ESCUELA SUPERIOR

POLITÉCNICA DEL
LITORAL
FACULTAD DE INGENIERÍA EN
ELECTRICIDAD Y COMPUTACIÓN

ROBÓTICA INDUSTRIAL

TRABAJO AUTÓNOMO 6
CINEMÁTICA D&I

ESTUDIANTE:
DARWIN RODOLFO VERA EGAS
PROFESOR:
ING. RONALD SOLIS MESA
PARALELO:
2
FECHA:
05/07/2021

1PAO – 2021
 Brazo articulado seleccionado de la TA3
Fabricante ABB
Modelo IRB 1600-10/1.45
Características del brazo articulado
Min-DOF Carga Repetibilidad Espacio de Trabajo
6 10 kg 0,15 mm 145 cm

Robot encontrado en la galería de robots de Arte:

1) Utilizando los sistemas de referencia adoptados por el simulador obtener la matriz

Denavit-Hartenberg.

Articulación θ d a α
1 q1 0,4865 0,15 -pi/2
2 q2 – pi/2 0 0,7 0
3 q3 0 0 -pi/2
4 q4 0,6 0 pi/2
5 q5 0 0 -pi/2
6 q6 + pi 0,065 0 0
2) Utilizando el simulador ARTE, proponga cuatro configuraciones diferentes y dibuje
el robot utilizando el comando “drawrobot3d”.

Figura 1: Resultado de simulación para configuración q1.

Figura 2: Resultado de simulación para configuración q2.

Figura 3: Resultado de simulación para configuración q3.

 Figura 4: Resultado de simulación para configuración q4.

3) Obtener las matrices i-1Ai, i=1, …,n para la posición qi = pi/4 i={1,….DOF}.
Figura 5: Resultado de simulación para configuración qi=pi/4.
4) Obtener la matriz de transformación homogénea T para dicha posición como
multiplicación de las matrices i-1Ai.

5) Obtener nuevamente las matrices (A) anteriores de la siguiente manera:

0A = dh(robot, q, 1)
1
6) Verifique si las cuatro configuraciones propuestas en el ejercicio 2, son
configuraciones válidas (utilice la función “test_joints(robot, q)”).
Se puedo verificar que las cuatro configuraciones son válidas.
7) Verifique el resultado de la matriz homogénea T obtenida de la multiplicación de
matrices i-1Ai (ejercicio 4) utilizando la función “T= directkinematic(robot, q)”.

8) Obtener la cinemática inversa para la matriz homogénea T del ejercicio 4 utilizando

“qinv = inversekinematic(robot, T)”
9) En caso de obtener más de una configuración verifique que todas las configuraciones
(qinv) corresponden al mismo T “Ti=directkinematic(robot,qinv(:,i))]”.

Primera configuración

Segunda configuración

Tercera configuración
Cuarta configuración

Quinta configuración

Sexta configuración

Séptima configuración
Octava configuración

10) Grafique las distintas configuraciones (qinv); evalúe cuales son válidas y cuales no
(test_joints(robot, qinv(:,1)).
A continuación, se muestran las gráficas de las diferentes configuraciones:
Figura 6: Resultado de simulación para primera configuración.

Figura 7: Resultado de simulación para segunda configuración.

Figura 8: Resultado de simulación para tercera configuración.

Figura 9: Resultado de simulación para cuarta configuración.

Figura 10: Resultado de simulación para quinta configuración.

Figura 11: Resultado de simulación para sexta configuración.

 Figura 12: Resultado de simulación para séptima configuración.

Figura 13: Resultado de simulación para octava configuración.

Validaciones:
La primera configuración es válida

La segunda configuración es válida

La tercera configuración no es válida

La cuarta configuración no es válida

La quinta configuración no es válida

La sexta configuración no es válida

La séptima configuración es válida

La octava configuración es válida