ADMINISTRACIÓN

Y NEGOIOS

DISEÑO DE UN CONTROLADOR

Robot seguidor de línea

NOMBRE:
CARRERA: Ing. En mecánica automotriz y autotronica
ASIGNATURA: Electrónica digital
1 INTRODUCCION

En esta tarea leeremos sobre el diseño de un controlador para un robot de línea, en el cual tendremos
que responder a dos preguntas.
2 ¿Cuál es el algoritmo de la secuencia lógica para seguir la línea en
este caso?

El algoritmo para seguir la línea negra en este caso es muy sencillo, mientras los dos sensores
detecten negro, el robot deberá avanzar. Cuando el sensor de la derecha detecte blanco y el de
la izquierda negro el robot girara a la izquierda y cuando ocurra en el caso contrario girara a la
derecha. Si ambos sensores leen blanco el robot permanecerá detenido, esto se esquematiza en
la siguiente figura:

Recto, giro a la izquierda y giro a la derecha.

3 ¿Qué solución plantaría usted para desarrollar el diseño del circuito
digital de este caso?

El circuito tendrá dos entradas provenientes de los sensores C1-C2 y cuatro salidas, dos para
cada motor.

S1, P1, S2 y P2

Ahora hay que definir el comportamiento del circuito, utilizando una tabla de verdad, este
comportamiento nos los da el algoritmo de seguir la línea. La tabla de la verdad es la siguiente.

Con una “X” se han marcado las casillas de la tabla de la verdad que es indiferente a su valor,
según nos convenga puede valer 0 o 1.
Puesto que el circuito solo tiene dos variables de entrada, es inmediato obtener las expresiones
de S1, P1, S2 y P2.
 También se podría haber hecho en Karnaugh

El circuito implementado es el siguiente:

Si lo construimos utilizando las puertas TTL, necesitamos dos integrados, uno para los inversores
y otro para la puerta OR. Si en vez de ello lo implementamos solo con puertas NAND, el circuito
es el siguiente:

Tiene tres puertas, pero ahora solo es necesario un solo circuito integrado.
4 Conclusión

En este trabajo aprendimos como es el algoritmo de secuencia lógica de un robot seguidor de

líneas, en el cual vimos una imagen demasiada detallada de como seria tal secuencia. Por otra
parte vimos el diseño del circuito digital, el cual tendría dos entradas provenientes de dos
sensores y tendría cuatro salidas.