06b Analisis Frecuencia

Ingeniería de control moderna
Análisis y diseño de sistemas de control a través del método de respuesta

en frecuencia
Luis Ismael Minchala Avila

ismael.minchala@ucuenca.edu.ec
Ismael Minchala A. Análisis en frecuencia Marzo-Agosto 2022 1 / 97

Agenda
1 Introducción
2 Diagramas de Bode
3 Diagramas Polares
4 Diagramas logarítmicos de magnitud vs. fase
5 Análisis de estabilidad
6 Diseño de controladores
Compensador en adelanto
Compensador en atraso
Compensador atraso-adelanto
7 Resumen y preguntas

Introducción
Análisis en frecuencia
x(t)
y(t)
x(t) y (t) t
G(s)

Introducción
x(t)
y(t)
x(t) y (t) t
G(s)
Y (s) p(s)
G (s) = =
X (s) q(s)

Introducción
x(t)
y(t)
x(t) y (t) t
G(s)
Y (s) p(s)
G (s) = =
X (s) q(s)
Considerando que G (s) únicamente posee polos simples:
p(s)
G (s) =
(s + s1 ) (s + s2 ) . . . (s + sn )

Introducción
x(t)
y(t)
x(t) y (t) t
G(s)
Y (s) p(s)
G (s) =
=
X (s) q(s)
Considerando que G (s) únicamente posee polos simples:
p(s)
G (s) =
(s + s1 ) (s + s2 ) . . . (s + sn )
La señal de entrada al sistema es senoidal:
L ω
x(t) = X sin (ωt) ↔ X (s) = X
s 2 + ω2
Introducción
p(s) ω
Y (s) = G (s)X (s) = X
q(s) s 2 + ω 2
a ā b1 b2 bn
Y (s) = + + + + ··· +
s + jω s − jω s + s1 s + s2 s + sn
−jωt jωt −s1 t −s2 t
y (t) = ae + āe + b1 e + b2 e + . . . bn e sn t
| {z }
Converge a cero

Introducción
p(s) ω
Y (s) = G (s)X (s) = X
q(s) s 2 + ω 2
a ā b1 b2 bn
Y (s) = + + + + ··· +
s + jω s − jω s + s1 s + s2 s + sn
−jωt jωt −s1 t −s2 t
y (t) = ae + āe + b1 e + b2 e + . . . bn e sn t
| {z }
Converge a cero
yss (t) = ae −jωt + āe jωt

Xω G (−jω)X ω X
= − |G (jω)| e −jφ

a = G (s) (s + jω) =
(s + jω) (s − jω) s=−jω −2jω 2j

Xω G (jω)X ω X
|G (jω)| e jφ

ā = G (s) (s − jω) = =
(s + jω) (s − jω) 2jω
s=jω 2j
Introducción
X X
yss (t) = − |G (jω)| e −jφ e −jωt + |G (jω)| e jφ e jωt
2j 2j
!
e j(ωt+φ) −e −j(ωt+φ)
yss (t) = X |G (jω)| = X |G (jω)| sin (ωt + φ)
2j | {z }
Y

Introducción
X X
yss (t) = − |G (jω)| e −jφ e −jωt + |G (jω)| e jφ e jωt
2j 2j
!
e j(ωt+φ) −e −j(ωt+φ)
yss (t) = X |G (jω)| = X |G (jω)| sin (ωt + φ)
2j | {z }
Y
Un sistema LTI estable, sometido a una señal de entrada senoidal, presenta una respuesta
senoidal de igual frecuencia que la señal de entrada. La amplitud y la fase de la salida, en
general, son diferentes que los valores de la entrada.

Introducción

Y (jω)
|G (jω)| =
X (jω)
Y (jω)
∠G (jω) = ∠
X (jω)
Y (jω)
G (jω) =
X (jω)
• Un valor positivo del ángulo φ, define una red de adelanto

Introducción

Y (jω)
|G (jω)| =
X (jω)
Y (jω)
∠G (jω) = ∠
X (jω)
Y (jω)
G (jω) =
X (jω)
• Un valor positivo del ángulo φ, define una red de adelanto
• Un valor negativo del ángulo φ, define una red de retraso

Introducción
Ejemplo 1
x(t) k
y (t)
τ s+1
k k 1 − jωτ k − jωτ k
G (jω) = = =
jωτ + 1 1 + jωτ 1 − jωτ 1 + ω2τ 2
s 2 2
k ωτ k k
|G (jω)| = 2 2
+ 2 2
=√
1+ω τ 1+ω τ 1 + ω2τ 2

ωτ k
∠G (jω) = − tan−1 = − tan−1 (ωτ )
k

Introducción
Ejemplo 1
x(t) k
y (t)
τ s+1
k k 1 − jωτ k − jωτ k
G (jω) = = =
jωτ + 1 1 + jωτ 1 − jωτ 1 + ω2τ 2
s 2 2
k ωτ k k
|G (jω)| = 2 2
+ 2 2
=√
1+ω τ 1+ω τ 1 + ω2τ 2

ωτ k
∠G (jω) = − tan−1 = − tan−1 (ωτ )
k
Xk
sin ωt − tan−1 (ωτ ) → Red de retraso

yss (t) = √
1 + ω2τ 2
Introducción
Ejemplo 2
Determinar si la red es de adelanto o de retraso.
1
s+ T1
G (s) = 1
s+ T2

Introducción
Ejemplo 2
1
s+ T1
G (s) = 1
s+ T2

jω + 1 1
− jω jω T12 − j 2 ω 2 + 1
− jω T11 ω2 + 1
T1 T2
+ jω 1
T2
− 1
T1
T1 T2 T1 T2
G (jω) = 1 · 1 = 1 = 1
jω + T2 T2
− jω T22
+ ω2 T22
+ ω2
 
ω T12 − T11
∠G (jω) = tan−1  2  = tan−1 ω (T1 − T2 )
ω + T11T2 1 + T1 T2 ω 2

Introducción
Ejemplo 2
1
s+ T1
G (s) = 1
s+ T2

jω + 1 1
− jω jω T12 − j 2 ω 2 + 1
− jω T11 ω2 + 1
T1 T2
+ jω 1
T2
− 1
T1
T1 T2 T1 T2
G (jω) = 1 · 1 = 1 = 1
jω + T2 T2
− jω T22
+ ω2 T22
+ ω2
 
ω T12 − T11
∠G (jω) = tan−1  2  = tan−1 ω (T1 − T2 )
ω + T11T2 1 + T1 T2 ω 2
T1 > T2 → Red de adelanto

T1 < T2 → Red de retraso

Diagramas de Bode
Diagramas de Bode
• Un diagrama de Bode consiste de dos gráficas:
20
0
Magnitude (dB)
−20
−40
−60
−80
0
−45
Phase (deg)
−90
−135
−180
−1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (rad/s)

Diagramas de Bode
Diagramas de Bode
• Una gráfica de la magnitud de la función de transferencia senoidal
20
0
Magnitude (dB)
−20
−40
−60
−80
0
−45
Phase (deg)
−90
−135
−180
−1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (rad/s)

Diagramas de Bode
Diagramas de Bode
• Una gráfica del ángulo de fase de la función de transferencia senoidal
20
0
Magnitude (dB)
−20
−40
−60
−80
0
−45
Phase (deg)
−90
−135
−180
−1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (rad/s)

Diagramas de Bode
Diagramas de Bode
• Una gráfica del ángulo de fase de la función de transferencia senoidal
• Los diagramas de Bode se dibujan en función de la frecuencia en una escala logarátmica
20
0
Magnitude (dB)
−20
−40
−60
−80
0
−45
Phase (deg)
−90
−135
−180
−1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (rad/s)

Diagramas de Bode
Factores básicos de G (jω)H(jω)
• Ganancia (k)

Diagramas de Bode
• Ganancia (k)
• Factores integrales y derivativos (jω)±1

Diagramas de Bode
• Ganancia (k)
• Factores de primer orden (1 + jωτ )±1

Diagramas de Bode
• Ganancia (k)
• Factores de primer orden (1 + jωτ )±1

2
jω
• Factores cuadráticos 1 + 2ζ j ωωn + ωn

Diagramas de Bode
Ganancia (k)

1
20 log (k) = −20 log dB
k
∠k = 0o
21
Magnitude (dB)
20.5
20
19.5
19
1
0.5
Phase (deg)
−0.5
−1
0 1
10 10
Frequency (rad/s)

Diagramas de Bode
1 n

Factor integral s

1 1
20 log = −20 log (ω) dB ∠ = −90o
jω jω
n
1
20 log = −20n log (ω) dB
jω
n
1
∠ = −n × 90o
jω
10
0
Magnitud (dB)
−10
−20
−30
−40
−89
−89.5
Fase (deg)
−90
−90.5
−91
0 1 2
10 10 10
Frecuencia (rad/s)

Diagramas de Bode
Factor derivativo (s)n
20 log (jω)n = 20n log (ω) dB

∠ (jω)n = n × 90o
40
30
Magnitud (dB)
20
10
−10
91
90.5
Fase (deg)
90
89.5
89
0 1 2
10 10 10
Frecuencia (rad/s)

Diagramas de Bode
Factor de primer orden (1 + jωτ )±1

1 p
20 log = −20 log 1 + ω 2 τ 2 dB
1 + jωτ
1
∠ = −tan−1 (ωτ )
1 + jωτ

Diagramas de Bode

1 p
20 log = −20 log 1 + ω 2 τ 2 dB
1 + jωτ
1
∠ = −tan−1 (ωτ )
1 + jωτ

 −20 log 1 ∼
= −20 log(1) = 0 dB
1 1+jωτ
• Frecuencias bajas: ω τ →
1
 ∠
1+jωτ = 0o

Diagramas de Bode

1 p
20 log = −20 log 1 + ω 2 τ 2 dB
1 + jωτ
1
∠ = −tan−1 (ωτ )
1 + jωτ

 −20 log 1 ∼
= −20 log(1) = 0 dB
1+jωτ
• Frecuencias bajas: ω τ1 →
1
 ∠
1+jωτ = 0o

 −20 log 1 ∼
= −20 log (ωτ ) dB
• Frecuencias altas: ω τ1 → 1+jωτ
1
 ∠
1+jωτ = −90o

Diagramas de Bode

1 p
20 log = −20 log 1 + ω 2 τ 2 dB
1 + jωτ
1
∠ = −tan−1 (ωτ )
1 + jωτ

 −20 log 1 ∼
= −20 log(1) = 0 dB
1+jωτ
• Frecuencias bajas: ω τ1 →
1
 ∠
1+jωτ = 0o

 −20 log 1 ∼
= −20 log (ωτ ) dB
• Frecuencias altas: ω τ1 → 1+jωτ
1
 ∠
1+jωτ = −90o

 −20 log 1
1+j 1
τ
= −3 dB
• Frecuencia de corte: ω = τ1 → τ
1
 ∠
1+j 1 τ
= −45o
τ

Diagramas de Bode
20
15
Magnitud (dB) 10
−5
−10
−15
−20
0
Fase (deg)
−45
−90
−3 −2 −1 0 1
10 10 10 10 10
Frecuencia (rad/s)

Diagramas de Bode
2 ±1
Factor de segundo orden 1 + 2ζ j ωωn + ωjωn
" s 
2 # 2 2
2
ω jω ω ω
20 log 1 + 2ζ j + = −20 log  1− 2 + 2ζ 
ωn ωn ωn ωn
 
ω
2ζ

1 2ζωωn
− tan−1  −1
ωn 
∠ 2 = 2 = − tan
1− ω ωn2 − ω 2

jω
1 + 2ζ j ωωn + ωn
ω2n

Diagramas de Bode
2 ±1
" s 
2 # 2 2
2
ω jω ω ω
20 log 1 + 2ζ j + = −20 log  1− 2 + 2ζ 
ωn ωn ωn ωn
 
ω
2ζ

1 2ζωωn
− tan−1  −1
ωn 
∠ 2 = 2 = − tan
1− ω ωn2 − ω 2

jω
ω2n

−20 log (1) = 0 dB
• Frecuencias bajas: ω ωn →
∠φ = 0o

Diagramas de Bode
2 ±1
" s 
2 # 2 2
2
ω jω ω ω
20 log 1 + 2ζ j + = −20 log  1− 2 + 2ζ 
ωn ωn ωn ωn
 
ω
2ζ

1 2ζωωn
− tan−1  −1
ωn 
∠ 2 = 2 = − tan
1− ω ωn2 − ω 2

jω
ω2n

−20 log (1) = 0 dB
∠φ = 0o
( 2
ω
−20 log ω 2 = −40 log ωωn dB
• Frecuencias altas: ω ωn → n
∠φ = −180o

Diagramas de Bode
2 ±1
" s 
2 # 2 2
2
ω jω ω ω
20 log 1 + 2ζ j + = −20 log  1− 2 + 2ζ 
ωn ωn ωn ωn
 
ω
2ζ

1 2ζωωn
− tan−1  −1
ωn 
∠ 2 = 2 = − tan
1− ω ωn2 − ω 2

jω
ω2n

−20 log (1) = 0 dB
∠φ = 0o
( 2
ω
−20 log ω 2 = −40 log ωωn dB
• Frecuencias altas: ω ωn → n
∠φ = −180o

 −20 log 1 = −20 log (2ζ) dB
• Frecuencia de corte: ω = ωn → j2ζ
 ∠ 1 = −90o
j2ζ

Diagramas de Bode
2 ±1
• La frecuencia de corte es ωn

Diagramas de Bode
2 ±1
p
• La frecuencia de resonancia es: ωr = ωn 1 − 2ζ 2

Diagramas de Bode
2 ±1
p
• El pico de resonancia es: Mr = √1

2ζ 1−ζ 2

Diagramas de Bode
2 ±1
p

2ζ 1−ζ 2
• Para ζ > 0.707 → Mr = 1

Diagramas de Bode
2 ±1
p

2ζ 1−ζ 2
• Para ζ > 0.707 → Mr = 1

√
1−2ζ 2
• ∠G (jω) = − tan−1 ζ = −90o + sin−1 √ζ
1−ζ 2

Diagramas de Bode
2 ±1
Factor de segundo orden 1 + ζ j ωωn + ωjωn
10
−10
Magnitud (dB)
−20
−30
−40
−50
−60
−70
0
−45
Fase (deg)
−90
−135
−180
−1 0 1 2
10 10 10 10
Frecuencia (rad/s)

Diagramas de Bode
Ejemplo 3
Obtenga el diagrama de Bode de la función de transferencia.

10 (s + 3)
G (s) =
s (s + 2) (s 2 + s + 2)

Diagramas de Bode
Ejemplo 3

10 (s + 3)
G (s) =
s (s + 2) (s 2 + s + 2)
7.5 1 + jω 31

G (jω) =
(jω)2

(jω) 1 + jω 12 1 + j ω2 +

2

Diagramas de Bode
Ejemplo 3

10 (s + 3)
G (s) =
s (s + 2) (s 2 + s + 2)
7.5 1 + jω 31

G (jω) =
(jω)2

(jω) 1 + jω 12 1 + j ω2 +

2
−1
jω 2
−1
7.5 (jω)−1 1+jω
3
1+jω
2
1+jω 2
+ √
2
√
ω3→0 ω2→0 ω √2 → 0
Mag 17.5 −20 log(ω) ω )
ω 3 → 20 log( ω
3
) ω 2 → −20 log( ω
2
) ω 2 → −40 log( √
√ 2
ω3→0 ω2→0 ω √2 → 0
Fase 0o -90o
ω 3 → 90o ω 2 → −90o ω 2 → −180 o

Diagramas de Bode
Ejemplo 3
40
20
0
Magnitud (dB)
−20 7.5
1/s
−40 s/3+1
(−1)
(s/2+1)
−60 2 −1
(s /2+s/2+1)
−80
90
45
0
Fase (deg)
−45
−90
−135
−180
−1 0 1 2
10 10 10 10
Frecuencia (rad/s)

Diagramas de Bode
Ejemplo 3
40
20
0
Magnitud (dB)
−20
7.5
−40 1/s
s/3+1
−60 (−1)
(s/2+1)
2 −1
−80 (s /2+s/2+1)
G(jω)
−100
90
0
Fase (deg)
−90
−180
−270
−1 0 1 2
10 10 10 10
Frecuencia (rad/s)

Diagramas de Bode
Sistemas de fase mínima y fase no-mínima
• Las funciones de transferencia que no poseen polos y/o ceros en el semiplano positivo s,
definen sistemas de fase mínima

Diagramas de Bode
Sistemas de fase mínima y fase no-mínima
• Las funciones de transferencia que no poseen polos y/o ceros en el semiplano positivo s,
definen sistemas de fase mínima
• Las funciones de transferencia que poseen polos y/o ceros en el semiplano positivo s, definen
sistemas de fase no-mínima

Diagramas de Bode
Tiempo muerto e −θs
G (jω) = e −jωτ
|G (jω)| = |cos (ωτ ) + j sin (ωτ )| = 1
∠G (jωτ ) = −ωτ (radianes)

Diagramas de Bode
Relación entre el tipo de sistema y la curva de magnitud
K
K K
Sistema tipo 1 → G (s) = s(Js+F ) = jω(jωJ+F ) = F
jω (1+jω FJ )
K −1 −1
Términos F (jω) 1 + jω FJ
K
ω FJ → 0
Mag (dB) 20 log −20 log (ω)
F ω FJ → −20 log(ω FJ )
ω FJ → 0o
Fase 0o -90o
ω FJ → −90o

Diagramas de Bode
Relación entre el tipo de sistema y la curva de magnitud

Diagramas de Bode
Ejemplo 4
25
G (s) =
s 2 + 4s + 25

Diagramas de Bode
Ejemplo 4
25
G (s) =
s 2 + 4s + 25
25 1
G (jω) = = 2
(jω)2 + 4(jω) + 25

jω
1 + 6.25jω + 5
ωn = 5
ζ = 0.4
1
Mr = p = 1.3 → 2.28 dB
2ζ 1 − ζ 2

Diagramas de Bode
Ejemplo 4
System: Gp
10 Frequency (rad/s): 4.49
Magnitude (dB): 2.57
−10
Magnitud (dB)
−20
−30
−40
−50
−60
0
−45
Fase (deg)
−90
−135
−180
−1 0 1 2
10 10 10 10
Frequencia (rad/s)

Diagramas de Bode
Tarea
1 Obtener el modelo de la red de la Figura. Utilizar los siguientes valores para la evaluación
de la función de transferencia:
R = 100 Ω
C1 = 1 µF
C2 = 2.2 µF
Construir el diagrama de Bode y comparar el resultado con el obtenido en MATLAB.

Diagramas de Bode
Tarea
2 Considere el sistema con función de transferencia CR(s)

(s)
= KT
(T2 s+1)
1 s+1
. Obtenga la salida de
estado estable cuando se aplica una entrada r (t) = R sin ωt

Diagramas de Bode
Tarea
2 Considere el sistema con función de transferencia CR(s)

(s)
= KT
(T2 s+1)
1 s+1
. Obtenga la salida de
estado estable cuando se aplica una entrada r (t) = R sin ωt
3 Obtenga el diagrama de Bode de
10 s 2 + 0.4s + 1

G (s) =
s (s 2 + 0.8s + 9)

Diagramas Polares
Diagramas Polares
• El diagrama polar de una función senoidal G (jω) es una gráfica de la magnitud (kG (jω)k)
versus el ángulo de fase (∠G (jω))

Diagramas Polares
Diagramas Polares
• La representación de la gráfica se realiza en coordenadas polares y representa el lugar

geométrico descrito cuando ω varía desde cero hasta infinito

Diagramas Polares
Diagramas Polares
• La representación de la gráfica se realiza en coordenadas polares y representa el lugar

geométrico descrito cuando ω varía desde cero hasta infinito
• La gráfica polar se conoce también como diagrama de Nyquist

Diagramas Polares
Diagramas Polares
• Una de las ventajas de los diagramas polares es que representan las caracterásticas de la
respuesta en frecuencia de un sistema, sobre todo el rango posible de frecuencias en un
solo diagrama

Diagramas Polares
Diagramas Polares
• Una de las ventajas de los diagramas polares es que representan las caracterásticas de la
respuesta en frecuencia de un sistema, sobre todo el rango posible de frecuencias en un
solo diagrama
• Una desventaja es que no se indican de manera clara las contribuciones de cada

componente individual de la función de transferencia

Diagramas Polares
±1
Factores derivativos e integrales (jω)
1 1
G (jω) = = −j
jω ω
1 o
G (jω) = ∠ − 90 → El eje imaginario negativo
ω

Diagramas Polares
±1
Factores derivativos e integrales (jω)
1 1
G (jω) = = −j
jω ω
1 o
G (jω) = ∠ − 90 → El eje imaginario negativo
ω
G (jω) = jω =
G (jω) = ω∠90o → El eje imaginario positivo

Diagramas Polares
±1
Factores de primer orden (1 + jωτ )
1 1
G (jω) = =√ ∠ − tan−1 (ωτ )
1 + jωτ 1 + ω2 τ 2

Diagramas Polares
±1
1 1
G (jω) = =√ ∠ − tan−1 (ωτ )
1 + jωτ 1 + ω2 τ 2
G (j0) = 1∠0o G j T1 = √12 ∠−45o

ω→∞ → G (jω) = 0∠ − 90o

Diagramas Polares
±1
1 1
G (jω) = =√ ∠ − tan−1 (ωτ )
1 + jωτ 1 + ω2 τ 2
G (j0) = 1∠0o G j T1 = √12 ∠−45o

ω→∞ → G (jω) = 0∠ − 90o
La gráfica polar que se forma con esta función de transferencia, cuando ω varía entre cero e infinito, es
un semi-círculo.

Diagramas Polares
±1

Diagramas Polares
±1
La gráfica polar de (1 + jωτ ) es simplemente la mitad superior de una lánea recta que empieza
en las coordenadas (1, 0) y termina en (1, ∞).

Diagramas Polares
2
Factores cuadráticos 1 + 2ζ j ωωn + ωjωn
1
G (jω) = 2
jω
limω→0 G (jω) = 1∠0o ∩ limω→∞ G (jω) = 0∠ − 180o

Es importante determinar el pico y la frecuencia resonante:
p
ωr = ωn 1 − 2ζ 2
1
Mr = p
2ζ 1 − ζ 2

Diagramas Polares
2

Diagramas Polares
2
2
ω jω
G (jω) = 1 + 2ζ j +
ωn ωn

Diagramas Polares
2
2
ω jω
G (jω) = 1 + 2ζ j +
ωn ωn
ω2

2ζω
G (jω) = 1− 2 +j
ωn ωn
o
lim G (jω) = 1∠0
ω→0
lim G (jω) = ∞∠180o
ω→∞

Diagramas Polares
h i

Diagramas Polares
Ejemplo 5
1
G (s) =
s (τ s + 1)
1 1
G (jω) = =
jω (1 + jωτ ) −ω 2 τ + jω
1 1
ω −ωτ − j τ
G (jω) = · =− 2 2 − j 2 ω2
−ωτ + j −ωτ − j ω τ +1 ω τ +1
limω→0 G (jω) = −τ − j∞ ∩ limω→∞ G (jω) = 0 − j0

Diagramas Polares
Ejemplo 5
0
−5
−10
Imaginary
−15
−20
−25
−30
−1 −0.8 −0.6 −0.4 −0.2 0
Real

Diagramas Polares
Formas generales de las gráficas polares
K (1 + jωTa ) (1 + jωTb ) . . .
G (jω) = λ
(jω) (1 + jωT1 ) (1 + jωT2 )

Diagramas Polares
K (1 + jωTa ) (1 + jωTb ) . . .
G (jω) = λ
(jω) (1 + jωT1 ) (1 + jωT2 )
λ=0 → Sistema tipo 0


Diagramas Polares

Diagramas Polares

Si el grado del denominador (n) es mayor que el del numerador (m), la convergencia del lugar
geométrico hacia el origen, es en el sentido de las manecillas del reloj. El lugar geométrico es
tangente a uno de los ejes.

Diagramas Polares

Diagramas logarítmicos de magnitud vs. fase
Diagramas logarítmicos de magnitud versus fase
• Es un gráfico del logaritmo de la magnitud en dB versus el ángulo de fase o el margen de

fase en un rango de frecuencias de interés


• Este tipo de gráfico se llama también gráfico (carta) de Nichols


• Este tipo de gráfico se llama también gráfico (carta) de Nichols
• El margen de fase es la diferencia entre el ángulo de fase actual, φ, y -180o . Es decir,

φ − (−180o ) = 180 + φ

Ejemplo 6. G (jω) = 1
jω 2
1+2ζ (j ωωn )+( ω )
n

Análisis de estabilidad
Criterio de estabilidad de Nyquist
• Si la trayectoria de Nyquist en el plano complejo envuelve Z ceros y P polos de la función

1 + G (s)H(s), y no pasa por ningún polo o cero de 1 + G (s)H(s) a lo largo de la trayectoria
de Nyquist (en el sentido de las manecillas del reloj), entonces el contorno de G (s)H(s)
encierra el punto −1 + j0 en el sentido de las manecillas del reloj N = Z − P veces (valores
negativos de N representan encierros en el sentido opuesto a las manecillas del reloj)

• Si la trayectoria de Nyquist en el plano complejo envuelve Z ceros y P polos de la función

1 + G (s)H(s), y no pasa por ningún polo o cero de 1 + G (s)H(s) a lo largo de la trayectoria
de Nyquist (en el sentido de las manecillas del reloj), entonces el contorno de G (s)H(s)
encierra el punto −1 + j0 en el sentido de las manecillas del reloj N = Z − P veces (valores
negativos de N representan encierros en el sentido opuesto a las manecillas del reloj)
• Típicamente, en el análisis de sistemas LTI se observan las siguientes posibilidades:

1 No hay encierros del punto −1+j0. Esto implica que el sistema es estable si no existen polos
de G (s)H(s) en el semiplano derecho del plano s; de otra forma, el sistema es inestable

2 Existen uno o más encierros del punto −1 + j0, en el sentido opuesto a las manecillas del
reloj. En este caso el sistema es estable si el número de encierros es igual al número de
polos de G (s)H(s) en el semiplano derecho de s; de otra forma, el sistema es inestable

2 Existen uno o más encierros del punto −1 + j0, en el sentido opuesto a las manecillas del
reloj. En este caso el sistema es estable si el número de encierros es igual al número de
polos de G (s)H(s) en el semiplano derecho de s; de otra forma, el sistema es inestable
3 Existen uno o más encierros del punto −1 + j0 en el sentido de las manecillas del reloj. En
este caso el sistema es inestable

Ejemplo 7
La estabilidad de un sistema de lazo cerrado con la siguiente función de transferencia:
K (T2 s + 1)
G (s)H(s) =
s 2 (T1 s + 1)
depende de las magnitudes de T1 y T2 . Analizar los casos en los que T1 < T2 , T1 = T2 , y
T1 > T2 .

Ejemplo 7

Ejemplo 8
Investigar la estabilidad del sistema en lazo cerrado con la siguiente función de transferencia de
lazo abierto:
K (s + 3)
G (s)H(s) = (K > 1)
s(s − 1)

Ejemplo 8
Investigar la estabilidad del sistema en lazo cerrado con la siguiente función de transferencia de
lazo abierto:
K (s + 3)
G (s)H(s) = (K > 1)
s(s − 1)
La función de transferencia de lazo abierto posee un polo (s = 1) en el semiplano derecho de s,
P = 1. El sistema en lazo abierto es inestable. El diagrama de Nyquist muestra que el punto
−1 + j0 se encierra por el lugar geométrico de G (s)H(s) una vez en el sentido opuesto a las
manecillas del reloj. Por tanto, N = −1 y Z = 0. En consecuencia el sistema en lazo cerrado
es estable.

Ejemplo 8

Ejercicio en clase
Encuentre el rango de K , utilizando el criterio de Nyquist, para que el sistema de la figura sea
estable.

Análisis de estabilidad relativa
• Margen de fase. Es la cantidad de retraso de fase adicional en la frecuencia de cruce de

ganancia, requerida para llevar al sistema al borde de inestabilidad. La frecuencia de cruce
de ganancia es la frecuencia en la que kG (jω)k = 1. El margen de fase se calcula como
sigue:
γ = 180o + φ

• Margen de fase. Es la cantidad de retraso de fase adicional en la frecuencia de cruce de

ganancia, requerida para llevar al sistema al borde de inestabilidad. La frecuencia de cruce
de ganancia es la frecuencia en la que kG (jω)k = 1. El margen de fase se calcula como
sigue:
γ = 180o + φ
• Margen de ganancia. Es el recíproco de la magnitud kG (jω)k en la frecuencia en la que el
ángulo de fase es -180o . Se define la frecuencia de cruce de fase (ω1 ), como la frecuencia
en la que el ángulo de fase es -180o . El margen de ganancia se calcula como sigue:
1
Kg = → Kg dB = −20log kG (jω1 )k
kG (jω)k


• Para que un sistema de fase mínima sea estable, el margen de fase debe ser positivo


• Para un sistema de fase mínima estable, el margen de ganancia indica cuánto puede incre-
mentarse la ganancia hasta que el sistema se vuelva inestable. Para un sistema inestable,
el margen de ganancia indica cuánto deber disminuirse la ganancia para que el sistema sea
estable


estable
• Los márgenes de ganancia y de fase son una medida de la cercanía del gráfico polar (curva)
al punto −1 + j0


estable
al punto −1 + j0
• Para un sistema de fase mínima, los márgenes de ganancia y de fase deben ser positivos
para que el sistema sea estable. Márgenes negativos indican inestabilidad.


estable
al punto −1 + j0
• Para un sistema de fase mínima, los márgenes de ganancia y de fase deben ser positivos
para que el sistema sea estable. Márgenes negativos indican inestabilidad.
• Para rendimientos satisfactorios, se recomiendan márgenes de fase entre 30o y 60o , y már-
genes de ganancia mayores a 6 dB
• Frecuencia de corte. La frecuencia ωb a la que la magnitud de la respuesta en lazo cerrado

es 3dB por debajo de su ganancia en la banda de paso, se llama frecuencia de corte


• Ancho de banda. El rango de frecuencia entre 0 ≤ ω ≤ ωb se conoce como ancho de

banda. El ancho de banda decrece con el incremento de ζ. El tiempo de levantamiento y
el ancho de banda son inversamente proporcionales


• Ancho de banda. El rango de frecuencia entre 0 ≤ ω ≤ ωb se conoce como ancho de

banda. El ancho de banda decrece con el incremento de ζ. El tiempo de levantamiento y
el ancho de banda son inversamente proporcionales
• Tasa de corte. Es la pendiente de la curva de magnitud cerca de la frecuencia de corte. La

tasa de corte indica la habilidad del sistema a distinguir entre la señal y el ruido

Tarea
1 Considere el sistema de control con retroalimentación unitaria con la siguiente función de
transferencia:
s 2 + 2s + 1
G (s) = 3
s + 0.2s 2 + s + 1
Dibuje el diagrama de Nyquist de G (s) y examine la estabilidad de lazo cerrado del sistema.

Tarea
1 Considere el sistema de control con retroalimentación unitaria con la siguiente función de
transferencia:
s 2 + 2s + 1
G (s) = 3
s + 0.2s 2 + s + 1
Dibuje el diagrama de Nyquist de G (s) y examine la estabilidad de lazo cerrado del sistema.
2 Considere el sistema de la figura siguiente. Dibuje el diagrama de Bode de la función de

lazo abierto G (s). Determine los márgenes de ganacia y de fase.

Diseño de controladores
Diseño de controladores a través del método de frecuencia
• El lugar geométrico de raíces proporciona información directa de la respuesta transitoria de

un sistema en lazo cerrado;


• El enfoque de frecuencia, proporciona esta información de manera indirecta;


• El rendimiento de un sistema se especifica a través de los márgenes de ganancia y de fase,

magnitud del pico resonante, ancho de banda y constantes de error estático;


• El rendimiento de un sistema se especifica a través de los márgenes de ganancia y de fase,

magnitud del pico resonante, ancho de banda y constantes de error estático;
• El enfoque de respuesta en frecuencia puede aplicarse a sistemas cuyas características dinámi-
cas se representan en forma de respuesta en frecuencia.

• Ajustar la ganancia de lazo abierto hasta satisfacer los requerimientos de estado estable

• Las curvas de magnitud y de fase el sistema sin compensación (con la ganancia reajustada)
se dibujan

se dibujan
• Si las especificaciones de diseño de los márgenes de ganancia y de fase no se satisfacen,

entonces se debe elegir un compensador adecuado que redefina la función de transferencia
de lazo abierto

se dibujan
• Si las especificaciones de diseño de los márgenes de ganancia y de fase no se satisfacen,

entonces se debe elegir un compensador adecuado que redefina la función de transferencia
de lazo abierto
• La porción de baja frecuencia (ω < ωb ) indica el comportamiento de estado estable del

sistema de lazo cerrado. La región de media frecuencia (ω ≈ ωb ) indica la estabilidad
relativa. La región de alta frecuencia (ω ωb ) indica la complejidad del sistema

Características básicas de compensadores en adelanto, atraso y

atraso-adelanto
• La compensación en adelanto conlleva a un mejoramiento en la respuesta transitoria y a un

cambio pequeño en la precisión de estado estable. Podría acentuar efectos de ruido de alta
frecuencia


atraso-adelanto

frecuencia
• La compensación en atraso conlleva a un mejoramiento en la precisión de estado estable a

expensas de incrementar el tiempo de respuesta del sistema. Suprime lo efectos de ruido de
alta frecuencia


atraso-adelanto

frecuencia
• La compensación en atraso conlleva a un mejoramiento en la precisión de estado estable a

expensas de incrementar el tiempo de respuesta del sistema. Suprime lo efectos de ruido de
alta frecuencia
• La compensación atraso-adelanto combina las características de los dos compensadores.

Este compensador incrementa el orden del sistema en 2

Diseño de controladores Compensador en adelanto
Agenda
1 Introducción
2 Diagramas de Bode
3 Diagramas Polares

Compensación en adelanto
Ts + 1 s + T1
Kc α = Kc 1
(0 < α < 1)
αTs + 1 s + αT

Ts + 1 s + T1
Kc α = Kc 1
(0 < α < 1)
αTs + 1 s + αT
donde α es el factor de atenuación del compensador en adelanto.
• El compensador tiene un cero en s = − T1 y un polo en s = − αT

1

Ts + 1 s + T1
Kc α = Kc 1
(0 < α < 1)
αTs + 1 s + αT

1
• El cero está siempre localizada a la derecha del polo en el plano complejo

Ts + 1 s + T1
Kc α = Kc 1
(0 < α < 1)
αTs + 1 s + αT

1
• El cero está siempre localizada a la derecha del polo en el plano complejo
• El mínimo valor de α es típicamente seleccionado alrededor de 0.05 (Adelanto de fase de

alrededor de 65o )

jωT + 1
Kc α (0 < α < 1)
jωαT + 1

s+ T1
Diagrama de Bode de 1
s+ 0.1T
1
ωm = √
αT
Consideraciones de diseño
La función principal de un compensador en adelanto es moldear la curva de respuesta de alta

frecuencia para proveer de un adelanto de fase que desplace el retraso de fase excesivo asociado
a componentes del sistema.

Procedimiento de diseño
1 Asumir la siguiente estructura de compensador:
Ts + 1 s + T1
Gc (s) = Kc α = Kc 1
(0 < α < 1)
αTs + 1 s + αT
Kc α = K
Ts + 1
Gc (s) = K
αTs + 1
Ts + 1 Ts + 1
Gc (s)G (s) = K G (s) = G1 (s)
αTs + 1 αTs + 1
G1 (s) = KG (s)
Determinar la ganancia K que satisfaga los requerimientos de error estático.

1 Asumir la siguiente estructura de compensador:
Ts + 1 s + T1
(0 < α < 1)
αTs + 1 s + αT
Kc α = K
Ts + 1
Gc (s) = K
αTs + 1
Ts + 1 Ts + 1
Gc (s)G (s) = K G (s) = G1 (s)
αTs + 1 αTs + 1
G1 (s) = KG (s)
Determinar la ganancia K que satisfaga los requerimientos de error estático.
2 Utilizando la ganancia K determinada, dibujar el diagrama de Bode de G1 (jω). Evaluar el

margen de fase.

3 Determinar el adelanto de fase necesario a ser añadido al sistema. Agregar un adelanto
adicional de 5o a 12o al ángulo de fase requerido.

1−α
4 Determinar el factor de atenuación α a través de sin φm = 1+α .
Determinar la frecuencia

donde la magnitud del sistema sin compensación G1 (jω) = −20 log √1α . Seleccionar
esta frecuencia como la nueva frecuencia de corte ωm = √1
αT

1−α
4 Determinar el factor de atenuación α a través de sin φm = 1+α .
Determinar la frecuencia

donde la magnitud del sistema sin compensación G1 (jω) = −20 log √1α . Seleccionar
esta frecuencia como la nueva frecuencia de corte ωm = √1
αT
5 Determinar las ubicaciones del cero y del polo del compensador:

1
Cero del compensador → ω =
T
1
Polo del compensador → ω =
αT

K
6 Kc = α

K
6 Kc = α
7 Verificar el margen de ganancia para asegurar un diseño satisfactorio.

K
6 Kc = α
7 Verificar el margen de ganancia para asegurar un diseño satisfactorio.
8 De ser necesario, modificar la ubicación del cero y del polo para alcanzar los
requerimientos de diseño

Ejemplo 9
Considere el sistema de la figura. Se desea que el error de velocidad estática Kv = 20sec −1 , el

margen de fase sea por lo menos 50o , y el margen de ganancia sea por lo menos 10 dB.

Ejemplo 9
Ts + 1 s + T1
αTs + 1 s + αT
4K
G1 (s) = KG (s) =
s (s + 2)
K = Kc α

Ejemplo 9
Ts + 1 s + T1
αTs + 1 s + αT
4K
G1 (s) = KG (s) =
s (s + 2)
K = Kc α
El primer requisito de diseño es que Kv = 20sec −1 . Aplicando el teorema del valor final, tenemos:
Ts + 1 s4K
Kv = lim sGc (s)G (s) = lim s G1 (s) = lim = 2K
s→0 s→0 αTs + 1 s→0 s (s + 2)
K = 10

Ejemplo 9

Ejemplo 9
φm = 38
1−α
sin φm =
1+α
α = 0.24

Ejemplo 9
φm = 38
1−α
sin φm =
1+α
α = 0.24
1
ωm = √
αT
1 + j √1

1 + jωT α 1
= = √

1 + jωαT 1
ω= √αT 1 + jα √1α α

1 1
20 log √ = 20 log √ = 6.2dB
αT 0.24

Ejemplo 9
|G1 (jω)| = −6.2dB → ω = 9rad/sec

1 √
= αωc = 4.41
T
1 ωc
= √ = 18.4
αT α

Ejemplo 9
|G1 (jω)| = −6.2dB → ω = 9rad/sec

1 √
= αωc = 4.41
T
1 ωc
= √ = 18.4
αT α
s + 4.41 0.227s + 1
Gc (s) = Kc = Kc α
s + 18.4 0.054s + 1
K 10
Kc = = = 41.7
α 0.24
s + 4.41
Gc (s) = 41.7
s + 18.4

Ejemplo 9
Bode Diagram
Gm = Inf dB (at Inf rad/s) , Pm = 50.5 deg (at 8.89 rad/s)
60
40
20
Magnitude (dB)
0
−20
−40
−60
−80
−90
Phase (deg)
−135
−180
−1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)

Ejemplo 9

Actividad en clases
Diseñe un sistema de compensación en adelanto para el sistema con función de transferencia:

3
G (s) =
s (s + 7)
El margen de ganancia deseado es de 50o y el Kv = 10sec −1

Diseño de controladores Compensador en atraso
Agenda
1 Introducción
2 Diagramas de Bode
3 Diagramas Polares

Compensación en atraso
Ts + 1 s + T1
Gc (s) = Kc β = Kc 1
(β > 1)
βTs + 1 s + βT
• En el plano complejo, el cero se ubica en s = − T1

Ts + 1 s + T1
(β > 1)
βTs + 1 s + βT

1
• El polo se ubica en s = − βT

Ts + 1 s + T1
(β > 1)
βTs + 1 s + βT

1
• El polo se localiza a la derecha del cero

Ts + 1 s + T1
(β > 1)
βTs + 1 s + βT

1
• El polo se localiza a la derecha del cero
• Este compensador es en esencia un filtro pasa bajo. Por tanto, la función primaria de este
compensador es brindar atenuación en altas frecuencias y proveer al sistema con suficiente
margen de fase


Metodología de diseño
1
Ts + 1 s + T1
(β > 1)
βTs + 1 s + βT
K = Kc β
Ts + 1
Gc (s) = K
βTs + 1
La función de transferencia del sistema compensado en lazo abierto es:
Ts + 1 Ts + 1
Gc (s)G (s) = K G (s) = G1 (s)
βTs + 1 βTs + 1
G1 (s) = KG (s)
Determinar el valor de K para que satisfaga los requerimientos del error de velocidad estática

2 Si el sistema G1 (s) no satisface las especificaciones de los márgenes de ganancia y de fase,

hallar la frecuencia en la que el ángulo de fase ∠G1 (s) = −180o y sume el margen de fase
requerido.


requerido.
3 Elegir como frecuencia de corte ω = T1 , una octava o una década detrás de la nueva
frecuencia de cruce de ganancia (crossover gain)


requerido.
4 Determinar la atenuación necesaria para que la curva de magnitud esté en 0 dB en la nueva

frecuencia de cruce de ganancia. Esta atenuación corresponde a −20 log β, por lo que es
posible determinar β. La otra frecuencia de corte, correspondiente al polo, se determina por
1
ω = βT


requerido.
4 Determinar la atenuación necesaria para que la curva de magnitud esté en 0 dB en la nueva

frecuencia de cruce de ganancia. Esta atenuación corresponde a −20 log β, por lo que es
posible determinar β. La otra frecuencia de corte, correspondiente al polo, se determina por
1
ω = βT
K
5 Kc = β

Ejemplo 10
Considere el sistema de la figura. Se desea compensar el sistema para obtener un error de

velocidad estática Kv = 5sec −1 , un margen de fase de por lo menos 40o y un margen de
ganancia de por lo menos 10 dB.

Ejemplo 10
K
G1 (s) = KG (s) =
s(s + 1)(0.5s + 1)

Ejemplo 10
K
G1 (s) = KG (s) =
s(s + 1)(0.5s + 1)
Ts + 1
Kv = lim sGc (s)G (s) = lim s G1 (s) = lim sG1 (s)
s→0 s→0 βTs + 1 s→0
sK
Kv = lim =5
s→0 s(s + 1)(0.5s + 1)
K = 5

Ejemplo 10
K
G1 (s) = KG (s) =
s(s + 1)(0.5s + 1)
Ts + 1
Kv = lim sGc (s)G (s) = lim s G1 (s) = lim sG1 (s)
s→0 s→0 βTs + 1 s→0
sK
Kv = lim =5
s→0 s(s + 1)(0.5s + 1)
K = 5
5
G1 (jω) =
jω (jω + 1) (0.5jω + 1)

Ejemplo 10
Bode Diagram
Gm = −4.44 dB (at 1.41 rad/s) , Pm = −13 deg (at 1.8 rad/s)
100
System: G1
50 Frequency (rad/s): 0.488
Magnitude (dB): 19
Magnitude (dB)
0
−50
−100
−150
−90 System: G1
Frequency (rad/s): 0.488
Phase (deg): −130
−135
Phase (deg)
−180
−225
−270
−2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)

Ejemplo 10
La frecuencia de corte del cero se ubica entre una décima y una octava de la nueva frecuencia
de corte (0.5 rad/sec), por tanto:
1
= 0.1 rad/sec
T
La ganancia de G1 (jω = 0.5) = 20dB, por lo que:
1
20 log = −20
β
β = 10
1
= 0.01 rad/sec
βT

Ejemplo 10
1
10s + 1 s + 10
Gc (s) = Kc (10) = Kc 1
100s + 1 s + 100
K 5
Kc = = = 0.5
β 10

Ejemplo 10
1
10s + 1 s + 10
Gc (s) = Kc (10) = Kc 1
100s + 1 s + 100
K 5
Kc = = = 0.5
β 10
1
s + 10
Gc (s) = 0.5 1
s + 100

Ejemplo 10
Step Response
1.4
Sistema compensado
Sistema sin compensación
1.2
1
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 5 10 15 20 25 30 35
Time (seconds)

Ejemplo 10
30
Referencia
Sistema sin compensación
Sistema compensado
25
20
15
10
0
0 5 10 15 20 25 30

Diseño de controladores Compensador atraso-adelanto
Agenda
1 Introducción
2 Diagramas de Bode
3 Diagramas Polares

Compensación en atraso-adelanto
1
! 1
!
s+ T1 s+ T2
Gc (s) = Kc γ 1
(γ > 1 and β > 1)
s+ T1 s+ βT2
1
!
s+ T1 1 T1 s + 1
γ = T1
→ Red atraso
s+ T1 γ γ s +1
1
s+

T2 T2 s + 1
1
= β → Red de adelanto
s+ βT2
βT2 s + 1
• Una elección común en el diseño de este compensador es γ = β

1
! 1
!
s+ T1 s+ T2
Gc (s) = Kc γ 1
(γ > 1 and β > 1)
s+ T1 s+ βT2
1
!
s+ T1 1 T1 s + 1
γ = T1
→ Red atraso
s+ T1 γ γ s +1
1
s+

T2 T2 s + 1
1
s+ βT2
βT2 s + 1
• Para 0 < ω < ω1 el compensador actúa como uno de atraso

1
! 1
!
s+ T1 s+ T2
Gc (s) = Kc γ 1
(γ > 1 and β > 1)
s+ T1 s+ βT2
1
!
s+ T1 1 T1 s + 1
γ = T1
→ Red atraso
s+ T1 γ γ s +1
1
s+

T2 T2 s + 1
1
s+ βT2
βT2 s + 1
• Para 0 < ω < ω1 el compensador actúa como uno de atraso

• Para ω1 < ω < ∞ el compensador actúa como uno de adelanto

Compensador en atraso-adelanto
1
Ismael Minchala A.
ω =√
1
Análisis en frecuencia Marzo-Agosto 2022 92 / 97


Tarea
1 Demostrar que el gráfico polar de la función de transferencia:
jωT
G (jω) = 0<ω<∞
1 + jωT
Es un semicírculo.

Tarea
jωT
G (jω) = 0<ω<∞
1 + jωT
Es un semicírculo.
2 Analizar la estabilidad del sistema:

K
G (s)H(s) =
s (s + 1) (2s + 1)
Encontrar el rango de valores de K que hacen el sistema estable.

Tarea
jωT
G (jω) = 0<ω<∞
1 + jωT
Es un semicírculo.
2 Analizar la estabilidad del sistema:

K
G (s)H(s) =
s (s + 1) (2s + 1)
Encontrar el rango de valores de K que hacen el sistema estable.
3 Considere un sistema con realimentación unitaria y función de transferencia de lazo abierto:
K
G (s) =
s (s + 1) (s + 4)
Diseñe un compensador en atraso-adelanto con Kv = 10sec −1 , margen de fase de por lo menos
50o y un margen de ganancia de al menos 10 dB.
Resumen y preguntas
Resumen
En esta sección hemos estudiado:

• Análisis de sistemas en frecuencia

Resumen y preguntas
Resumen

• Diagramas de Bode

Resumen y preguntas
Resumen

• Gráficas polares (diagramas de Nyquist)

Resumen y preguntas
Resumen

• Gráfica de Nichols

Resumen y preguntas
Resumen

• Diseño de compensadores en frecuencia

Resumen y preguntas
Resumen

• Diseño de compensadores en frecuencia
• Ejemplos y programación en MATLAB

Appendix Questions
Preguntas

06b Analisis Frecuencia

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Ingeniería de control moderna

Análisis y diseño de sistemas de control a través del método de respuesta

Luis Ismael Minchala Avila

Ismael Minchala A. Análisis en frecuencia Marzo-Agosto 2022 1 / 97

4 Diagramas logarítmicos de magnitud vs. fase

Ismael Minchala A. Análisis en frecuencia Marzo-Agosto 2022 2 / 97

Ismael Minchala A. Análisis en frecuencia Marzo-Agosto 2022 3 / 97

Ismael Minchala A. Análisis en frecuencia Marzo-Agosto 2022 3 / 97

Ismael Minchala A. Análisis en frecuencia Marzo-Agosto 2022 3 / 97

Ismael Minchala A. Análisis en frecuencia Marzo-Agosto 2022 4 / 97

yss (t) = ae −jωt + āe jωt

Ismael Minchala A. Análisis en frecuencia Marzo-Agosto 2022 5 / 97

Ismael Minchala A. Análisis en frecuencia Marzo-Agosto 2022 5 / 97

• Un valor positivo del ángulo φ, define una red de adelanto

Ismael Minchala A. Análisis en frecuencia Marzo-Agosto 2022 6 / 97

• Un valor positivo del ángulo φ, define una red de adelanto

• Un valor negativo del ángulo φ, define una red de retraso

Ismael Minchala A. Análisis en frecuencia Marzo-Agosto 2022 6 / 97

Ismael Minchala A. Análisis en frecuencia Marzo-Agosto 2022 7 / 97

Ismael Minchala A. Análisis en frecuencia Marzo-Agosto 2022 8 / 97

Ismael Minchala A. Análisis en frecuencia Marzo-Agosto 2022 8 / 97

T1 > T2 → Red de adelanto

Ismael Minchala A. Análisis en frecuencia Marzo-Agosto 2022 8 / 97

Ismael Minchala A. Análisis en frecuencia Marzo-Agosto 2022 9 / 97

Ismael Minchala A. Análisis en frecuencia Marzo-Agosto 2022 9 / 97

Ismael Minchala A. Análisis en frecuencia Marzo-Agosto 2022 9 / 97

• Los diagramas de Bode se dibujan en función de la frecuencia en una escala logarátmica

Ismael Minchala A. Análisis en frecuencia Marzo-Agosto 2022 9 / 97

Factores básicos de G (jω)H(jω)

Ismael Minchala A. Análisis en frecuencia Marzo-Agosto 2022 10 / 97

Factores básicos de G (jω)H(jω)

• Factores integrales y derivativos (jω)±1

Ismael Minchala A. Análisis en frecuencia Marzo-Agosto 2022 10 / 97

Factores básicos de G (jω)H(jω)

• Factores integrales y derivativos (jω)±1

• Factores de primer orden (1 + jωτ )±1

Ismael Minchala A. Análisis en frecuencia Marzo-Agosto 2022 10 / 97

Factores básicos de G (jω)H(jω)

• Factores integrales y derivativos (jω)±1

• Factores de primer orden (1 + jωτ )±1

Ismael Minchala A. Análisis en frecuencia Marzo-Agosto 2022 10 / 97

Ismael Minchala A. Análisis en frecuencia Marzo-Agosto 2022 11 / 97

Ismael Minchala A. Análisis en frecuencia Marzo-Agosto 2022 12 / 97

Factor derivativo (s)n

20 log (jω)n = 20n log (ω) dB

Ismael Minchala A. Análisis en frecuencia Marzo-Agosto 2022 13 / 97

Factor de primer orden (1 + jωτ )±1

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Factor de primer orden (1 + jωτ )±1

Ismael Minchala A. Análisis en frecuencia Marzo-Agosto 2022 14 / 97

Factor de primer orden (1 + jωτ )±1

Ismael Minchala A. Análisis en frecuencia Marzo-Agosto 2022 14 / 97

Factor de primer orden (1 + jωτ )±1

Ismael Minchala A. Análisis en frecuencia Marzo-Agosto 2022 14 / 97

Factor de primer orden (1 + jωτ )±1

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Ismael Minchala A. Análisis en frecuencia Marzo-Agosto 2022 16 / 97

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