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CLASE 3
COORDENADAS ESFÉRICAS

Problematización inicial.
¿En qué consisten las coordenadas esféricas?
¿Cuáles son las líneas coordenadas y las superficies coordenadas esféricas?
¿Por qué el sistema de coordenadas esféricas es ortogonal?
¿Cuáles son los versores en coordenadas esféricas?
¿Cómo determinar los factores de escala?
¿Cómo determinar los diferenciales de longitud, área y volumen?

Contenido.
En este módulo se presentan los fundamentos de los sistemas de coordenadas esféricas. Los
temas a desarrollar son los siguientes:
1. Coordenadas esféricas.
2. Deducción de los factores de escala.
3. Transformaciones de versores.
4. Transformaciones de funciones escalares.
5. Transformaciones de funciones vectoriales.
6. Diferenciales de longitud, área y volumen.

1. Coordenadas esféricas.
La figura 1 ilustra un punto del espacio P( x , y , z) , cuyo vector de posición asociado es:

⃗
R =x ⃗μ x + y ⃗μ y + z ⃗μ z

Figura 1

Las líneas (o ejes) coordenadas son:

 Primera línea: r . Es una semirrecta tal que: 0 ≤ r <∞

 Segunda línea: θ . Es una semicircunferencia tal que: 0 ≤ θ ≤ π
 Tercera línea: φ . Es la misma circunferencia de las coordenadas cilíndricas
circulares, con 0 ≤ φ ≤ 2 π .

Las superficies coordenadas se pueden describir así:

 Primera superficie coordenada. Corresponde al caso en que la primera línea

coordenada es constante, es decir r =C . Geométricamente es una superficie
esférica: Ψ (θ ,φ) , con 0 ≤ φ ≤ 2 π y 0 ≤ θ ≤ π .
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 Segunda superficie coordenada. Corresponde al caso en que la segunda línea

coordenada es constante, es decir θ=C . Geométricamente es una superficie
cónica: Ψ (r , φ), con 0 ≤ r <∞ y0 ≤ φ ≤ 2 π .

 tercera superficie coordenada. Corresponde al caso en que la tercera línea

coordenada es constante, es decir φ=C . Geométricamente es una superficie
semi plana: Ψ (r , θ), con 0 ≤ r <∞ y0 ≤ θ ≤ π .

Con base en la geometría de la figura, se tienen las fórmulas de transformación: esféricas-

cartesiana
x=rsen(θ)cos(¿ φ)¿ y=rsen(θ)sen (φ)z=r cos (¿ θ)¿

De otro lado, las fórmulas de transformación: cartesianas-esféricas, son:

r =√ x 2 + y 2 + z 2θ=arctan ( √ x 2+ y 2
z )
φ=arctan ( y /x )

2. Deducción de los factores de escala.

Con base en las fórmulas de transformación, el vector de posición en coordenadas cilíndricas
es:

⃗
R =rsen(θ) cos (¿ φ)⃗μ x +rsen(θ)sen( φ) ⃗μ y +r cos (¿ θ)⃗μ z ¿¿

a) Para la línea coordenada: ρ

De acuerdo con lo estudiado previamente, el vector tangente a la línea coordenada, es:

⃗ ∂⃗
R
T r= =sen(θ) cos(¿ φ)⃗μ x + sen(θ) sen(φ) ⃗μ y +cos (¿ θ)⃗μ z ¿ ¿
∂r

El factor de escala hr es la magnitud de vector hallado, esto es:

hr =√ se n2 (θ) cos2 (¿ φ)+ se n 2(θ) se n2 (φ)+ cos2 (¿ θ)¿ ¿

Evidentemente, la magnitud del vector es la unidad, por tanto, hr =1y el vector unitario en esa
dirección es:
⃗μr =sen (θ) cos(¿ φ) ⃗μ x + sen(θ) sen (φ) ⃗μ y +cos(¿θ) ⃗μ z ¿ ¿

b) Para la línea coordenada: θ

En este caso, vector tangente a la línea coordenada, es:

⃗ ∂⃗
R
T θ= =r cos(¿ θ) cos( ¿ φ)⃗μ x + r cos (¿ θ)sen (φ)⃗μ y −rsen(θ) ⃗μ z ¿ ¿ ¿
∂θ

La magnitud del vector es el segundo factor de escala y se calcula como: hθ =r y el vector

unitario en esa dirección es:

⃗μθ=cos(¿ θ)cos( ¿ φ) ⃗μ x + cos(¿ θ)sen (φ)⃗μ y −sen(θ) ⃗μ z ¿ ¿ ¿

c) Para la línea coordenada: φ

En este caso, vector tangente a la línea coordenada, es:
⃗ ∂⃗
R
T φ= =−rsen(θ) sen (φ) ⃗μx +rsen (θ) cos(¿ φ) ⃗μ y ¿
∂φ
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La magnitud del vector es el tercer factor de escala y se calcula como: h φ=rsen(θ) y el vector
unitario en esa dirección es:
→
⃗μφ =−sen(φ) ⃗μ x + cos(¿ φ) ⃗μ y ¿

3. Transformaciones de versores.
Con base en los resultados previos se puede establecer la ecuación matricial de transformación
de esféricas a cartesianas.

[]
μ⃗ r
⃗μθ =[ sen(θ) cos(¿ φ) ¿ sen(θ) sen (φ) cos (¿ θ)¿ cos (¿ θ) cos(¿ φ)¿ cos( ¿θ) sen(φ)¿−sen (θ)¿−sen (φ) c
⃗μ φ

A partir de la ecuación anterior y tomando la inversa, resulta la ecuación matricial de

transformación: cartesiana a esférica, así:

[]
⃗x
μ
⃗μ y = [ sen(θ) cos (¿ φ)¿ cos (¿ θ)cos(¿ φ)¿−sen (φ)¿ sen(θ) sen(φ) cos(¿ θ)sen (φ) ¿ cos(¿ φ)¿ cos(¿θ)¿−
⃗μ z

Puede verse que la inversa de la matriz es igual a la transpuesta.

4. Transformaciones de funciones escalares.

Una función escalar Ψ , del espacio, se puede pasar del sistema de coordenadas cartesianas al
sistema de coordenadas esféricas y viceversa, usando las diferentes fórmulas de
transformación.

Ejemplo 1
Una función escalar en estado estacionario está dada por:

Ψ ( x , y , z )=x 2+ xy + z 2
Exprese la función en coordenadas esféricas.

Solución.
Teniendo en cuenta las fórmulas de transformación, se tiene:

Ψ (r , θ , φ)=¿ ¿

Simplificando, se tiene:

2
Ψ (r , θ , φ)=r ¿

Se pide al estudiante que calcule: Ψ (2 , π /6 , π )

Ejemplo 2
Una función escalar en estado estacionario está dada por:

Ψ (r , θ , φ)=r 2 cos (¿ θ)sen( φ) ¿

Exprese la función en coordenadas cartesianas.

Solución.
 4

Teniendo en cuenta las fórmulas de transformación, se tiene:

Ψ ( x , y , z )=[ x + y + z
2 2 2
] (√ 2
z
x + y +z
2 2 )( √ 2
y
x +y
2 )
Simplificando, resulta:
yz √ x 2+ y 2 + z 2
Ψ ( x , y , z )=
√ x 2+ y 2
Se pide al estudiante que calcule Ψ (3,4,0)

5. Transformaciones de funciones vectoriales.

→
Una función vectorial F , del espacio, se puede pasar del sistema de coordenadas cartesianas
al sistema de coordenadas esféricas y viceversa, usando las diferentes fórmulas de
transformación, además de las matrices de transformación de versores.
Primero que todo abordemos el paso de una función vectorial en coordenadas cartesianas a
esféricas. La función vectorial en coordenadas cartesianas viene dada, en términos de sus
componentes, por:
⃗
F =F x ⃗μ x + F y ⃗μ y + F z ⃗μ z

Las componentes son funciones escalares y se transforman de acuerdo a lo estudiado en la

sección anterior. Ahora bien, la función vectorial se puede escribir en la forma:

[]
⃗μ x
⃗
F =[ F x F y F z ] ⋅ μ⃗y
⃗μz

Teniendo en cuenta las ecuaciones matriciales de transformación, se tiene:

⃗
F =[ F x F y F z ] ⋅ [ sen (θ)cos (¿ φ) ¿ cos( ¿θ) cos(¿ φ)¿−sen(φ) ¿ sen (θ)sen( φ) cos (¿ θ) sen(φ) ¿ cos (¿ φ)

El vector en coordenadas esféricas, debe tener la forma:

⃗
F =F r ⃗μ r + Fθ ⃗μθ + F φ ⃗μφ
Por comparación, se tiene:

F r=F x sen (θ)cos (¿ φ)+ F y sen(θ)sen (φ)+ F z cos (¿ θ)¿ ¿

F θ=F x cos (¿ θ)cos(¿ φ)+ F y cos(¿ θ) sen (φ)−F z sen(θ) ¿ ¿ ¿
F φ =−F x sen( φ)+ F y cos(¿ φ)¿
Se deja como ejercicio al estudiante, demostrar la transformación inversa, esto es, demostrar
que:
F x =F r sen (θ)cos (¿ φ)+ F θ sen(θ)sen (φ)+ F φ cos (¿ θ)¿ ¿
F y =F r cos(¿ θ)cos(¿ φ)+ F θ cos(¿ θ) sen (φ)−F φ sen(θ) ¿ ¿ ¿
F z =−Fr sen( φ)−Fθ cos (¿ φ)¿

Ejemplo 3
Dado el vector:
⃗
F =⃗μ x +2 z ⃗μ y
Expréselo en coordenadas esféricas.
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Solución.
Las componentes del vector en coordenadas esféricas son:

F x =1 F y =2 r cos(¿ θ) ¿ F z =0

Aplicando las fórmulas, tenemos:

F r=sen(θ)cos (¿ φ)+ 2r cos (¿ θ)sen(θ) sen(φ) ¿ ¿

F θ=cos (¿ θ)cos (¿ φ)+2 r cos(¿ θ)cos(¿ θ) sen (φ)¿ ¿ ¿¿
F φ =−sen (φ)+2 r cos(¿ θ)cos( ¿ φ)¿ ¿

La función vectorial resultante es:

⃗
F =¿+¿
→
Se pide al estudiante que calcule F (2 , π , π /3)

6. Diferenciales de longitud, área y volumen

Para el sistema de coordenadas esféricas hemos encontrado:

u1=r ,u2 =θ ,u 3=φ h1 =1, h2 =r , h3=rsen (θ)

Teniendo en cuenta los resultados del módulo 1, se tiene:

Diferencial vectorial de longitud.

A partir del diferencial en coordenadas curvilíneas se tiene:

d ⃗L=( h 1 d u1 ) ⃗μ 1+ ( h2 d u2 ) ⃗μ2 + ( h 3 d u3 ) ⃗μ3 ⇒ d ⃗L=dr ⃗μr + rdθ ⃗μθ +rsen(θ)dφ ⃗μ φ

Diferencial escalar de longitud.

Es la magnitud del diferencial vectorial, y viene dado por:

dL=√ d r +r d θ +r se n (θ)d φ
2 2 2 2 2 2

El vector tangente unitario a la curva C en el punto P(r , θ , φ), viene dado por:

dr ⃗μr +rdθ ⃗μθ + rsen(θ) ⃗μφ

⃗
T=
√ d r2 +r 2 d θ2 +r2 se n2 (θ)d φ2
Diferenciales de superficie.
1) Sobre la superficie coordenada: r =C

d ⃗S r =r 2 sen(θ) dθdφ ⃗μr

2) Sobre la superficie coordenada: θ=C

d ⃗S θ=rsen (θ) drdφ ⃗μθ

3) Sobre la superficie coordenada: φ=C

d ⃗S φ =rdrdθ ⃗μ φ
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Es claro que los diferenciales escalares de superficie son las respectivas magnitudes de los
diferenciales vectoriales, esto es:
2
d S r =r sen(θ)dθdφ
d S θ=rsen(θ)drdφ
d S φ =rdrdθ

El diferencial de volumen.
El elemento diferencial de volumen, está dado por:

2
dV =r sen (θ)drdθdφ
EJERCICIOS.
1. Transforme a coordenadas esféricas, las siguientes funciones escalares:
a) Ψ ( x , y , z )=x+ 2 y
b) Ψ ( x , y , z )=x 2+z 2
c) Ψ ( x , y , z )=xy + z

Respuesta.
a) Ψ (r , θ , φ)=rsen(θ) ¿
b) Ψ (r , θ , φ)=r 2 ¿
c) Ψ ( x , y , z )=r 2 se n2 (θ)sen( φ)cos (¿ φ)+r cos(¿θ)¿ ¿

2. Transforme a coordenadas cartesianas, las siguientes funciones escalares:

a) Ψ (r , θ , φ)=r 3 cos (¿ θ)¿
b) Ψ (r , θ , φ)=r 2 cos (¿ θ)sen( φ) ¿
c) Ψ (r , θ , φ)=r 2+ rsen(φ)

Respuesta.
a) Ψ ( x , y , z )=z [ x 2 + y 2+ z2 ]
2 2 2
x + y +z
b) Ψ ( x , y , z )=zy
√ x 2+ y 2
2 2
c) Ψ ( x , y , z )=x + y + z + y
2

√ x 2+ y2 + z 2
2
x +y
2

3. Transforme a coordenadas esféricas, las siguientes funciones vectoriales:

a) ⃗
F ( x , y , z )=z ⃗μ x
b) ⃗
⃑
F ( x , y , z )=x μ z
c) ⃗
⃑
F (x , y , z )=z μ y

Respuesta.
a)
⃗ 2
F (r ,θ ,φ)=r cos(¿ θ) sen (θ)cos (¿ φ) ⃗μr +r cos ( ¿θ) cos (¿ φ)⃗μ θ−r cos( ¿θ) sen (φ) ⃗μφ ¿ ¿ ¿ ¿ ¿
b)
⃗ 2
F (r ,θ ,φ)=r cos (¿ θ)cos(¿ φ)⃗μr −r cos(¿θ)cos(¿ φ)sen(θ)⃗μθ ¿ ¿¿ ¿
c)
⃗ 2
F (r ,θ ,φ)=r cos(¿ θ) sen (θ)sen( φ)⃗μr + r cos (¿ θ) sen(φ) ⃗μθ +r cos (¿ θ)cos (¿ φ)⃗μφ ¿ ¿ ¿ ¿
4. Transforme a coordenadas cartesianas, las siguientes funciones vectoriales:
a) ⃗
F (r ,θ ,φ)=r cos(¿ θ) ⃗μ r ¿
b) ⃗
F (r ,θ ,φ)=r cos(¿ φ) sen(θ) ⃗μ θ ¿
c) ⃗
F (r ,θ ,φ)=rsen( θ) sen(φ)⃗μφ
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Respuesta.
z
a) ⃗
F (x , y , z )= ( x ⃗μ x + y ⃗μ y + z ⃗μz )
√x 2 2
+ y +z
2

x
b) ⃗
F ( x , y , z )= ( xz ⃑μ + yz ⃑μ −( x + y ) μ⃑ )
2 2

√x
+ y +z √ x + y
2 2 2 2 2 x y z

y
c) ⃗
F (x , y , z )= 2 2 (− y ⃗μ x + x ⃗μ y )
√x + y