Arak-T32 Cuadrúpedo

“Año del Bicentenario del Perú: 200 años de Independencia”.

Profesor: Carlos Alberto Moreno Paredes

Materia: ELECTRÓNICA Y CIRCUITOS DIGITALES-B1P1 – Pro

Grupo 5

3ser-Siclo

INTEGRANTES:

-Ávila Minaya Jhonatan

-Esteban Lastaunado Dibail
-Figueroa Encarnación Sheila
-Pérez Flores Kimberly Allison
-Villalobos Sánchez lizardo salvador

“2021”
ArakT32-Cuadrúpedo
Un robot cuadrúpedo es aquel cuya tracción viene dada por un sistema
de piernas, en lugar de ruedas.
Pueden clasificarse según el número de piernas de las que se sirven. Así, puede
haber vehículos o robots de una pierna (saltadores); de dos piernas (bípedos); de
tres (trípodes); cuatro (cuadrúpedos) o seis (hexápodos).
Si bien la movilidad y maniobrabilidad de un sistema de piernas es mayor que el
de uno con ruedas, lo complicado de su control y diseño hace que su uso hoy en
día esté restringido a robótica experimental.
Robot de 4 patas articuladas, cada pata consta de 2 motores, se puede decir que
será un robot cuadrúpedo de 2 grados de libertad.

Estructura del Robot:

La estructura de este robot se materializará en corte laser, tendrá la forma
exacta para que sea compatible con cada servomotor de nuestro proyecto.
 Acrílico:

Es un Termoplástico rígido excepcionalmente transparente. En su estado

natural es incoloro, pero se puede pigmentar para obtener una infinidad de
colores. También se puede dejar sin pigmento para producir una lámina
completamente transparente. Se produce material en un rango de
parámetros de transmisión y difusión de luz, óptimo para diferentes usos.

Materiales:
Para armar dicho robot, necesitaremos los siguientes componentes:

Switch (Encendido y Apagado)

Es un dispositivo que permite desviar o interrumpir el curso de una corriente
eléctrica. En el mundo moderno sus tipos y aplicaciones son innumerables,
desde un simple interruptor que apaga o enciende una bombilla, hasta un
complicado selector de transferencia automático de múltiples capas,
controlado por computadora.

Módulo Bluetooth (HC05)

Bluetooth es una especificación industrial para Redes Inalámbricas de Área
Personal (WPAN) que posibilita la transmisión de voz y datos entre
diferentes dispositivos mediante un enlace por radiofrecuencia en la banda
ISM de los 2.4 GHz.

El módulo se alimenta con 3.3V Todos los parámetros del módulo se

pueden configurar mediante comandos AT. La placa también incluye un
regulador de 3.3V, que permite alimentar el módulo con un voltaje
entre 3.6V - 6V.

Este módulo
cumple con las
especificaciones
del estándar
Bluetooth 2.0 que
es perfectamente
compatible con
celulares o
Smartphone
Android, más no
con los IPhone.
8 Servomotores (Servomotor SG90)
Los servos son un tipo especial de motor de c.c. que se caracterizan por su
capacidad para posicionarse de forma inmediata en cualquier posición
dentro de su intervalo de operación. Para ello, el servomotor espera un tren
de pulsos que se corresponde con el movimiento a realizar. ´
Tiene un conector universal tipo “S” que encaja perfectamente en la
mayoría de los receptores de radio control incluyendo los Futaba, JR, GWS,
Cirrus, Hitec y otros.
Composición interna:
El motor, la circuitería de control, un juego de piñones, y la caja.
También se pueden ver los 3 cables de conexión externa:

 uno (rojo) es para alimentación, Vcc (~ +5volts)

 otro (negro) para conexión a tierra (GND);
 el último (blanco o amarillo) es la línea de control por la que se
le envía la señal codificada para comunicar el ángulo en el
que se debe posicionar.

Rojo = Alimentación (+), Marrón= Alimentación (-) o tierra, Naranja=

Señal PWM.

Microcontrolador (Arduino Nano con el Shield de expansión)

es un circuito integrado que es el componente principal de una aplicación
embebida. Es como una pequeña computadora que incluye sistemas para
controlar elementos de entrada/salida. También incluye a un procesador y
por supuesto memoria que puede guardar el programa y sus variables
(flash y RAM).  Funciona como una mini PC. Su función es la de
automatizar procesos y procesar información.

Elementos de un Microcontrolador:

 Microprocesador.
 Periféricos (unidades de entrada/salida).
 Memoria.
Regulador de Voltaje (LM2596 de 3A)
Es un dispositivo electrónico que tiene la capacidad de regular o disminuir
el voltaje de entrada de un circuito a partir de una fuente de alimentación
con un voltaje mayor.

Función:
Este regulador permite obtener un voltaje regulado a partir de una
fuente con un voltaje mayor, por ejemplo: obtener 5V, 3.3V, 1.8V a
partir de una fuente o batería de 12V. Para asegurar un buen
funcionamiento el nivel de voltaje de entrada debe ser superior al
nivel de voltaje de salida por lo menos en 4 V, ya que, de no ser así,
se presentarán problemas de eficiencia y rendimiento. Es capaz de
manejar una carga de hasta 3A máximo.

Batería y porta batería (7.4v 2AH)

Una batería es un elemento eléctrico que transforma energía química en
energía eléctrica, y viceversa. A esta transformación se le denomina proceso
electroquímico.

Pernos y Tuercas
Funciona como ensamble entre distintas superficies.
Acciones
Avanzar:
Uno de los movimientos del robot será poder avanzar hacia adelante, esto
se realiza moviendo cada uno de los 8 motores que tiene este robot de
forma consecutiva, 2 patas para recorrer y las otras 2 de apoyo al suelo.

Atrás:
Presionaremos un botón que realizara la acción moviendo (atrás). cada uno
de los 8 motores que tiene este robot de forma consecutiva, 2 patas para
recorrer y las otras 2 de apoyo al suelo.

Arriba y Abajo:
Las 4 patas bajaran un movimiento de forma consecutiva, apoyadas en el
suelo, se encogerá y se levantara.

Hardware Arduino:

Como microcontrolador usaremos el Arduino, prototipo de electrónica

basada en hardware y software libre y fácil de utilizar. Podemos construir
circuitos electrónicos y programarlos con esta placa. Con esto vamos a
poder programar los distintos movimientos deseados.
Códigos