FACULTAD DE LA ENERGÍA, LAS INDUSTRIAS Y LOS MAESTRÍA EN

RECURSOS NATURALES NO RENOVABLES ELECTRICIDAD

UNIVERSIDAD NACIONAL DE LOJA

ÁREA DE ENERGÍA Y RECURSOS
NATURALES NO RENOVABLES

MAESTRÍA EN ELECTRICIDAD MENCIÓN

SISTEMAS ELÉCTRICOS DE POTENCIA
ACCIONAMIENTO ELÉCTRICO

ING. ÉRIK MÉNDEZ Msc.

MAESTRANTE: CÉSAR AUGUSTO TACURY
TINOCO
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Considere el sistema mostrado en la figura que representa un motor de CD controlado por

corriente de armadura se define por:

Formula (a)

Donde:

Valores (b)

El modelo físico del motor controlado por corriente de armadura es el siguiente:

El trabajo constará de dos partes:

1. Por el método de Ziegler-Nichols (Ganancia Máxima), obtenga los parámetros

para la sintonización de los controladores P, PI, PID
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RESOLUCIÓN:

 Remplazando Valores (b) en Formula (a) (Función de transferencia)

0.232379 −3
(0.01)(0.01) ∗ (8.6066𝑥10 )
𝐺(𝑆) =
0.01 0.05 0.016 0.05(0.01) 0.2323792 0.016(0.05)
𝑆 3 + (0.01 + 0.01) 𝑆 2 + ( 0.01 + + ) ∗ 𝑆 + 0.01(0.01)
0.01(0.01) 0.01(0.01)

2
𝐺 (𝑆 ) =
𝑆3 + 6𝑆 2 + 12𝑆 + 8

 Luego puede obtener ganancia Ku y frecuencia Wu:

𝑆 3 + 6𝑆 2 + 12𝑆 + 8 (𝑗𝑤)3 + 6(𝑗𝑤)2 + 12(𝑗𝑤) + (8 + 𝑘) = 0

𝑗𝑤[(𝑗𝑤)2 + 12] + [6(𝑗𝑤)2 + (8 + 𝑘)] = 0

Resolvemos la parte imaginaria Wu:

1
𝑗𝑤: 𝑊𝑢 = ±(12)2 = ±3.464𝑗

2𝜋 2𝜋
Pu=𝑊𝑢 = 3.464𝑗 = 1.81385

La ganancia se obtiene: Parte Real

6(𝑗𝑤)2 + (8 + 𝑘) = 0 𝑘 ´ = 6(3.464)2 − 8

𝑘 ´ = 64

64
𝑘´ =
2

𝑘´
𝑘𝑢 =
2

𝑘𝑢 = 32
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CONTROLADOR CONTROLADOR
CONTROLADOR (P) (PI) (PID)

𝑘𝑝 = 0.5 ∗ 𝑘𝑢 𝑘𝑝 = 0.45 ∗ 𝑘𝑢 𝑘𝑝 = 0.6 ∗ 𝑘𝑢

𝑃𝑢 𝑃𝑢
𝑇𝑖 = 𝑇𝑖 =
1,2 2
𝑘𝑝 𝑘𝑝
𝑘𝑖 = 𝑘𝑖 =
𝑇𝑖 𝑇𝑖
𝑃𝑢
𝑇𝑑 =
8
𝑘𝑑 = 𝑘𝑝 + 𝑇𝑑
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TIPO DE
P PI PID
CONTROLADOR

kp 16 14,4 19,2

Ti 1,51 0,91

ki 9,53 21,09

Td 0,23

Kd 19,43

2. Simule el Modelo del Motor DC, en Simulink, analizando la inclusión de las

sintonizaciones P , PI , PID (Incluya las gráficas, modelo resultante, y comente en
no más de dos líneas los resultados obtenidos)

CONTROLADOR (P) PROPORCIONAL

CONTROLADOR (P)
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En esta grafica se concluye que existe un sobre impulso que supera el set point y se estabiliza a
lo largo del tiempo por debajo del set point esto por tener poca ganancia (P).
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CONTROLADOR (PI) PROPORCIONAL-INTEGRAL

CONTROLADOR PI
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En esta grafica (PI) se concluye que existe una oscilacion continua con sobre impulso pero que a
lo largo de el tiempo se acerca mas al set point y busca estabilizarce ya que se le agrego mas
ganacia. (PI)
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CONTROLADOR (PID) PROPORCIONAL-INTEGRAL-DERIVATIVO

CONTROLADOR PID
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En esta grafica (PID) se concluye que existe un sobre impulso al inicio pero a lo largo del tiempo
se estabiliza y se acerca más al set point de manera rápida debido a su ganancia (PID).