Movimiento sobre una cúpula semiesférica

Movimiento sobre un cúpula semiesférica sin rozamiento

Movimiento sobre un cúpula semiesférica con rozamiento

 En este ejemplo, vamos a comprobar que si una partícula se mueve bajo la
acción de fuerzas conservativas la energía total de la partícula se conserva en
todos los puntos de la trayectoria.

Una partícula de masa m desliza sin rozamiento por una cúpula de

radio R. Determinar el ángulo para el cual la partícula deja de tener contacto
con la cúpula.

Como problema más avanzado, estudiaremos el movimiento de la partícula

cuando la cúpula presenta un rozamiento al deslizamiento.

 Movimiento sobre la cúpula semiesférica sin

rozamiento
La partícula se encuentra inicialmente en reposo sobre el vértice de la cúpula,
en una posición de equilibrio inestable. Cuando se desvía ligeramente de esta
posición, la partícula desliza sin rozamiento, incrementando su velocidad hasta
que llega un momento en el que deja de tener contacto con la cúpula. En este
apartado, calcularemos la posición θc para la cual la reacción N de superficie
semiesférica es nula.

 Conservación de la energía

La energía de la partícula en la
posición inicial θ=0, es

Ei=mgR

La energía de la partícula en la
posición θ es

Aplicando el principio de conservación de la energía Ei=Ef,  podemos calcular

la velocidad del móvil v en la posición θ
v2=2gR(1-cosθ)

 Dinámica

Las fuerzas que actúan sobre la

partícula son

 el peso mg
 la reacción de la cúpula N.

La partícula describe un movimiento circular con aceleración tangencial at y

aceleración normal an. Estas aceleraciones se determinan aplicando la segunda
ley de Newton a un movimiento circular de radio R

        Ecuación del movimiento en la dirección tangencial

mg·senθ=mat

        Ecuación del movimiento en la dirección normal

mg·cosθ-N=man

La primera ecuación nos permite calcular la posición angular θ  en función del

tiempo t.

La segunda ecuación, junto al principio de conservación de la energía, nos

permite calcular la reacción del plano N, en la posición θ

La partícula deja de tener contacto con la cúpula cuando la reacción N se anule.

Para el ángulo θc  tal que

Aproximadamente, 48º medidos desde la vertical. Como vemos el ángulo límite

es independiente del radio de la cúpula y de la masa de la partícula.

La velocidad de la partícula cuando alcanza en esta posición es

Nota: Si resolvemos la ecuación diferencial del movimiento, con las

condiciones iniciales son θ0=0, dθ/dt=0, la partícula permanece en dicha
posición indefinidamente, ya que está es una situación de equilibrio inestable.

Para que se mueva, desviamos la partícula ligeramente de la posición de

equilibrio: las condiciones iniciales que hemos tomado son θ0=0.02 rad, y
aplicamos el principio de conservación de la energía para calcular la velocidad
angular inicial dθ/dt de la partícula en la posición de partida.

 Movimiento bajo la aceleración constante de la gravedad

Una vez que la partícula deja

de tener contacto con la
cúpula, se mueve bajo la
acción de su propio peso, es
decir, describe
una trayectoria
parabólica desde el punto de
coordenadas

x0=R·sen
y0=R·cos .
Con velocidad inicial

Las ecuaciones del movimiento son

El punto de impacto sobre el suelo se calcula poniendo y=0 en la segunda

ecuación, despejando el tiempo t, y sustituyéndolo en la primera.
 Ejemplo:

Sea el radio de la cúpula es R=15 m. En el momento en el que la partícula deja

de tener contacto con la cúpula N=0, su posición angular es cosθ= 2/3 y su
velocidad es,

Cuando llega al suelo y=0

0=15·cosθ-v0·senθ-½ 9.8·t2. Se resuelve la ecuación de segundo grado t=0.86 s

Se calcula el alcance medido desde el centro de la cúpula

x=15·senθ+ v0·cosθ·t=16.90 m

Actividades

Se introduce

 El radio de la cúpula en m, actuando en la barra de desplazamiento

titulada Radio.

Se pulsa el botón Empieza para observar el movimiento de la partícula.

Se puede parar el movimiento de la partícula cuando la reacción del plano N, es

cero pulsando el botón titulado Pausa. ¿Qué ángulo se ha desplazado?. Para
acercarnos a la posición deseada se pulsa sucesivamente el botón titulado Paso.
Para continuar el movimiento se pulsa en el botón Continua.

A la izquierda del applet, se muestra el tiempo desde el momento en el que la

partícula deja de tener contacto con la cúpula, describiendo un movimiento
parabólico.

El círculo situado en la parte superior izquierda representa la energía total de la

partícula, la porción de color rojo representa la energía cinética, y la porción
azul, la energía potencial. Podemos observar que la energía potencial se va
transformando en energía cinética, pero la suma de los valores de ambas clases
de energía se mantiene constante a lo largo de la trayectoria de la partícula.

           
movimiento sobre la cúpula semiesférica con
rozamiento
Supongamos ahora, que la cúpula presenta un rozamiento al deslizamiento de la
partícula, cuyo coeficiente cinético es μ. Vamos a determinar la velocidad v de
la partícula en función de la posición angular θ, cuando le proporcionamos a la
partícula una velocidad inicial v0 en la posición inicial θ=0. Como veremos
pueden ocurrir dos casos:

 Que la partícula deje de tener contacto con la cúpula a partir de cierto

ángulo θc, que ahora ya no será, en general, de 48º
 Que la partícula se detenga v=0.

Dinámica del movimiento circular.

Dibujamos las fuerzas que actúan

sobre la partícula, cuando se ha
desplazado un ángulo θ.

  El peso mg
 La reacción N de
la cúpula
 La fuerza de
rozamiento Fr=μN

La partícula describe un movimiento circular con aceleración tangencial at y

aceleración normal an. Estas aceleraciones se determinan aplicando la segunda
ley de Newton

        Ecuación del movimiento en la dirección tangencial

mg·senθ-Fr=mat

        Ecuación del movimiento en la dirección normal

mg·cosθ-N=man

Las aceleraciones tangencial y normal se expresan en función de la

velocidad v del siguiente modo

Despejando la reacción N en la segunda ecuación del movimiento y

sustituyéndola en la primera, obtenemos la ecuación diferencial de primer
orden

Llamando x=v2/(Rg), nos queda la ecuación diferencial

La solución de la ecuación diferencial se compone de dos términos:

La solución particular x1=Asenθ+Bcosθ

Introduciendo la solución particular en la ecuación diferencial obtenemos los

valores de los coeficientes A y B

Buscamos la solución de la ecuación diferencial homogénea

Integrando ambos miembros obtenemos lnx=2μθ+cte, o bien,  x2=C·exp(2μθ)

La solución completa es x=x1+x2

La constante C se determina a partir de las condiciones iniciales, para θ=0, v=v0

Finalmente, la ecuación que nos proporciona la velocidad v en función del

ángulo θ, es

El término actúa de factor de escala, ya que podemos definir una

velocidad adimensional  que sea independiente del radio R de la
cúpula semiesférica.

 Si no hay rozamiento, μ=0

La misma expresión se obtiene aplicando el principio de conservación de la

energía.

La partícula, deja de tener contacto con la cúpula para el ángulo θc tal que N=0.

Esta ángulo lo obtenemos, en la ecuación del movimiento en la dirección radial

Una vez alcanzada la posición θc, la partícula describe un movimiento

parabólico tal como ha sido descrito en el apartado anterior.

 Si hay rozamiento μ≠0, pueden ocurrir dos casos:

Que la partícula deje de estar en contacto con la cúpula, es decir, la

reacción N se haga cero, con v>0

  Que la partícula se detenga v=0, con N>0

 Balance energético

La energía de la partícula en la posición inicial es

 La energía cinética  Ek=mv02/2
 La energía potencial Ep=mgR

Cuando la partícula se encuentra en la posición angular θ.

 La energía cinética Ek=mv2/2
 La energía potencial Ep=mgRcosθ
 La fuerza de rozamiento Fr=μN, tiene la misma
dirección (tangencial) que el desplazamiento, el
arco R·dθ, pero de sentido contrario. El trabajo
realizado por la fuerza de rozamiento es.

El trabajo realizado por la fuerza de rozamiento Wnc<0 también se puede

calcular hallando la diferencia entre la energía final menos la energía inicial.

Podemos comprobar que por ambos procedimientos, el trabajo de la fuerza de

rozamiento vale

Ejemplo 

 Rozamiento nulo, μ=0

Si la velocidad inicial es v0=1.5.

La partícula deja de tener contacto con la cúpula semiesférica en la

posición θc=42º

 Rozamiento no nulo

Sea μ=0.3 y v0=1.8

Para θ=30º, la velocidad v=1.97 y la reacción N=4.59

Para θ=40º, la velocidad v=2.34 y la reacción N=2.01

La partícula deja de tener contacto con la cúpula para θc=46º, con v=2.61 y N≈0

La tarea del lector será la de investigar para qué valores de la velocidad

inicial v0 y del coeficiente de rozamiento μ, hacen que θc  sea tan próximo a 90º
como sea posible. Compruébese el siguiente ejemplo: μ=1.0 y v0=2.257
 

Actividades

Se introduce

 El coeficiente de rozamiento μ, en el control de edición titulado Coef.

rozamiento
 La velocidad inicial v0 en la posición inicial θ=0, en el control de
edición titulado V. inicial.
 La masa de la partícula se ha fijado en m=1 kg
 El radio de la cúpula se ha fijado en R=1 m.

Se pulsa el botón titulado Empieza

Observamos el movimiento de la partícula deslizando sobre la cúpula. Sobre la

partícula se dibujan las fuerzas: peso mg, reacción N, y fuerza de rozamiento Fr.

En la parte superior derecha del applet, se proporcionan los datos de

 el tiempo t en segundos
 la posición angular θ en grados
 la velocidad v de la partícula en m/s.

Cuando la reacción N se hace cero, se muestran los datos de la a velocidad v en

la posición θc en la que la partícula deja de tener contacto con la cúpula
semiesférica.

El círculo situado en la parte superior izquierda representa la energía total de la

partícula, la porción de color rojo representa la energía cinética, y la porción
azul, la energía potencial. Podemos observar que la energía potencial se va
transformando en energía cinética, pero la suma de los valores de ambas clases
de energía no se mantiene constante a lo largo de la trayectoria de la partícula si
hay rozamiento. El trabajo de la fuerza de rozamiento viene indicado por la
porción negra del círculo de mayor radio.