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UNIVERSIDAD DE TARAPAC

Escuela Universitaria de Ingeniera Elctrica y


Electrnica















Apellidos, Nombre Alumno OBSERVACIONES
Terrazas Huanca, Alejandro Cristbal


FECHA DE ENTREGA
9 de septiembre de 2013
PROFESOR: ASIGNATURA:
Manuel Barraza Rodrguez Robtica I





UNIVERSIDAD DE TARAPAC
Escuela Universitaria de Ingeniera
Elctrica-Electrnica EIEE





28-05-14 Informe de laboratorio Robtica I.
Introduccin

La utilizacin de la robotica para la automatizacin de procesos
industriales es una tendencia en alza, ya que se pretende mantener niveles de
seguridad en procesos muy peligrosos para el ser humano. Ademas de que el
uso de material robotico tiene menor fallas y tambien aumenta la produccin,
ya que agiliza los procesos en que son implementados.
Un brazo robtico es un tipo de brazo mecnico, normalmente
programable, con funciones parecidas a las de un brazo humano; este puede
ser la suma total del mecanismo o puede ser parte de un robot ms complejo.
Las partes de estos manipuladores o brazos son interconectadas a travs de
articulaciones que permiten, tanto un movimiento rotacional (tales como los de
un robot articulado), como un movimiento de translacin o desplazamiento
lineal.
En el laboratorio se analizara el problema cinemtico directo utilizando el
brazo robtico TR5 de la empresa LD Didactic disponible en laboratorio
aplicando la representacin de Denavit y Hartenberg, controlamos el brazo
robtico mediante el computador utilizando Matlab.













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28-05-14 Informe de laboratorio Robtica I.
Brazo robtico TR5 LD Didactic
El brazo robtico TR5 tiene 5 ejes de rotacin y una pinza en paralelo
dando varias posibilidades de aplicacin. A medida que el controlador est
integrado en la base del robot, una rpida y fcil instalacin y puesta en
prctica puede ser garantizada. La mecnica del TR5 consiste en piezas de
aluminio atornilladas entre si. Cada uno de los 5 ejes independientes es
impulsado por un servo-motor CC. El controlador esta integrado en la base del
robot. Un procesador 8031 es el corazn del controlador. Adems el brazo
robtico se puede conectar con un PC a travs de una interfaz RS232.



La pinza est propulsando por un servo-motor CC, a travs de un cable
montado. Gracias a esta estructura, la posicin de agarre, as como la fuerza
de agarre son libremente programables.





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Tenemos las especificaciones tcnicas del TR5:
CARACTERISTICAS MECANICAS
Cinemtica 5-ejes enlace brazo robot
Los sistemas de accionamiento DC Servomotores
Posicin de deteccin absoluta y potenciomtrica
Rangos de trabajo:
Eje 1 (base)
Eje 2 (hombro)
El eje 3 (codo)
Eje 4 (la mueca)
Eje 5 (herramienta)
Pinza

160 +-80
100 de -30 a 70
100 de -100 a 0
200 de -100 a 100
200 de -100 a 100
Obertura en 60mm.
Pinza elctrica tiempos en paralelo pinza 0-60 mm, posicin
y fuerza de agarre libremente programable
(versin estndar)
Max. carga til 250 g.
Repetitividad + / - 1 mm
Resolucin:
Eje 1 Eje 2 Eje 3 Eje 4 Eje 5
Pinza

Incrementos de 256
Max. las velocidades de las
articulaciones:
Eje 1
Eje 2
Eje 3
Eje 4
Eje 5


46 grados por segundo.
40 grados por segundo.
100 grados por segundo.
174 grados por segundo.
176 grados por segundo.
Peso total Aprox. 6kg (incluye el controlador)


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Cinematica directa
La cinemtica de un robot es el estudio de los movimientos de un robot.
En un anlisis cinemtico la posicin, velocidad y aceleracin de cada uno de
los elementos del robot son calculados sin considerar la fuerzas que causan el
movimiento. La relacin entre el movimiento y las fuerzas asociadas son
estudiadas en la dinmica de robots.
La cinematica directa se utiliza fundamentalmente el lgebra vectorial y
matricial para representar y describir la localizacin de un objeto en el espacio
tridimensional con respecto a un sistema de referencia fijo. Dado que un robot
puede considerar como una cadena cinemtica formada por objetos rgidos o
eslabones unidos entre s mediante articulaciones, se puede establecer un
sistema de referencia fijo situado en la base del robot y describir la localizacin
de cada uno de los eslabones con respecto a dicho sistema de referencia. De
esta forma, el problema cinematico directo se reduce a encontrar una matriz
homognea de transformacin T que relacione la posicin y orientacin del
extremo del robot respecto del sistema de referencia fijo situado en la base del
mismo. Esta matriz T ser funcin de las coordenadas articulares.




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Para poder llevar a cabo el control del brazo robotico TR-5 debemos
tener en cuenta que este trabaja con datos en ASCII, y tambien debemos tomar
precaucion en los angulos que se soportan en el trabajo del TR-5.
Tenemos la tabla que entrega los valores ASCII y los angulos que seran:

Articulacion Angulo
mnimo
Equivalente
ASCII
Angulo
mximo
Equivalente
ASCII
Q1 CINTURA -80 238 80 14
Q2 HOMBRO -30 234 70 1
Q3 CODO 0 1 -100 255
Q4 MUECA -100 255 100 1
Q5 GIRO
MUECA
-100 237 100 22
Q6 Apertura
pinza
0 (abierta) 1 X
(cerrado)
255


Con la tabla obtenida tenemos que convertir los grados a valores ASCII
para podertranformar los valores para recin poder enviarlos va serie y asi
poder controlar el brazo robotico.








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Debemos obtener los valores de Denavit-Hartenberg de la siguiente
figura, que representa el brazo robotico TR-5.



Tambien debemos poseer los valores de la tabla de Denavit-Hartenberg,
que al obtener sus valores tenemos que:










!"#$%&'(%$)*
!"
$" %" &"
,
!'
()* + ,+-
-
!(
+ (++ +-
.
!.
+ '.+ +-
/ !
!
!!" + + ,+-
0
!*
'.+ + +-

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Con estos valores se hace el calculo en matlab que queda de la
siguiente manera:








Ahora procedemos a realizar la programacion para realizar la
manipulacion del brazo robotico, entonces tenemos que







Con estas sentencias abrimos el puerto serial para poder enviar los
datos que se obtendran.








function DHV=DH(theta,dz,ax,alpha)

ca=cos(alpha);
sa=sin(alpha);
ct=cos(theta);
st=sin(theta);

DHV= [ct -ca*st sa*st ax*ct
st ct*ca -sa*ct ax*st
0 sa ca dz
0 0 0 1];
function brazo(Q1,Q2,Q3,Q4,Q5,Q6)
s=serial('COM22','baudrate',9600,'Terminator','');
fopen(s);

q1=round((-7/5)*Q1+(126));
q2=round((-2.37)*Q2+(166.9));
q3=round((-2.54)*Q3+1);
q4=round((-1.27)*Q4+128);
q5=round((-47/40)*Q5+(709/2));
q6=Q6;

Q1=deg2rad(Q1);
Q2=deg2rad(Q2);
Q3=deg2rad(Q3);
Q4=deg2rad(Q4);
Q5=deg2rad(Q5);


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Se procede al cambio de valores ASCII a grados, y tambien se
discretiza el valor obtenido, para que solo tengamos como resultados valores
enteros.













Con el cdigo anterior se realizan las matrices de transformacin para el
funcionamiento del brazo, en este se procede a darle un color especifico a
cada parte del brazo para que sea mas fcil comprender el diagrama obtenido,
en el que se deben diferenciar claramente cada una de sus partes.
Adems tambin se define el rango en el que se mostrara la figura del
brazo robtico.

Con el plot3 se grafica en 3D, y asi se puede ver la figura del robot
utilizado la simulacin.


A0=DH(0,0,0,0);
A1=DH(Q1,275,0,pi/2);
A2=DH(Q2,0,200,0);
A3=DH(Q3,0,130,0);
A4=DH(Q4+pi/2,0,0,pi/2);
A5=DH(Q5,130,0,0);

T0=A0;
T1=A0*A1;
T2=A0*A1*A2;
T3=A0*A1*A2*A3;
T4=A0*A1*A2*A3*A4;
T5=A0*A1*A2*A3*A4*A5;
plot3([0 T0(1,4)],[0 T0(2,4)],[0
T0(3,4)],'linewidth',3,'color','r');
line([T0(1,4) T1(1,4)],[T0(2,4) T1(2,4)],[T0(3,4)
T1(3,4)],'linewidth',3,'color','g');
line([T1(1,4) T2(1,4)],[T1(2,4) T2(2,4)],[T1(3,4)
T2(3,4)],'linewidth',3,'color','b');
line([T2(1,4) T3(1,4)],[T2(2,4) T3(2,4)],[T2(3,4)
T3(3,4)],'linewidth',3,'color','y');
line([T3(1,4) T4(1,4)],[T3(2,4) T4(2,4)],[T3(3,4)
T4(3,4)],'linewidth',3,'color','g');
line([T4(1,4) T5(1,4)],[T4(2,4) T5(2,4)],[T4(3,4)
T5(3,4)],'linewidth',3,'color','r');
axis([-500 500 -500 500 0 500]);

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Con las sentencias anteriores se muestra que se impriman los valores
de q1,q2,q3,q4,q5 y se mandan como datos legibles por el brazo, y se finaliza y
cierra el puerto serial, donde se cierra la comunicaion hasta que se vuelva a
necesitar.
Al ejecutar el programa y colocando un valor podemos obtener la figura
del brazo robotico en donde se pueden ver los puntos finales.

fprintf(s,char(7));
fprintf(s,char(q1));
fprintf(s,char(q2));
fprintf(s,char(q3));
fprintf(s,char(q4));
fprintf(s,char(q5));
fprintf(s,char(q6));
fprintf(s,char(3));

fprintf('x:%f y:%f z:%f\r\n',T5(1,4),T5(2,4),T5(3,4))

fclose(s);
fdelete(s);

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Cinematica inversa:

El problema cinemtico inverso consiste en encontrar los valores que
deben adoptar las coordenadas articulares del robot, para que su extremo se
posicione y oriente segn una determinada localizacin espacial.
Al contrario que el problema cinemtico directo, el clculo de la
cinemtica inversa no es sencilla. En esta se especifica una posicin de destino
y una orientacin en trminos cartesianos, entonces se debe calcular la
cinemtica inversa del dispositivo para poder despejar los ngulos de
articulacin requeridos.
Con el programa Matlab se realizo un cdigo necesario para suplir la
necesidad de cinemtica inversa.
Entonces tenemos que siguiente cdigo:
function q=CIN_INV(px,py,pz,q4,q5,q6)

l1=275; %longitud de la primera articulacin en m.m. (base a hombro)
a2=200; %longitud de la segunda articulacin en m.m. (hombro a codo)
a3=130; %longitud de la tercera articulacin en m.m. (codo a mueca)
a4=130; %longitud de la cuarta articulacin en m.m. (mueca a
herramienta)

Q1=atand(p(2)/p(1)) %Q1 es el primer ngulo encontrado,
%que esta en funcin de los datos de entrada px y py

h=pz-l1; %h = altura correspondiente desde el hombro hasta la mueca
%por ende se desprecia la longitud de la primera articulacin

r=sqrt(px^2+py^2); %r representa el radio, la distancia mayor que
esta en funcin del plano de la base
% en referencia a los datos de entrada tanto px como py

xh=a4*cosd(q4); %xh distancia en el eje x de la mueca
yh=a4*sind(q4); %yh distancia en el eje y de la mueca
xr=r-xh; %xr distancia desde el hombro hasta la mueca en el eje x
hh=h-yh; %hh distancia desde el hombro hasta la mueca en el eje y

beta=atand(hh/xr); %beta es el ngulo formado por las longitudes xr y hh
rrr=sqrt(xr^2+hh^2); %rrr es la distancia o radio que se encuentra entre
el hombro y la mueca

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Para utilizar el cdigo de cinemtica inversa, tenemos que ingresar loa
valores (en ngulos) de Q4,Q5 y la pinza Q6. Adems en el programa se
utilizan comandos como:
! atan= equivalente de arcotangente.
! acosd= equivalente arcocoseno en grados, esta distincin se hace al
agregarlo d al final del comando.
! asind= equivalente arcoseno en grados.
Entonces con el cdigo establecido, procedemos a probarlo ingresando
los valores de los ngulos en grados para cada una de las articulaciones
establecidas, luego se realiza la comunicacin con el programa de cinemtica
directa, en donde esta el cdigo necesario para graficar el brazo robtico.










%Q3 es el ngulo que esta en funcin del codo, entre a2 y a3
Q3=real(-acosd((xr^2+hh^2-a2^2-a3^2)/(2*a2*a3)));

alfa=asind((a3*sind(Q3))/(rrr));
%alfa es el ngulo que esta al interior del triangulo formado
%entre hombro, codo y mueca

Q2=beta-alfa; %Q2 es el ngulo formado entre hombro y codo
Q4=q4-Q2-Q3; %Q4 es el ngulo formado entre la mueca y la
herramienta, que representa como llega la mueca
Q5=q5; %Q5 es un valor de entrada, que representa el giro de la mueca
Q6=q6;

q=[Q1 Q2 Q3 Q4 Q5 Q6]; %q matriz de salida.
brazo(Q1,Q2,Q3,Q4,Q5,Q6); %Se acoplan los valores obtenidos con la
funcin de cinemtica directa para graficar.


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28-05-14 Informe de laboratorio Robtica I.
Conclusin
Es importante para el estudio de la robotica, las simulaciones que
protegen y ayudan a comprender de buena manera el funcionamiento de
dispositivos con alto coste.
Tambien el control de dispositivos como el brazo robotico TR-5, con el
cual se pueden hacer simulacions y comunicarlo con un computador mediante
distintos programas y distintos tipos de comunicacin (serial, bluetooth, wireles,
etc.).
La cinematica directa y inversa son metodos para entregar los puntos
para graficar, es cierto que con la cinematica directa es mas complicado dar
ordenes para las pociciones del robot, en cambio la cinematica inversa es mas
sencilla de utilizar una vez que se encuentra su codigo, es mas facil, ya que
solo se necesitan las coordenadas del punto final. Ademas es mas fluida que la
cinematica directa.
Cabe destacar que el proceso de realizacin del codigo se introdujieron
nuevos comados, antes no utilizados, con los que se pudo conformar el script
que se dispone para el brazo.
El poder orbservar los datos entregados en tiempo real por el brazo nos
ayudan a entender de que manera se deberia mover el brazo en forma real,
con sus limitantes de pociciones y de componentes. esto porque se conoces
loa limitantes reales del brazo, las que se tienen que tener en cuenta en la
dispocion del codigo entregado ya que esto nos ayuda a entender las posibles
fallas de la simulacin.