo que la señal de
salida del inversor trifásico sea coincida con la señal SVM generada, acotando que
la salida posee un nivel de voltaje más alto, como se observa en la siguiente
figura:

Figura 4. 35. Señal de salida de la fase A de la etapa inversora (rojo) y señal de

salida del Arduino (azul)
 161

Con la finalidad de modelar la carga (motor) en el simulador se cálculo el

valor de la impedancia equivalente del motor por fase, con los resultados de los
parámetros obtenidos en las pruebas, asumiendo un deslizamiento constante de
, de manera de considerar que el motor se encontraba en la rango de
operación del motor, sustituyendo este valor en la ecuación 4.3.

Ec. 4. 3
D O S
R VA
R E SE
O S
Obteniendo como resultado:

E C H
D ER Ec. 4. 4

Como valor de inductancia se obtuvo:

Ec. 4. 5

Finalmente, se acoplaron las 4 etapas del circuito como se muestra en la

figura 4.20. y como resultado final se obtuvo la señal SVM en la carga, mostrada
en la figura 4.34., amplificada a un valor DC proporcional a la frecuencia deseada
o de la referencia, que en este caso esta representada mediante un potenciómetro
siendo un comunicador entre el sistema y el usuario, cumpliendo con la relación
Voltaje-Frecuencia (V/F).
 162

D O S
R VA
R E SE
H O S
E C
D ER

Figura 4. 36. Señal Fase-Tierra al 25%, 50% y 90% de la referencia

 163

D O S
R VA
R E SE
H O S
E C
D ER

Figura 4. 37. Señal de Fase-Fase 25%, 50% y 90% de la referencia

 164

D O S
R VA
R E SE
H O S
E C
D ER

Figura 4. 38. Señal Fase-Neutro al 25%, 50% y al 90% de la referencia

 165

4.2.7. Determinar el control del proceso

Con la ayuda del software MATLAB/Simulink se procedió a calcular los

valores de ganancia proporcional (kp), integral (ki) y derivativo (kd) de modo de
implementar el control PID al proceso y estabilizarlo en el menor tiempo posible.
Estos valores se muestran en la figura 4.39.

D O S
R VA
R E SE
H O S
E C
D ER

Figura 4. 39. Valores de Kp, Ki y Kd

Teniendo esto en cuenta, se procedió a evaluar el de este proceso:

Figura 4. 40. Sistema de control del proceso

 166

D O S
R VA
R E SE
H O S
E C
D ER
Figura 4. 41.Señal de salida del sistema de control

Para lograr la retroalimentación en el sistema, se diseño un circuito cuya

finalidad era servir de sensor digital para medir la velocidad del motor, el cual se
muestra en la figura 4.39., a través del uso de diodos leds infrarrojos emisor y
receptor, y un arduino UNO que servirá de contador en el sensor.

Figura 4. 42. Circuito del sensor de velocidad

 167

El diseño se basa en el uso de una ranura de 5 dientes la cual es colocada

en el rotor del motor, la cual cada vez que se interpone al paso de luz infrarroja
entre el emisor y el receptor provoca un cambio de estado de 1 a 0 lógico, y
viceversa. Estos cambios de estado los detecta el arduino y cuenta solo los
cambios de 0 a 1 lógico, de modo que cuando el conteo comience hasta que
llegue a 300 contará el tiempo transcurrido en microsegundos y lo guardará en la
variable ttotal, entonces se aplica la ecuación 4.6. y se imprime el resultado como

D O S
VA
revoluciones por minuto.

SE R
S R E
E C HO Ec. 4. 6

DE R

Figura 4. 43. Código de Arduino usado para el sensor

 168

D O S
R VA
R E SE
H O S
E C
D ER
Figura 4. 44. Ranura utilizada en el rotor del motor

Figura 4. 45. Circuito del sensor implementado

El resultado será mostrado en una interfaz gráfica creada mediante

MATLAB, la cual se explicará en el siguiente punto.
 169

4.2.8. Desarrollo de la interfaz gráfica

Esta interfaz gráfica está representada en la figura 4.46. La interfaz cuenta

con un cuadro donde se ingresan los valores de los parámetros eléctricos del
motor de inducción, su voltaje y su frecuencia nominal. En otro cuadro se
mostrarán los resultados de velocidad, corriente, voltaje de entrada, torque y
frecuencia, los cuales dependerán de la lectura del sensor. La información del

D O S
porA
sensor será transmitida a la laptop mediante el Arduino, utilizando un cable USB
que conecta a ambos, de modo que el valor de RPM calculado V
E R
deS
E
el Arduino será

O S R
transmitido y mostrado por la interfaz, y a partir este valor se calcularán los
valores de los demás parámetros H
E C
DER
mencionados

Figura 4. 46. Interfaz gráfica realizada en MATLAB

 170

4.3. Implementación y evaluación de un sistema de control discreto

De manera de ubicar los materiales necesarios para la implementación del

diseño realizado para el control discreto de un inversor trifásico en un motor de
inducción, se construyo una tabla a manera de poder observar en mayor detalle
cada uno de los elementos y los mismos serán separados en las siguientes
categorías: medición, potencia, electrónica y digital.

D O S
E R VA
E S
Tabla 4. 11. Portafolio de imágenes de materiales y equipos utilizados

S RPortafolio de imágenes
Material y equipos

H O
Tipo

E C
utilizados

D ER
Osciloscopio Medición

Vatímetro Medición

Voltímetro Medición
 171

Amperímetro Medición

D O S
R VA
R E SE
Transistor 2N222
H O
Electrónica
S
R E C
DE

Resistencias Electrónica

Optocoplador PC817 Electrónica

 172

Diodos 1N4007 Electrónica

D O S
VA
LED‟s IR
R
Electrónica

R E SE
H O S
E C
D ER
Tiristor 2P6M Potencia

Mosfet 2SK3326 Potencia

Motor de inducción Potencia

 173

Arduino Uno SMD Digital

Laptop Digital

D O S
ER VA
R E S
Para la visualización de las señalesS
E C HO se implementó el sistema utilizando un
requeridas en la evaluación del sistema

DEseRmuestra en la figura 4.23., de modo de evaluar las

físico comparándola con la simulación,
transformador, como
señales en baja tensión ya que el osciloscopio permite observar señales cuyo
valor pico máximo sea de 21v.

Figura 4. 47. Prototipo construido

A continuación se muestra una tabla con los resultados visualizados en el

osciloscopio de las diversas señales obtenidas correspondientes a cada etapa del
circuito, y a la señal de salida del circuito acoplando dichas etapas.
 174

Tabla 4. 12. Señales del prototipo construido

Señal Portafolio de imágenes

25% de la

S
referencia

D O
R VA
R E SE
H O S
E C
D ER
Onda
completa
cortada por 50% de la
referencia
disparos de
tiristores

90% de la
referencia
 175

25% de la
referencia

D O S
R VA
R E SE
H O S
E C
D ER
Señal de
corriente 50% de la
directa con referencia
rizado

90% de la
referencia
 176

Señal
rectificada
para la
detección
de cruce
por cero

D O S
R VA
R E SE
H O S
C
25% de la

ER E
referencia

Señal de
disparo de
50% de la
tiristores
referencia
ejecutada
por el
arduino

90% de la
referencia
 177

Fase A

D O S
R VA
R E SE
HO S
E C
D ER
Señal de la
modulación
espacio
vectorial Fase B
generada
por el
arduino

Fase C
 178

25% de la
referencia

D O S
R VA
R E SE
H O S
E C
D ER
Señal Fase-
Tierra de la 50% de la
carga del referencia
sistema

90% de la
referencia
 179

25% de la
referencia

D O S
R VA
R E SE
H O S
E C
D ER
Señal Fase- 50% de la
Fase de la referencia
carga del
sistema

90% de la
referencia
 180

25% de la
referencia

D O S
R VA
R E SE
H O S
E C
D ER
Señal Fase-
Neutro de
la carga del 50% de la
sistema referencia

90% de la
referencia
 181

Finalmente, se realizó una tabla comparativa de resultados de la simulación

y los resultados de la implementación, tomando como muestra las de señales de
salida de corriente DC de entrada al inversor, Fase-Fase y Fase-Neutro de la
carga del sistema, evaluando la amplitud de voltaje en la corriente DC y la salida
Fase-Neutro, de modo de verificar en este último el cumplimiento de la condición
de amplitud de la SVM; y evaluar el voltaje y la frecuencia de la señal

O S
Fase-Fase. Adicionalmente a la señal Fase-Fase, se estimó de la velocidad,

VA D
ER
corriente y potencia de la carga a través de las ecuaciones de la tabla 4.2. Esta

R E S
última condición se debe al alcance establecido para este proyecto en cuanto a la

O S
enH
obtención de los valores de las tres últimas variables mencionadas. Si bien se

R E C
DE
sabe, las fuentes de entrada la simulación y en la implementación eran de
diferente amplitud, por lo que para adecuar estos valores se utilizó la siguiente
relación:

( ) Ec. 4. 7

Este valor se multiplica por el resultado de voltaje obtenido en la

implementación y luego se compara con el valor teórico, y se establece el error
existente, usando la siguiente ecuación 4.9, e igualmente se obtiene el error entre
el resultado en simulación y el teórico, usando la ecuación 4.8.

| | Ec. 4. 8

| | Ec. 4. 9

Cabe destacar que estos resultados se obtuvieron por inspección de las

señales en el osciloscopio. A continuación, se muestra las tablas realizadas:
 182

Tabla 4. 13. Porcentaje de error de señal salida de corriente DC

Señal salida de corriente DC
Resultado en Resultado en
Valor simulación implementación Error1 Error2
Parámetro
teórico Valor Valor (%) (%)
Valor real
simulado adecuado
Voltaje al 25% de la
42,5V 46V 5,3V 42,904761V 0,9523 8,235294
referencia
Voltaje al 50% de la
85V 83V 10,2V 82,571428V 2,8571 2,352941
referencia

S
Voltaje al 90% de la

O
157,857143

D
153V 150V 19,5V 3,1746 1,960784

VA
referencia V

SE R
S R E
H O
Tabla 4. 14. Porcentaje de error de señal de salida Fase-Fase de la carga

C
ER E
Señal salida Fase-Fase de la carga

D
Resultado en Resultado en
Valor simulación implementación Error1 Error2
Parámetro
teórico Valor Valor (%) (%)
Valor real
simulado adecuado
Voltaje al 25% de la
42,5V 44V 5,5V 44,523809V 4,761904 3,5294
referencia
Voltaje al 50% de la
85V 77V 11V 89,047619V 4,761904 9,4117
referencia
Voltaje al 90% de la
153V 145V 3,4V 137V 10,45751 5,2287
referencia
Frecuencia al 25%
15Hz 16,39 Hz 14,7 Hz ------- 2 9,2666
de la referencia
Frecuencia al 50%
30 Hz 31 Hz 27,77 Hz ------- 7,433333 3,3333
de la referencia
Frecuencia al 90%
54 Hz 51,28 Hz 57,61 Hz ------- 6,685185 5,0370
de la referencia
Corriente al 25% de
0,28602A ------- 2,108015 3,4858
la referencia 0,296A 0,28A
Corriente al 50% de
0,57205A ------- 4,709461 9,4499
la referencia 0,518A 0,599A
Corriente al 90% de
------- 7,790821 5,2294
la referencia 0,937 0,888 0,864
Potencia al 25% de
------- 9,408602 7,1908
la referencia 14,88W 15,95W 13,48W
Potencia al 50% de
------- 9,706129 6,8010
la referencia 59,55W 55,5W 65,33W
Potencia al 90% de
------- 8,879143 10,183
la referencia 175,58W 157,7W 159,99W
Velocidad al 25%
450 rpm ------- 2 9,2666
de la referencia 491,7 rpm 441 rpm
Velocidad al 50%
900 rpm ------- 7,433333 3,3333
de la referencia 930 rpm 833,1 rpm
Velocidad al 90%
1620 rpm ------- 6,685185 5,0370
de la referencia 1538,4 rpm 1728,3 rpm
 183

Tabla 4. 15. Porcentaje de error de señal de salida Fase-Neutro de la carga

Señal salida Fase-Neutro de la carga
Resultado en Resultado en
Valor simulación implementación Error1 Error2
Parámetro
teórico Valor Valor (%) (%)
Valor real
simulado adecuado
Voltaje al 25% de la
4,2710 1,164842
referencia 28,33V 28V 3,65V 29,54V
Voltaje al 50% de la
10,711 4,711487

S
referencia 56,67V 54V 6,25V 50,6V

D O
Voltaje al 90% de la

V A
6,7450 3,921568

R
referencia 102V 98V 11,75V 95,12V

ES E
S R
E C HO
DE R
 184

CONCLUSIONES

 La utilización de hojas de datos de fabricante, artículos y libros de textos

permitió obtener información primordial para la selección de los elementos y
componentes electrónicos a utilizar para llevar a cabo el diseño y la
implementación de cada una de las etapas y el acoplamiento de las mismas
del circuito de control de velocidad

D O S
R V A
SEa diseñar.
 La realización de un diagrama de bloques permite entender de manera más

S R E
O
fácil y clara el funcionamiento del sistema de control

E C H
 A partir de las R
DE experimentales realizadas en el motor de inducción
pruebas
se pudo obtener los parámetros del circuito equivalente y realizar las curvas
del comportamiento corriente vs velocidad y torque vs velocidad, usando
esta última para la obtención del modelo matemático del motor de
inducción.

 El diseño de un diagrama de flujo fue muy útil para la llevar una secuencia
de cómo se desarrollará la generación la modulación de espacio vectorial
(SVM) mediante el microcontrolador Arduino UNO SMD.

 La utilización del lenguaje C para la programación el microcontrolador

Arduino UNO SMD facilita la implementación de la generación de la SVM
en el mismo

 El desarrollo de un algoritmo en la herramienta computacional MATLAB

permitió la obtención de ecuaciones simplificadas para la generación de la
SVM en el microcontrolador.
 185

 El uso de un potenciómetro representó un elemento de comunicación entre

el usuario y el sistema.

 El uso del software de simulación Proteus nos permitió el diseño del circuito
en el sistema, y observar las señales de comportamiento en la salida de
cada etapa del circuito y el del circuito completo, verificando así el correcto

S
funcionamiento de las etapas estudiadas.

D O
Adel circuito y
R V
SE
 El poder partir de una sistema monofásico como alimentación

S R E
HO
obtener en la salida un sistema de alimentación trifásica para el motor de

instalaciones.ER E C
inducción, permite al usuario disponer de una sistema trifásico en sus

D
 La herramienta Simulink de MATLAB permitió observar el comportamiento
dinámico del motor de inducción a lazo abierto y la obtención de las
ganancias del controlador PID para estabilización de dicha señal,
convirtiéndose en una herramienta eficaz , de fácil uso y muy importante en
el diseño de sistemas de control

 La utilización de un protoboard para la implementación del circuito

diseñado, para así realizar la verificación del comportamiento de cada una
de las señales evaluadas en la simulación a través de un osciloscopio,
siendo el protoboard una herramienta importante para pruebas de circuitos
en baja tensión.

 El uso de tablas y gráficos con hojas de cálculos desarrolladas en Excel

para observar los errores entre valores teóricos y valores reales y también
entre valores teóricos y simulados, verificando los resultados fueran
menores al 10%, convierte el Excel como una herramienta importante para
comparación de resultados, de fácil programación y muy conocida a nivel
mundial.
 186

RECOMENDACIONES

 Tomar en cuenta diversos resultados en las simulaciones, de modo que al

seleccionar los equipos o componentes, si se realiza alguna
implementación, no sean sub-dimensionados, causando que se dañen
dichos componentes y que tampoco sean sobre dimensionados, para no
hacer gastos económicos de mayor magnitud.

D O S

ER VA
Al momento incorporar un sensor digital en el sistema de control y realizar

R E S
S
la retroalimentación en el sistema, desarrollar un código que permita enviar

C H O
E
la data obtenida por el sensor, a través de comunicación digital, al
microcontroladorR
sistema.D E que manipula las funciones de los actuadores en el

 La disposición de un microcontrolador de mayor ciclo de trabajo beneficiaria

la implementación de un controlador PID digital que permita la
estabilización del proceso, permitiendo así el uso de tiempo de muestreo
muy bajos de aproximadamente 2 milisegundos.

 Se puede implementar una interfaz gráfica computacional que actué no solo

como visualizador de datos, sino también como comunicación entre el
usuario y el sistema, aprovechando más el uso de herramientas digitales.

 Diseñar un filtro trifásico a la salida de la etapa inversora para poder así

eliminar los armónicos producidos por la misma.

 Tomar en cuenta la utilización de circuitos impresos, de modo de darle un

toque industrial y profesional al circuito y además, evitando fallos al
momento de probar el circuito en el protoboard, causados por falta de
continuidad en los conductores, que pueden provocar que dejen de
funcionar los componentes hasta corto circuitos en el sistema.
 187

D O S
R VA
R E SE
HO S
E C
DER

ANEXOS
 188

ANEXO I

Topología de conexión y curva característica del transistor 2N222

D O S
R VA
R E SE
H O S
E C
D ER
 189

D O S
R VA
R E SE
HO S
E C
DER
 190

ANEXO II

Topología de conexión y curva característica del MOSFET 22SK3326

D O S
R VA
R E SE
H O S
E C
D ER
 191

D O S
R VA
R E SE
HO S
E C
DER
 192

D O S
R VA
R E SE
HO S
E C
DER
 193

ANEXO III

Topología de conexión y curva característica del Tiristor 2P6M

D O S
R VA
R E SE
H O S
E C
D ER
 194

D O S
R VA
R E SE
HO S
E C
DER
 195

ANEXO IV

Código completo utilizado para el controlador en el programa de Arduino

pinMode(S2,OUTPUT //Sector_1
); while (JJ<=1)
int S1=8;
pinMode(S3,OUTPUT {
int S2=9;
); digitalWrite(S1,L
int S3=10;
pinMode(X1,OUTPUT OW);
S
int
O
); digitalWrite(S2,L
VAL[]={8288,8244,
VA
OW);
D
R
8200,8156,8111,80

SE
pinMode(2,INPUT); digitalWrite(S3,L
E
67,8022,7978,7933
R
attachInterrupt(d OW);
S
,7888,7843,7989,7
753,7708,7662,761
C H O
igitalPinToInterr TTTT=To[JJ]+micro

E
upt(2),alarma,RIS s();

ER
7,7571,7524,7478,
D
ING); while
7431,7431,7384,73
digitalWrite(X1,L (micros()<=TTTT)
37,7289,7241,7193
OW); {if
,71441,7094,7041,
(micros()>=tt)
6994,6944,6892,68
} {digitalWrite(X1,
40,6788,6734,6680
HIGH);
,6626,6570,6513,6
void loop() { }
456,6397,6337,627
// put your else
6,6213,6149,6083,
main code here,
6015,5945,5873,57
to run {digitalWrite(X1,
98,5719,5638,5551
repeatedly: LOW);}
,5460,5362,5269,5
F=analogRead(A0); }
140,5008,4853,465
//lectura digitalWrite(S1,H
1,4166};
analogica de 0 a IGH);
float F=0;
1023 bits digitalWrite(S2,L
float pi=3.1416;
F=F/1023*70; OW);
double TTTT=0;
if (F<=7) digitalWrite(S3,L
float tt=0;
{F=7;} OW);
int F1=0;
F1=F*6/7; TTTT=T1[JJ]+micro
int ttt=0;
ttt=VAL[F1]+80; s();
int JJ=0;
int while
int X1=12;
T1[]={31918/F,142 (micros()<=TTTT)
void setup() {
50/F}; {if
// put your
int (micros()>=tt)
setup code here,
T2[]={7235/F,2678 {digitalWrite(X1,
to run once:
2/F}; HIGH);}
Serial.begin(9600
int else
);
To[]={1256/F,316/ {digitalWrite(X1,
pinMode(S1,OUTPUT
F}; LOW);}
);
 196

} while }
digitalWrite(S1,H (micros()<=TTTT) JJ=JJ+1;
IGH); {if }
digitalWrite(S2,H (micros()>=tt) JJ=0;
IGH); {digitalWrite(X1,
digitalWrite(S3,L HIGH);} //Sector_2
OW); else while (JJ<=1)
TTTT=T2[JJ]+micro {digitalWrite(X1, {
s(); LOW);} digitalWrite(S1,L
while } OW);
(micros()<=TTTT) digitalWrite(S1,H
O S
digitalWrite(S2,L
D
VA
{if IGH); OW);
(micros()>=tt)
SE
digitalWrite(S2,L
R
digitalWrite(S3,L
{digitalWrite(X1, OW);
S R E OW);

O
HIGH);} digitalWrite(S3,L
H
TTTT=To[JJ]+micro
else
E COW); s();

LOW);} D ER
{digitalWrite(X1, TTTT=T1[JJ]+micro
s();
while
(micros()<=TTTT)
} while {if
digitalWrite(S1,H (micros()<=TTTT) (micros()>=tt)
IGH); {if {digitalWrite(X1,
digitalWrite(S2,H (micros()>=tt) HIGH);}
IGH); {digitalWrite(X1, else
digitalWrite(S3,H HIGH);} {digitalWrite(X1,
IGH); else LOW);}
TTTT=2*To[JJ]+mic {digitalWrite(X1, }
ros(); LOW);} digitalWrite(S1,L
while } OW);
(micros()<=TTTT) digitalWrite(S1,L digitalWrite(S2,H
{if OW); IGH);
(micros()>=tt) digitalWrite(S2,L digitalWrite(S3,L
{digitalWrite(X1, OW); OW);
HIGH);} digitalWrite(S3,L TTTT=T2[JJ]+micro
else OW); s();
{digitalWrite(X1, TTTT=To[JJ]+micro while
LOW);} s(); (micros()<=TTTT)
} while {if
digitalWrite(S1,H (micros()<=TTTT) (micros()>=tt)
IGH); {if {digitalWrite(X1,
digitalWrite(S2,H (micros()>=tt) HIGH);}
IGH); {digitalWrite(X1, else
digitalWrite(S3,L HIGH);} {digitalWrite(X1,
OW); else LOW);}
TTTT=T2[JJ]+micro {digitalWrite(X1, }
s(); LOW);}
 197

digitalWrite(S1,H while }
IGH); (micros()<=TTTT) JJ=JJ+1;
digitalWrite(S2,H {if }
IGH); (micros()>=tt) JJ=0;
digitalWrite(S3,L {digitalWrite(X1,
OW); HIGH);} //Sector_3
TTTT=T1[JJ]+micro else while (JJ<=1)
s(); {digitalWrite(X1, {
while LOW);} digitalWrite(S1,L
(micros()<=TTTT) } OW);
{if digitalWrite(S1,L
O S
digitalWrite(S2,L
D
VA
(micros()>=tt) OW); OW);
{digitalWrite(X1,
SE
digitalWrite(S2,H
R
digitalWrite(S3,L
HIGH);} IGH);
S R E OW);

O
else digitalWrite(S3,L
H
TTTT=To[JJ]+micro
{digitalWrite(X1,
E COW); s();
LOW);}
} D ER TTTT=T2[JJ]+micro
s();
while
(micros()<=TTTT)
digitalWrite(S1,H while {if
IGH); (micros()<=TTTT) (micros()>=tt)
digitalWrite(S2,H {if {digitalWrite(X1,
IGH); (micros()>=tt) HIGH);}
digitalWrite(S3,H {digitalWrite(X1, else
IGH); HIGH);} {digitalWrite(X1,
TTTT=2*To[JJ]+mic else LOW);}
ros(); {digitalWrite(X1, }
while LOW);} digitalWrite(S1,L
(micros()<=TTTT) } OW);
{if digitalWrite(S1,L digitalWrite(S2,H
(micros()>=tt) OW); IGH);
{digitalWrite(X1, digitalWrite(S2,L digitalWrite(S3,L
HIGH);} OW); OW);
else digitalWrite(S3,L TTTT=T1[JJ]+micro
{digitalWrite(X1, OW); s();
LOW);} TTTT=To[JJ]+micro while
} s(); (micros()<=TTTT)
digitalWrite(S1,H while {if
IGH); (micros()<=TTTT) (micros()>=tt)
digitalWrite(S2,H {if {digitalWrite(X1,
IGH); (micros()>=tt) HIGH);}
digitalWrite(S3,L {digitalWrite(X1, else
OW); HIGH);} {digitalWrite(X1,
TTTT=T1[JJ]+micro else LOW);}
s(); {digitalWrite(X1, }
LOW);}
 198

digitalWrite(S1,L while }
OW); (micros()<=TTTT) JJ=JJ+1;
digitalWrite(S2,H {if }
IGH); (micros()>=tt) JJ=0;
digitalWrite(S3,H {digitalWrite(X1,
IGH); HIGH);} //Sector_4
TTTT=T2[JJ]+micro else while (JJ<=1)
s(); {digitalWrite(X1, {
while LOW);} digitalWrite(S1,L
(micros()<=TTTT) } OW);
{if digitalWrite(S1,L
O S
digitalWrite(S2,L
D
VA
(micros()>=tt) OW); OW);
{digitalWrite(X1,
SE
digitalWrite(S2,H
R
digitalWrite(S3,L
HIGH);} IGH);
S R E OW);

O
else digitalWrite(S3,L
H
TTTT=To[JJ]+micro
{digitalWrite(X1,
E COW); s();
LOW);}
} D ER TTTT=T1[JJ]+micro
s();
while
(micros()<=TTTT)
digitalWrite(S1,H while {if
IGH); (micros()<=TTTT) (micros()>=tt)
digitalWrite(S2,H {if {digitalWrite(X1,
IGH); (micros()>=tt) HIGH);}
digitalWrite(S3,H {digitalWrite(X1, else
IGH); HIGH);} {digitalWrite(X1,
TTTT=2*To[JJ]+mic else LOW);}
ros(); {digitalWrite(X1, }
while LOW);} digitalWrite(S1,L
(micros()<=TTTT) } OW);
{if digitalWrite(S1,L digitalWrite(S2,L
(micros()>=tt) OW); OW);
{digitalWrite(X1, digitalWrite(S2,L digitalWrite(S3,H
HIGH);} OW); IGH);
else digitalWrite(S3,L TTTT=T2[JJ]+micro
{digitalWrite(X1, OW); s();
LOW);} TTTT=To[JJ]+micro while
} s(); (micros()<=TTTT)
digitalWrite(S1,L while {if
OW); (micros()<=TTTT) (micros()>=tt)
digitalWrite(S2,H {if {digitalWrite(X1,
IGH); (micros()>=tt) HIGH);}
digitalWrite(S3,H {digitalWrite(X1, else
IGH); HIGH);} {digitalWrite(X1,
TTTT=T2[JJ]+micro else LOW);}
s(); {digitalWrite(X1, }
LOW);}
 199

digitalWrite(S1,L while }
OW); (micros()<=TTTT) JJ=JJ+1;
digitalWrite(S2,H {if }
IGH); (micros()>=tt) JJ=0;
digitalWrite(S3,H {digitalWrite(X1,
IGH); HIGH);}
TTTT=T1[JJ]+micro else //Sector_5
s(); {digitalWrite(X1, while (JJ<=1)
while LOW);} {
(micros()<=TTTT) } digitalWrite(S1,L
{if digitalWrite(S1,L OW);
D O S
VA
(micros()>=tt) OW); digitalWrite(S2,L
{digitalWrite(X1,
SE
digitalWrite(S2,L
R
OW);
HIGH);} OW);
S R E digitalWrite(S3,L

O
else digitalWrite(S3,H
H
OW);
{digitalWrite(X1,
E CIGH); TTTT=To[JJ]+micro
LOW);}
} D ER TTTT=T2[JJ]+micro
s();
s();
while
digitalWrite(S1,H while (micros()<=TTTT)
IGH); (micros()<=TTTT) {if
digitalWrite(S2,H {if (micros()>=tt)
IGH); (micros()>=tt) {digitalWrite(X1,
digitalWrite(S3,H {digitalWrite(X1, HIGH);}
IGH); HIGH);} else
TTTT=2*To[JJ]+mic else {digitalWrite(X1,
ros(); {digitalWrite(X1, LOW);}
while LOW);} }
(micros()<=TTTT) } digitalWrite(S1,L
{if digitalWrite(S1,L OW);
(micros()>=tt) OW); digitalWrite(S2,L
{digitalWrite(X1, digitalWrite(S2,L OW);
HIGH);} OW); digitalWrite(S3,H
else digitalWrite(S3,L IGH);
{digitalWrite(X1, OW); TTTT=T1[JJ]+micro
LOW);} TTTT=To[JJ]+micro s();
} s(); while
digitalWrite(S1,L while (micros()<=TTTT)
OW); (micros()<=TTTT) {if
digitalWrite(S2,H {if (micros()>=tt)
IGH); (micros()>=tt) {digitalWrite(X1,
digitalWrite(S3,H {digitalWrite(X1, HIGH);}
IGH); HIGH);} else
TTTT=T1[JJ]+micro else {digitalWrite(X1,
s(); {digitalWrite(X1, LOW);}
LOW);} }
 200

digitalWrite(S1,H while {digitalWrite(X1,

IGH); (micros()<=TTTT) LOW);}
digitalWrite(S2,L {if }
OW); (micros()>=tt) JJ=JJ+1;
digitalWrite(S3,H {digitalWrite(X1, }
IGH); HIGH); JJ=0;
TTTT=T2[JJ]+micro } //Sector_6
s(); else while (JJ<=1)
while {digitalWrite(X1, {
(micros()<=TTTT) LOW);} digitalWrite(S1,L
{if } OW);
D O S
VA
(micros()>=tt) digitalWrite(S1,L digitalWrite(S2,L
{digitalWrite(X1, OW);
SE R
OW);
HIGH);}
R E
digitalWrite(S2,L
S
digitalWrite(S3,L

O
else OW);
H
OW);
{digitalWrite(X1,
E CdigitalWrite(S3,H TTTT=To[JJ]+micro
LOW);}
} D ER IGH);
TTTT=T1[JJ]+micro
s();
while
digitalWrite(S1,H s(); (micros()<=TTTT)
IGH); while {if
digitalWrite(S2,H (micros()<=TTTT) (micros()>=tt)
IGH); {if {digitalWrite(X1,
digitalWrite(S3,H (micros()>=tt) HIGH);}
IGH); {digitalWrite(X1, else
TTTT=2*To[JJ]+mic HIGH);} {digitalWrite(X1,
ros(); else LOW);}
while {digitalWrite(X1, }
(micros()<=TTTT) LOW);} digitalWrite(S1,H
{if } IGH);
(micros()>=tt) digitalWrite(S1,L digitalWrite(S2,L
{digitalWrite(X1, OW); OW);
HIGH); digitalWrite(S2,L digitalWrite(S3,L
} OW); OW);
else digitalWrite(S3,L TTTT=T2[JJ]+micro
{digitalWrite(X1, OW); s();
LOW);} TTTT=To[JJ]+micro while
} s(); (micros()<=TTTT)
digitalWrite(S1,H while {if
IGH); (micros()<=TTTT) (micros()>=tt)
digitalWrite(S2,L {if {digitalWrite(X1,
OW); (micros()>=tt) HIGH);}
digitalWrite(S3,H {digitalWrite(X1, else
IGH); HIGH);} {digitalWrite(X1,
TTTT=T2[JJ]+micro else LOW);}
s(); }
 201

digitalWrite(S1,H while }
IGH); (micros()<=TTTT) JJ=JJ+1;
digitalWrite(S2,L {if }
OW); (micros()>=tt) JJ=0;
digitalWrite(S3,H {digitalWrite(X1, }
IGH); HIGH);}
TTTT=T1[JJ]+micro else void alarma()
s(); {digitalWrite(X1, {
while LOW);} digitalWrite(X1,L
(micros()<=TTTT) } OW);
{if digitalWrite(S1,H
O S
tt=micros()+ttt;
D
VA
(micros()>=tt) IGH); }
{digitalWrite(X1,
SE
digitalWrite(S2,L
R
HIGH);} OW);
S R E
O
else digitalWrite(S3,L
{digitalWrite(X1,
E C H
OW);
LOW);}
} D ER TTTT=T2[JJ]+micro
s();
digitalWrite(S1,H while
IGH); (micros()<=TTTT)
digitalWrite(S2,H {if
IGH); (micros()>=tt)
digitalWrite(S3,H {digitalWrite(X1,
IGH); HIGH);}
TTTT=2*To[JJ]+mic else
ros(); {digitalWrite(X1,
while LOW);}
(micros()<=TTTT) }
{if digitalWrite(S1,L
(micros()>=tt) OW);
{digitalWrite(X1, digitalWrite(S2,L
HIGH);} OW);
else digitalWrite(S3,L
{digitalWrite(X1, OW);
LOW);} TTTT=To[JJ]+micro
} s();
digitalWrite(S1,H while
IGH); (micros()<=TTTT)
digitalWrite(S2,L {if
OW); (micros()>=tt)
digitalWrite(S3,H {digitalWrite(X1,
IGH); HIGH);}
TTTT=T1[JJ]+micro else
s(); {digitalWrite(X1,
LOW);}
 202

REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS

Aganza, A., Peréz, J. y Beristain, J. (2006). Inversor trifásico SPWM para el control
de velocidad de un motor de inducción implementado en el microcontrolador
PIC18F243, RIEE&C, 2(1),(7-11).

Aganza, A., Peréz, J. y Beristain, J. (2009). Implementación de la Técnica de

Modulación de Vectores Espaciales utilizando un Controlador Digital de
Señal dsPIC30F3010, RIEE&C, 6(1),(16-21).

D O S
ER VA
Arias, F. (2012) El proyecto de investigación (Sexta Edición) Venezuela. Editorial

E S
Episteme.

Bose, B. (2002) Electrónica de potenciaS

O R
H
moderna y controladores AC (Modern

E C
R Eléctricas. (Tercera Edición). México. Mc Graw
power elctronics ans AC drivers) Estados Unidos. Prentice-Hall

D
Chapman, S. (2000).EMáquinas
Hill.

Dorf, R. y Bishop, R. Sistema de Control Moderno (2005). (Décima edición)

México. Pearson Education.

Hernández, R.; Fernández, C.; Baptista, L. (2014) Metodología de la Investigación

(Sexta Edición) México. Mc Graw Hill Education.

Hurtado de Barrera, J. (2010) Metodología de la Investigación (Cuarta Edición)

Venezuela. Quirón ediciones.

Karmierkowski, M., Krishan, R. y Blaabjerg, F. Control en electrónica de potencia

(Control in power electronics) (2002) Estados Unidos: Academic Press

Márquez, E y Leal, J. (2013). Diseño de un controlador de velocidad para un motor

de inducción trifásico (tesis de pregrado). Universidad Rafael Urdaneta.
Maracaibo, Venezuela.

Mora, J. (2003). Maquinas eléctricas. (Quinta Edición). España. Mc Graw Hill.

Mazoone, V. (2002) Controladores PID Universidad Nacional de Quilmes,

Quilmes, Argentina

Noriega, C. (2012). Control Vectorial de Corriente del Inversor Trifásico Carga RL

(tesis de pregrado). Universidad Tecnológica de la Mixteca, Huajuapan de
León, México
 203

Nise, N. (2011) Sistemas de control para Ingeniería (Control Systems

Engineering). (Sexta Edición). Estados Unidos. John Wiley & Sons, Inc.

Palacios, E., Remiro, F. y López L. Microcontrolador PIC16F84 (Primera Edición)

Mexico. Alfaomega Pérez M., Pérez A. y Pérez E. (2008). Introducción a los
sistemas de control y modelo matemático para sistemas lineales invariantes
en el tiempo. Universidad Nacional de San Juan, San Juan, Argentina.

Rashid, M. (2004) Electrónica de Potencia (Tercera Edición) México. Pentice Hall.

D O
Terán, J. (2008). Diseño y construcción de un prototipo de controlador
S
R VA
proporcional, integral, derivativo (PID) retroalimentado, basado en micro-

E SE
controlador, para el arranque y frenado en rampa de velocidad de motores

S R
de inducción trifásicos hasta 5 hp, para la empresa TARCON de Venezuela

O
H
C.A (tesis de pregrado). Universidad Rafael Urdaneta, Maracaibo,

E C
ER
Venezuela.

D
http://petrowiki.org/Motor_specifications

http://aboutelectrical.org/induction%20motor.html