Ciencia e Ingeniería

ISSN: 1316-7081
revecien@ula.ve
Universidad de los Andes
Venezuela

Acosta, Vivian; Ríos-Bolívar, Miguel

Aplicación del enfoque IDA-PBC en la estabilización del sistema Pendubot
Ciencia e Ingeniería, vol. 31, núm. 1, diciembre-marzo, 2009, pp. 3-11
Universidad de los Andes
Mérida, Venezuela

Disponible en: http://www.redalyc.org/articulo.oa?id=507550787001

Cómo citar el artículo

Número completo
Sistema de Información Científica
Más información del artículo Red de Revistas Científicas de América Latina, el Caribe, España y Portugal
Página de la revista en redalyc.org Proyecto académico sin fines de lucro, desarrollado bajo la iniciativa de acceso abierto
Artículo de Investigación Revista Ciencia e Ingeniería. Vol. 31, No. 1, pp. 3-12, diciembre-marzo, 2010. ISSN 1316-7081

Aplicación del enfoque IDA-PBC en la estabilización del sistema

Pendubot
Application of the IDA-PBC in the stabilization of the system
Pendubot
Acosta, Vivian1*y Ríos-Bolívar, Miguel2
1
Departamento de Cálculo. Facultad de Ingeniería. ULA
2
Departamento de Sistemas de Control. Facultad de Ingeniería. ULA
Mérida 5101, Venezuela
*
acostav@ula.ve

Recibido: 15-06-2009 Revisado: 15-01-2010

Resumen

En este trabajo se considera la aplicación del enfoque Interconexión e inyección de amortiguamiento (IDA-PBC) al prob-
lema de estabilización del Pendubot, como sistema mecánico sub-actuado. Para alcanzar este objetivo el sistema mecánico
es transformado primero a su forma Hamiltoniana de puerto controlado, sintetizando posteriormente una ley de control ap-
licando el enfoque IDA-PBC. A fin de mejorar el desempeño de la ley de control, se propone combinar el controlador IDA-
PBC con una ley de control lineal. El desempeño del controlador diseñado se muestra en simulaciones digitales.

Palabras clave: IDA-PBC, sistemas sub-actuados, Pendubot.

Abstract

In this paper we consider the application of the Interconnection and Damping Injection (IDA-PBC) approach to the prob-
lem of the stabilization of the Pendubot, as an underactuated mechanical system. To reach this objective the mechanical
system is transformed to its Port controlled Hamiltonian form, synthesizing later a control law applying the IDA-PBC. In
order to improve the acting of the control law, we propose to combine the controller IDA-PBC with a lineal control law.
The performance of the controller is shown in digital simulations.

Key words: IDA-PBC, underactuated system, Pendubot.

1 Introducción namiento no es una función de energía que pueda tener algu-

El control basado en pasividad es una metodología de
diseño para el control de sistemas no lineales bien conocido
en sistemas mecánicos. En algunos problemas de regulación,
este enfoque provee un procedimiento natural para realizar el
moldeo de energía potencial, preservando la estructura Euler-
Lagrange del sistema en lazo cerrado.
Aunque se dispone de varias alternativas para la estabi-
lización de sistemas mecánicos, eléctricos y electromecáni-
cos, en el problema de estabilizar algunos dispositivos sub-
actuados es necesario modificar la función de energía total.
El moldeo de energía total con el clásico procedimiento de
control basado en pasividad destruye la estructura Euler-
Lagrange del sistema en lazo cerrado y la función de almace-
na interpretación física (Ortega y Spong, 2000).
Esta situación se debe al hecho que el diseño implica
una inversión del sistema a lo largo de las trayectorias de re-
ferencia.
Para superar este problema se propuso el enfoque de
control basado en pasividad interconexión y asignación de
amortiguamiento (IDA-PBC) (Ortega y col., 2002), el cual
logra la estabilización de sistemas sub-actuados haciendo uso
de principios físicamente motivados de moldeo de energía e
inyección de amortiguamiento. La metodología dota al sis-
tema en lazo cerrado con una estructura Hamiltoniana, donde
las funciones de energía cinética y potencial tienen algunas
características deseadas, garantizando que la función de
energía total alcance un mínimo en el punto de operación.

Revista Ciencia e Ingeniería. Vol. 31, No. 1, diciembre-marzo, 2010

4 Acosta y Ríos-Bolívar

Este nuevo enfoque esta formulado para sistemas des- satisface rango G = m < n , es decir el caso de sistemas
critos por modelos Hamiltonianos de puerto controlado sub-actuados.
(PCH), los cuales son una clase de modelos que contienen En el enfoque IDA-PBC se siguen dos pasos básicos
estrictamente modelos Euler-Lagrange (EL), donde la fun- (Ortega y Spong, 2000):
ción de energía en lazo cerrado es obtenida como resultado • Moldeo de energía: donde se modifica la función de ener-
de la selección de sub-sistemas de interconexión y amorti- gía total del sistema para asignar el punto de equilibrio
guamiento deseados; vía solución de sistemas de ecuacio-
nes en derivadas parciales. deseado ( q* , 0) ; e
En (Ortega y col., 1998), se presenta una aplicación • Inyección de amortiguamiento: para alcanzar estabilidad
del PBC a sistemas descritos por ecuaciones EL, incluyen- asintótica y adicionalmente, para preservar la interpreta-
do sistemas eléctricos y electromecánicos. En (Acosta y ción de energía del mecanismo de estabilización, se re-
otros 2005) se hace una aplicación del enfoque IDA-PBC a quiere que el sistema en lazo cerrado mantenga la forma
sistemas con un grado de subactuación; (Bloch y col., Hamiltoniana (Van der Schaft, 2000).
2000), utiliza el método de los controladores lagrangianos En virtud de (1) se propone como función de energía
para la estabilización de sistemas no lineales; (Ortega y en lazo cerrado.
García-Canseco, 2004), hace una recopilación del enfoque
IDA-PBC, presentando las alternativas de diseño del con- 1
trolador. El éxito de este enfoque esta en la posibilidad de H (q, p ) = pT M −1 p + V (q ) (3)
d 2 d d
resolver un conjunto de ecuaciones en derivadas parciales
que determinan la función de energía a ser asignada al sis-
tema en lazo cerrado. En (Bloch y col., 2000), se dan con- donde M = M T > 0 y V representan la matriz de iner-
d d d
diciones en el sistema y en la matriz de inercia deseada, ta- cia y la función de energía potencial deseadas, a ser defini-
les que las ecuaciones puedan ser resueltas. En (Gómez-
das. Se requerirá que V tenga un mínimo local aislado en
Estern y col., 2001), se muestra que cuando en el sistema en d
estudio la diferencia entre el número de acciones de control *
q , es decir,
y los grados de libertad es uno, es decir, si el sistema tiene
un grado de sub-actuación las ecuaciones en derivadas par- q* = arg min V (q ) (4)
ciales de la energía cinética se reducen a ecuaciones dife- d
renciales ordinarias. El principal problema de este enfoque
radica en la posibilidad real de poder resolver las ecuacio- En el enfoque de control basado en pasividad (PBC) la
nes en derivadas parciales, que surgen de la aplicación del señal de control es naturalmente descompuesta en la forma
mismo.
u = ues + u (5)
di
2 Control de interconexión y asignación de amortigua-
miento (IDA) donde el primer término ues se diseña para lograr moldeo
de energía y el segundo u (q, p ) corresponde a la inyec-
di
En esta sección se introduce el enfoque IDA-PBC para
regular la posición de sistemas mecánicos sub-actuados cu- ción de amortiguamiento. En (Ortega y col., 2002) y (Van
ya energía total viene dada por: der Schaft 2000), se justifica la elección de la dinámica
Hamiltoniana deseada de la forma:

H = 1 pT M −1(q) p +V (q) (1) ⎡ ∂H ⎤

2 ⎡•⎤ ⎢ ⎥
⎢ q ⎥ ⎡ J (q, p) − R (q, p) ⎤ ⎢ ∂q ⎥ (6)
donde q ∈ R n , p ∈ R n son las posiciones y momentos ge- ⎢•⎥ ⎣ d d ⎦ ⎢ ∂H ⎥
⎢⎣ p ⎥⎦ ⎢ ∂p ⎥
neralizados, M = M T > 0 es la matriz de inercia, y V(q) es ⎣ ⎦
la energía potencial. Si suponemos que el sistema no tiene donde los términos
amortiguamiento natural, entonces las ecuaciones de mo-
vimiento pueden escribirse como: ⎡ 0 M −1M ⎤
T ⎢ d⎥
J =J = (7)
d d ⎢ −1 ⎥
⎡ ∂H ⎤ ⎢⎣ − M d M J ( q, p ) ⎥
⎡•⎤ 2 ⎦
⎢q⎥ ⎡ 0 I n ⎤ ⎢ ∂q ⎥ ⎡ 0 ⎤
⎢ ⎥+ u (2)
⎢ • ⎥ ⎣ − I n 0 ⎥⎦ ⎢ ∂H ⎥ ⎢⎣G (q ) ⎥⎦
⎢
⎡0 0 ⎤
⎢⎣ p ⎥⎦ ⎢ ∂p ⎥
⎣ ⎦ R = RT = ⎢ T⎥
d d
nxm ⎣⎢ 0 GK v G ⎦⎥
donde I n es la matriz identidad de orden n y G ∈ R

Revista Ciencia e Ingeniería. Vol. 31, No. 1, diciembre-marzo, 2010

Aplicación del enfoque IDA-PBC en la estabilización del sistema Pendubot 5

representan las estructuras deseadas de interconexión y
amortiguamiento. Para la dinámica deseada en lazo cerrado
se tiene la siguiente proposición, la cual revela las propie-
dades de estabilización del enfoque IDA-PBC:
• Proposición 1: el sistema (6) con (3) y (4), tiene un punto
de equilibrio estable en ( q* , 0) . Este punto de equilibrio
es asintoticamente estable, si es localmente detectable
desde la salida.
GT (q )∇ p H (q, p )
d (8)
esto es, para que cualquier solución (q(t ), p(t )) del sistema
en lazo cerrado perteneciente a algún entorno abierto del
equilibrio, se cumple
G T ( q (t ))∇ p H ( q (t ), p (t )) ≡ 0, ∀ t ≥ 0
d
(9)
⇒ lim ( q (t ), p (t )) = ( q* , 0)
t →∞
completo de G , es decir, G ⊥ G = 0 . La ecuación (9), con
H dado por (3), es un conjunto de ecuaciones diferencia-
d
les parciales no lineales, cuyas incógnitas son M y V .
d d
Se tomara J como parámetro libre, y p es una co-
2
ordenada independiente. Si se obtiene una solución para
esta ecuación diferencial parcial, la ley de control resultante
ues estará dada por:
−1
( ) {
ues = GT G GT ∇qH − M M −1∇qH +J M −1p = 0
d d 2 d } (14)
Las ecuaciones en derivadas parciales (9) pueden sepa-
rarse de forma natural en los términos que dependen de p
y los que son independientes de p , es decir, los que corres-
ponden a las energías cinética y potencial, respectivamente.
Por lo tanto, el conjunto de ecuaciones (9) pueden es-
cribirse como:

Una estimación del dominio de atracción esta dada {

G ⊥ ∇ q ( pT M −1 p) − M M −1∇ q ( pT M −1 p)
d d
{
por: Ωc , donde Ωc = (q, p ) ∈ R 2n H ( q, p ) < c y
d } +2 J M −1 p = 0
2 d } (15)

{
c = sup c > H ( q* , 0) Ωc
d
esta a cot ado } (10)
{
G ⊥ ∇ qV − M M −1∇ qV = 0
d d } (16)

El término de moldeo de energía ues del controlador, La idea principal es seleccionar el parámetro libre J
es obtenido del conjunto de ecuaciones resultante de la re- 2
lación: de manera tal que la ecuación (11) admita para todo p , una
solución con M simétrica y definida positiva. Si se re-
d
⎡ ∂H ⎤ emplaza esta matriz en (12), que es una ecuación en deriva-
⎡ 0 I n ⎤ ⎢ ∂q ⎥ ⎡ 0 ⎤ das parciales expresadas solo en términos de la variable in-
⎢−I ⎢ ⎥+ u =
⎣ n 0 ⎥⎦ ⎢ ∂H ⎥ ⎢⎣G (q) ⎥⎦ es dependiente q , se tendrá una solución para V que
⎢ ∂p ⎥ d
⎣ ⎦ (11) satisface (4).
⎡ ∂H ⎤
⎡ 0 M −1M ⎤ ⎢ ∂q ⎥ 3 El pendubot
⎢ d ⎥⎢ ⎥
⎢ −1 J (q, p) ⎥ ⎢ ∂H ⎥ El pendubot es un mecanismo robótico de dos enlaces
⎢⎣ − M M ⎥⎦ ⎢
d 2 ⎥
⎣ ∂p ⎦ ampliamente utilizado en la investigación en control no li-
Mientras que las primeras n ecuaciones son claramente neal y en la educación sobre varios tópicos como robótica,
satisfechas, el segundo conjunto puede ser expresado como: dinámica no lineal y diseño de sistemas de control (Fantoni
y Lozano, 2002). Este dispositivo es un brazo mecánico
Gues = ∇ q H − M M −1∇q H + J M −1 p
planar con dos articulaciones rotacionales de ejes paralelos;
(12)
d d 2 d con un actuador en el hombro (enlace 1) y sin actuador en
el codo (enlace 2); la conexión de este segundo enlace se
Esto lleva al siguiente conjunto de ecuaciones de aco- mueve libremente alrededor del hombro o primer enlace. El
plamiento que deben ser satisfechas para cualquier elección Pendubot posee características únicas e interesantes para la
de ues , investigación que no se encuentran en otros mecanismos
sub-actuados. La dificultad para controlar el Pendubot con-
{
G ⊥ues = ∇q H − M M −1∇ q H + J M −1 p = 0
d d 2 d
(13) } siste básicamente en mover el enlace actuado para inducir
el movimiento del enlace sin actuación, con el objetivo de
donde G ⊥ es el aniquilador por la izquierda de rango
elevarlo a la posición vertical y mantenerlo en esta.

Revista Ciencia e Ingeniería. Vol. 31, No. 1, diciembre-marzo, 2010

6 Acosta y Ríos-Bolívar

El problema de la elevación del pendubot desde la ••

configuración estable en lazo abierto hacia la posición de- (m l 2 +m l 2 +2m l l cos(q )+m l 2 +I ) q
l c1 2 1 2 1 c2 2 2 c2 1 1
seada y la estabilización de este punto es un problema de ••
control interesante, el cual ha sido abordado utilizando téc- +(m l 2 + m l l cos(q ))q
2 c2 2 1 c2 2 2
nicas de control tales como Linealización parcial por reali-
•• •• • •
mentación y pasividad, Regulador Cuadrático Lineal +I (q + q )-2m l l sen(q ) q q
(LQR), basado en la Linealización del sistema alrededor del 2 1 2 2 1 c2 2 1 2 (17)
punto de equilibrio de interés y técnicas de ubicación de los • 2
polos (Spong, 1994). -m l l sen(q ) q + m l gcos(q )
2 1 c2 2 22 21 1
El diseño del controlador propuesto esta basado en el
enfoque IDA-PBC, desarrollado en la sección anterior, en +gm l cos(q +q )=τ
2 c2 1 2
donde se utiliza el moldeo de energía para lograr los objeti-
vos de estabilización. •• •• •• •• ••
m l 2 ( q + q )+m l l cos(q ) q +I ( q + q )
2 c2 1 2 2 1 c2 2 1 2 1 2
4 Dinámica del sistema (18)
•2
+gm l cos(q +q ) +m l l sen(q ) q 2 =0
Considere el robot planar de dos enlaces sub-actuado, 2 c2 1 2 2 1 c2 2
Pendubot sin fricción, representado en la Fig.1, con los pa-
rámetros físicos. A fin de simplificar las ecuaciones anteriores, se intro-
ducen los siguientes parámetros:

2 +m l2 +I
θ1 = m 1lC 1 21 1
θ 2 = m 2 l c22 + I 2
θ 3 = m 2 l1 l c 2 (19)
θ 4 = m 1 l c 1 + m 2 l1
θ 5 = m 2 lc 2

que al ser sustituidos en las ecuaciones de movimiento del

Pendubot, generan las ecuaciones:
•• ••
(θ + θ +2 θ cos(q )) q +(θ + θ cos(q )) q
1 2 3 2 1 2 3 2 2
• • •
-θ sen(q ) q 2 -2 θ sen(q ) q q + θ gcos(q ) (20)
3 2 2 3 2 1 2 4 1
Fig. 1. El pendubot +θ 5 gcos(q +q )= τ
1 2
•• •• •
• m1 masa del primer enlace.
• m2 masa del segundo enlace. θ 2 q 2 +( θ 2 + θ 3 cos(q 2 )) q1 + θ 3 sen(q 2 ) q12 (21)
• l1 longitud del enlace 1. +θ 5 gcos(q +q )=0
• l2 longitud del enlace 2. 1 2
• lc1 distancia del centro de masa del enlace 1. Estas ecuaciones pueden ser escritas en forma matri-
• lc2 distancia del centro de masa del enlace 2. cial
• I1 momento de inercia del enlace 1sobre su centroide. •• • •
• I2 momento de inercia del enlace 2 sobre su centroide. M (q ) q + C (q, q ) q + g (q ) = τ (22)
• g aceleración debido a la gravedad.
• q1 ángulo que el enlace 1 hace con la horizontal. • ••
• q2 ángulo que el enlace 2 hace con el enlace 1. donde q(t), q (t), q (t) ∈ ℜ denotan la posición de los enla-
• τ torque aplicado al enlace 1. ces, la velocidad y la aceleración respectivamente, τ es el
torque aplicado al primer enlace. El modelo resultante es un
Las ecuaciones de movimiento son derivadas usando conjunto de ecuaciones diferenciales no lineales acopladas
las ecuaciones de Lagrange y generan el siguiente conjunto de segundo orden que constan de carga inicial, fuerzas de
de ecuaciones: reacción de acople entre articulaciones y efectos de carga
de la gravedad.

Revista Ciencia e Ingeniería. Vol. 31, No. 1, diciembre-marzo, 2010

Aplicación del enfoque IDA-PBC en la estabilización del sistema Pendubot 7
.
M (q ) ∈ ℜ 2 × 2 , C (q , q ) ∈ ℜ 2 × 2 , g (q ) ∈ ℜ 2 θ p − (θ 2 +θ 3cos(q 2 ))p 2
H= 2 1 p +
representan la matriz de inercia, la matriz de fuerzas centrí- 1
2(θ θ +θ 2 cos 2 (q ))
petas y de coriolis y el vector gravitacional respectivamen- 1 2 3 2
te. Las matrices de (18) para el Pendubot, pueden expresar- ( −θ + θ cos(q ))p
2 3 2 1 p
se como: 2
2(θ θ +θ 2 cos 2 (q )) (30)
1 2 3 2
⎡(θ1+θ2 +2θ3cos(q2)) (θ2 +θ3cos(q2))⎤ (θ + θ +2 θ cos(q ))p
M(q) = ⎢ ⎥ (23) + 1 2 3 2 2p
⎢⎣ (θ2 +θ3cos(q2)) θ2 2
⎥⎦ 2(θ θ +θ 2 cos 2 (q ))
1 2 3 2
+θ gsen ( q ) + θ 5 gsen ( q + q )
• • •⎤ 4 1 1 2
⎡
⎢-θ3sen(q2) q2 -θ3sen(q2) q2 -θ3sen(q2) q1⎥
C(q) = ⎢ • ⎥ (24) La clase de sistemas representados bajo estructura
⎢ θ sen(q ) q 0 ⎥ Hamiltoniana de la forma (24), puede ser generalizada a
⎣ 3 2 1 ⎦ sistemas descritos en coordenadas locales como sistemas
Hamiltoniano Puerto Controlado (PCH); luego el sistema
⎡θ gcos(q1 )+ θ 5 gcos(q1 +q 2 ) ⎤ Pendubot representado como un sistema Hamiltoniano
g (q ) = ⎢ 4 ⎥ (25) Puerto controlado se define de la forma:
⎣⎢
θ 5 gcos(q1 +q 2 ) ⎦⎥
⎡ • ⎤ ⎡ ∂H ⎤
⎢ ∂q ⎥
y las matrices ⎢ q1 ⎥ 1
⎢ • ⎥ ⎡0 0 1 0 ⎤ ⎢∂H ⎥
⎢q ⎥ ⎢ 0 0 ⎥ ⎢ ∂q ⎥
⎡ q1 ⎤ ⎡τ ⎤ 0 1⎥ ⎢ 2⎥
q=⎢ ⎥ τ =⎢ ⎥ (26) ⎢ 2⎥=⎢ (31)
⎢⎣q 2 ⎥⎦ ⎣0 ⎦ ⎢ • ⎥ ⎢ −1 0 0 0 ⎥ ⎢ ∂H ⎥
⎢ p1 ⎥ ⎢⎢ 0 −1 ⎥⎢ ∂p ⎥
1⎥
0 0 ⎦⎥ ⎢
⎢• ⎥ ⎣ ⎢∂H ⎥
⎢⎣ p 2 ⎥⎦ ⎢⎣ ∂p2 ⎥⎦
5 Representación hamiltoniana del Pendubot

A fin de aplicar el enfoque IDA-PBC desarrollado en 5.1 Diseño del controlador

la seccionón anterior, se hace necesario representar el sis-
tema Pendubot bajo estructura Hamiltoniana. En este caso Se aplica el enfoque IDA-PBC para regular la posición
la función Hamiltoniana H(q,p) será asumida como la suma del Pendubot con función de energía total dada por la ecua-
de la energía cinética y la energía potencial, esto es ción (27), donde q ∈ ℜn , p ∈ ℜn son la posición y el mo-
mento generalizado, respectivamente, y las ecuaciones de
1 T −1 movimiento del sistema bajo representación Hamiltoniana
H= p M (q) p + V (q) (27)
2 se muestran en la ecuación (31).
y el sistema será generalmente representado por:
5.2 Dinámica objetivo
• ∂H
q= ( q , p ) = M −1 ( q ) p Por la estructura de la función Hamiltoniana se propo-
∂p
(28) ne una función Hamiltoniana deseada H de la forma:
• ∂H d
p=− ( q, p ) + τ
∂q
1 T
H = p M −1 ( q ) p + V ( q ) (32)
d 2 d d
El conjunto de ecuaciones (23) representan el sistema
Hamiltoniano. Así el sistema bajo estructura Hamiltoniana
queda definido como: con M = M T y V , la matriz de inercia y la función
d d d
de energía potencial en lazo cerrado, respectivamente.
⎡ ∂H ⎤
⎡•⎤ ⎢ ⎥ 5.3 Modelo de energía
⎢ ⎥ = ⎢ ∂p ⎥ + ⎡0 ⎤ τ
q
(29)
⎢ • ⎥ ⎢ ∂H ⎥ ⎢⎣1 ⎥⎦
⎢⎣ p ⎥⎦ ⎢ − ⎥ Dado que la matriz de inercia del Pendubot es función
⎣ ∂q ⎦ solo de la coordenada sub-actuada q , se propone una ma-
con función Hamiltoniana definida por: 2

Revista Ciencia e Ingeniería. Vol. 31, No. 1, diciembre-marzo, 2010

8 Acosta y Ríos-Bolívar

triz de inercia deseada M de la forma: para el desarrollo del controlador es una matriz indepen-
d
diente de la coordenada sub-actuada, aun mas es una matriz
constante, por lo cual se propone una matriz de inercia de-
⎡ a1 (q 2 ) a 2 (q 2 ) ⎤ seada de la forma:
M (q) = ⎢ ⎥ (33)
d ⎢⎣a 2 (q 2 ) a3 (q2 ) ⎥⎦
⎡ a1 a2 ⎤
M (q) = ⎢ ⎥ a > 0, a1a3 > a22 (37)
donde los coeficientes a , a
1 2
ya
3
son funciones de la d ⎢⎣a2 a3 ⎥⎦ 1
coordenada sub-actuada q .
2 Estas desigualdades son impuestas para asegurar que
Dado que el sistema posee un grado de sub-actuación, la matriz M (q ) sea definida positiva. Las ecuaciones di-
es decir, es de dos grados de libertad con un solo actuador d
y, adicionalmente, la matriz de inercia solo depende de la ferenciales parciales que permiten determinar la energía po-
coordenada sub-actuada, se puede aplicar la expresión: tencial deseada V ( q ) son:
d

⎡ M (∇ M −1 ) M ⎤
q 1 ⎡ ∂V
⎣⎢ d k d ⎦⎥ k ⎢−(a a − a a ) d −
∇ q ⎡eT M ⎤ = (34) 2 2 3 2 3 ∂q
k ⎣ k d⎦ ⎡ M M −1 ⎤ a a − a ⎢⎣ 1
12 3
⎣⎢ d ⎦⎥ kk (38)
∂V ⎤
Para k se obtiene un sistema de ecuaciones de la (a a − a a ) d ⎥ = −θ5 g cos(q + q )
2 1 3 3 2 ∂q ⎥ 1 2
2⎦
forma que por la dimensión de cada una de las ecuaciones
que lo conforman, resulta ser sumamente difícil de resolver, Aplicando el método de las características, se obtiene
adicionalmente, los paquetes computacionales reportan al una solución general de forma:
sistema como incompatible. Con el fin de lograr el objetivo
c
de estabilización del pendubot, y simplificar las ecuaciones
V (q) = 3 sen(q + q ) + Φ( z)
para el moldeo de energía cinética y potencial, se hace una d 1 2 (39)
c +c
reducción del sistema. 1 2
con c = a α −a α , c = a α −a α y
5.4 Simplificación del sistema 1 2 3 3 2 2 1 3 3 2

Si se considera la dinámica del Pendubot localmente, c = θ5 g ( a a − a 2 ) , y Φ ( z ) una función definida de

1 1 3 2
es decir en las proximidades del punto de equilibrio selec-
cionado para la estabilización, la matriz de inercia puede manera tal de garantizar que ∇ qV * = 0 se satisfaga. De
d
ser tomada como:
esta manera se tiene que una posible solución para Φ ( z )
⎡(θ1 +θ 2 +2θ3 ) (θ 2 +θ3 ) ⎤ es:
M (q) = ⎢ ⎥ (35) k
⎢⎣ (θ 2 +θ3 ) θ 2 ⎥⎦
Φ ( z ) = 2 ( z − z* )
2 para k2 > 0 (40)
Con la intención de facilitar la manipulación de las
ecuaciones de moldeo de energía, se plantea la matriz de k z dada por la relación
inercia M ( q ) de la forma:
2 es una ganancia de diseño y
c q −c q
⎡ α1 α 2 ⎤ z= 2 1 1 2
M (q) = ⎢ ⎥ (36) (41)
⎢⎣α 2 α3 ⎥⎦
c
2
con α = θ + θ + 2θ , α = θ + θ y α = θ . Esta ma- Se puede verificar con caculos sencillos que la función
1 1 2 3 2 2 3 3 2
de energía potencial deseada V definida por (34) posee
triz debe cumplir α α > α .2 d
1 3 2
⎛π ⎞
un mínimo en q* = (q* , q* ) = ⎜ , 0 ⎟ ; de igual manera se
1 2 ⎝2 ⎠
5.5 Diseño del controlador
c3
El primer paso a seguir para el diseño del controlador verifica que se cumple ∇ 2 *
q V d > 0 si k2 > lo
es el Moldeo de energía la matriz de inercia seleccionada c1 + c2

Revista Ciencia e Ingeniería. Vol. 31, No. 1, diciembre-marzo, 2010

Aplicación del enfoque IDA-PBC en la estabilización del sistema Pendubot 9

que se traduce en que la siguiente desigualdad debe ser sa- para la cual se tiene que:
tisfecha •
H = ∇ p H T Gu (47)
2a α > a + a α
3 2 1 2 3 ( ) (42)
d d di
H
Es de hacer notar que, una vez que a , a y a han
con d dado por la expresión:
1 2 3
1
⎡a p2 − 2a p p + a p2 ⎤
sido seleccionados, el término a + a permanece cons- H =
2
tante y la condición a1a3 > a2 se mantiene si se aumenta
1 2 d
(
2 a a −a ⎣
13 2
2 ⎢ 3 1
)2 1 2 1 2 ⎥⎦
(48)

( )
c k 2
el valor de a , así que con a + a fijos, se puede selec- + 3 sen(q + q ) + 2 z − z*
3 1 2
c +c 1 2 2
cionar a de modo que las desigualdades: 1 2
3
a a > a2 Claramente sin inyección de amortiguamiento el ori-
1 3 2 gen es un equilibrio estable, para hacer el equilibrio asinto-
2a α
3 2
> ( a1 + a 2 ) α 3 (43)
ticamente estable se propone adicionar amortiguamiento,
T
realimentando la nueva salida pasiva ∇ p H d G , la cual
se satisfagan simultáneamente para los valores de a , a
1 2
puede ser calculada como:
y a seleccionados.
3 a p −a p
En consecuencia el Hessiano de Vd es definido posi-
GT ∇ p H = 3 1 2 2 (49)
d
a a − a2
1 3 2
*
tivo y q es un punto mínimo para la energía potencial de- por lo tanto, se tiene u
d i expresado de la forma:
seada.
El término de moldeo de energía del control de entrada
esta dado por: ⎛a p −a p ⎞
u = − Kv ⎜ 3 1 2 2 ⎟ (50)
−1 di ⎜⎜ a a − a 2 ⎟⎟
u es = G T G ( ) GT ( ∇ q V − M M − 1∇ q V
d d ) ⎝ 1 3 2 ⎠
⎛ ⎞ obteniendo así una ley de control en coordenadas
1 (44)
= ⎜ c + c5 + ⎟ c co s(q + q )
⎜⎜ 4 a a − a2 ⎟⎟ 3 1 2 ⎛ • ⎞ definida por:
⎝ 1 3 2 ⎠ ⎜ q, q ⎟
⎝ ⎠
⎛ ⎞
( )
c c
+⎜c − 5 1 ⎟k z − z* + c cos(q ) ⎛ ⎞
⎜ 4 c ⎟ 2 6 1 1
⎝ 2 ⎠ ⎜
u = c + c5 + ⎟ c cos(q + q )
⎜⎜ 4 a a − a 2 ⎟⎟
3 1 2
con: ⎝ 1 3 2⎠
−a α + a α
⎛ c c ⎞
( )
c = 1 3 2 2
4
a a + a2 + ⎜ c − 5 1 ⎟ k z − z* + c cos(q )
1 3 2 ⎜ 4 c ⎟ 2 6 1
−a α + a α
⎝ 2 ⎠
c5 = 2 1 1 2 (45)
⎡
a a + a2 ⎢
a
3 ⎛ • • ⎞ (51)
1 3 2 − Kv ⎜ α1 q1 + α 2 q2 ⎟
c =θ g ⎢ a a − a2 ⎝ ⎠
6 4 ⎣ 1 3 2
6 Inyección de amortiguamiento y análisis de estabilidad a ⎛ • • ⎞⎤
− 2 α q + α q ⎥
2 ⎜ 1 1 3 2 ⎟⎥
La ley de control u = u es + u di resulta del sistema a a −a ⎝ ⎠
1 3 2 ⎦

⎡ ∂H ⎤ 7 Simulaciones
⎡•⎤ ⎡ 0 M −1M ⎤ ⎢ ∂q ⎥ ⎡ 0 ⎤
q
⎢ ⎥=⎢ d ⎥⎢ ⎥+ u (46) En esta sección se muestra el comportamiento del sis-
⎢•⎥ ⎢ −1 ⎥ ⎢ ∂H ⎥ ⎢⎣G ⎥⎦ di
⎢⎣ p ⎥⎦ ⎢⎣ − M M 0 ⎥ tema controlado Pendubot cuando se emplea el enfoque
d ⎦⎢ ⎥
⎣ ∂p ⎦ descrito en la sección anterior.

Revista Ciencia e Ingeniería. Vol. 31, No. 1, diciembre-marzo, 2010

10 Acosta y Ríos-Bolívar

Los parámetros del modelo para las simulaciones son

los propuestos en (Fantoni y Lozano, 2002),
θ1 = 0.034; θ2 = 0.0125; θ3 = 0.01; θ4 = 0.215 y
θ 5 = 0.073; con gravedad g = 9 .8 1
m y ganancias
seg 2
de diseño k = 0 . 8 y K v = 5 ; la matriz de inercia de-
2
seada M se asume como:
d

⎡ 35 0.9 ⎤
M =⎢
d ⎣0.9 9 ⎥⎦ (52)

la cual cumple con las restricciones impuestas por el dise-

ño.

El Pendubot comienza en una posición próxima a la

posición de equilibrio, manteniendo oscilaciones del orden Fig. 3. Estados del sistema con el control combinado
de los 0.01 alrededor del punto de estabilización deseada,
tal y como lo podemos apreciar en la Fig. 2, la velocidad de De esta manera se logra mejorar significativamente el
ambos eslabones también mantiene oscilaciones. rendimiento del controlador diseñado.

8 Conclusiones

Al aplicar la metodología IDA-PBC al sistema sub-

actuado Pendubot se obtiene un sistema de ecuaciones dife-
renciales ordinarias cuya solución, por la envergadura de
las mismas debido a la complejidad del modelo, no es posi-
ble obtener; por lo cual se propone una reducción del siste-
ma diseñando una ley de control local, la cual presenta pe-
queñas oscilaciones alrededor del punto deseado. Estas
oscilaciones son eliminadas con la intervención de un con-
trolador lineal. En este caso la combinación de ambos enfo-
ques presenta un buen desempeño.

Referencias

Acosta J, Ortega R, Astolfi A y Mahindrakar A, 2005, In-

terconnection and Damping assignment Passivity-Based
Control of mechanical systems with underactuation degree
Fig. 2. Estados del sistema
one. IEEE Transaction on Automatc Control. Vol. 50, pp.
1936-1955.
Para eliminar las oscilaciones observadas, se reformu-
Bloch A, Leonard N, y Marsden J, 2000, Controlled lagran-
lo el planteamiento del controlador, combinando el contro-
gians and the stabilization of mechanical systems. IEEE
lador diseñado con la metodología IDA-PBC con un control
Transaction on Automatc Control, Vol. 45, pp. 2253-2270.
LQR, para el que se utilizaron las ganancias
Bloch A, Chang E, Leonard N, y Marsden J, 2001, Con-
k =−45.2323; k = −8.2015; k = −44.8021; k = − 5.9264
11 22 33 44 trolled lagrangians and the stabilization of mechanical sys-
obteniendo una nueva expresión de control dada por: tems II: Potencial Shaping. IEEE Transaction on Automatc
Control. Vol. 46, pp. 3913-3917.
•
( )
Fantoni L, y Lozano R, 2000, Non-Linear Control for Un-
u = −k q − q 2 + k q + k q deractuated Mechanical Systems, Springer Great Britain.
11 1 1 22 1 33 2
(53) Gomez-Estern F, Ortega R, Rubio F, y Aracil J, 2001, Sta-
• bilization of a class of a underactuated mechanical systems
+k q
44 2 via total energy shaping, in Proc.IEEE Conf. Decision and
cuyo desempeño se muestra en la Fig. 3. Control, Orlando, Fl.Dec, pp. 1137-1143.
Ortega R, Garcia-Canseco E, 2004, Interconnection and

Revista Ciencia e Ingeniería. Vol. 31, No. 1, diciembre-marzo, 2010

Aplicación del enfoque IDA-PBC en la estabilización del sistema Pendubot 11

Damping assignment passivity-bassed control: A survey.
European Journal of Control. Vol. 10, pp. 432-450.
Ortega R, Loria A, Nicklasson P y Sira-Ramirez 1998, H,
Passivity-based Control of Euler Lagrange Systems,
Springer-Verlag , Berlin.
Ortega R y Spong M, 2000, Stabilization of underactuated
mechanical systems via interconnection and damping as-
signment IEEE Transactions on Automatic Control. Vol.
47, pp. 1218-1233.
Ortega R, Van der Schaft AJ, Maschke AJ, y Escobar G,
2002, Stabilization of port-controlled Hamiltonian systems:
energy-balancing and passivation, Automatica , Vol. 38, pp.
585-596.
Ortega R, Van der Schaft AJ, Maschke AJ, y Escobar,
2000, Interconnection and damping assignment passivity-
based control of port controlled systems, Automatica. Vol.
38, pp 585-596.
Spong M, 1994, Partial Feedback Linealization of underac-
tuated mechanical systems. Proc. IROS 94, Munich Ger-
many, pp 314-321.
Van der Schaft AJ, 2000, L2 Gain and Passivity Techniques
in Nonlinear Control, Springer-Verlag, Berlin.

Revista Ciencia e Ingeniería. Vol. 31, No. 1, diciembre-marzo, 2010