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SENSORES DE POSICIÓN
DESCRIPCIÓN, SELECCIÓN Y USO
TEXTO
Prólogo
Indice.
Prólogo .........................................................................................................iii
Indice. ...........................................................................................................iv
Resumen .....................................................................................................xv
1 Introducción ........................................................................................... 1
2.2 Partes.................................................................................................. 4
2.2.3 Lentes........................................................................................... 6
6.2 Partes................................................................................................ 43
6.2.3 La base....................................................................................... 46
8.1.3 Aplicaciones................................................................................ 68
8.2.3 Aplicaciones................................................................................ 72
8.3.3 Aplicaciones................................................................................ 75
8.4.3 Aplicaciones................................................................................ 78
10 Bibliografía ....................................................................................... 90
Detector capacitivo.................................................................................. 96
Indice de figura.
Figura 2. Modulación............................................................................................... 5
Figura 88. Uso del potenciómetro para medir posición angular. ........................... 73
Figura 102. Forma de onda y circuito típico para salidas con TRIAC.................... 83
Indice de tablas.
Tabla 1. Reflectividad típica de algunos materiales .............................................. 13
SENSORES DE POSICIÓN
DESCRIPCIÓN, SELECCIÓN Y USO
TEXTO
Año: 2003
Resumen
El capítulo 12 es la bibliografía.
4
2 Sensores ópticos
2.1 Definición
Los detectores ópticos basan su funcionamiento en la emisión de un haz de
luz que es interrumpido o reflejado por el objeto a detectar. Tiene mucha
aplicaciones en al ámbito industrial y son ampliamente utilizados.
2.2 Partes
Los sensores ópticos están conformados por las siguientes partes:
- Fuente.
- Receptor.
- Lentes.
- Circuito de salida.
2.2.1 Fuente
Origina un haz luminoso, usualmente con un LED, que puede tener un
amplio rango en el espectro (incluyendo luz visible e infrarroja). Para la mayoría
de las aplicaciones se prefiere las radiaciones infrarrojas pues son las que mayor
porcentaje de luz emiten y disipan menos calor. Los LEDs tipos visibles son muy
útiles sobre todo para facilitar el ajuste de la operación del sensor. Entre los LED
de luz visible los LEDs de luz roja son los más eficaces para esta aplicación. En la
figura 1 se muestra el diagrama de un LED y se observan sus partes.
Figura 2. Modulación
2.2.2 Receptor
Recibe el haz luminoso de la fuente, usualmente es un fotodiodo o un foto
transistor. El foto sensor debe estar acoplado espectralmente con el emisor, esto
significa que el fotodiodo o el foto transistor que se encuentra en el detector debe
permitir mayor circulación de corriente cuando la longitud de onda recibida sea
igual a la del LED en el emisor. El receptor recibe los pulsos de luz en sincronía
con el emisor, esto permite ignorar radiaciones provenientes de otras fuentes. Este
tipo de recepción sincrónica sólo es posible cuando la fuente y el receptor están
en el mismo encapsulado. En el receptor, además, existe un circuito asociado que
acondiciona la señal antes de llegar al dispositivo de salida. En la figura 3 se
observa una gráfica que muestra como el LED infrarrojo tiene mayor eficacia que
el LED visible rojo.
2.2.3 Lentes
Tienen la función de dirigir el haz de luz tanto en el emisor como en el
receptor para restringir el campo de visión, esto trae como consecuencia aumentar
la distancia de detección. El área de la base del cono de haz emitido por el LED y
el lente aumenta a mayor distancia. Utilizando un lente se puede generar un cono
muy estrecho, lo que permitiría darle más alcance al sensor pero con el
inconveniente de presentar mayor dificultad en el momento de alinearlo. Algunos
detectores son diseñados para tener un amplio campo de visión, esto permite
detectar objetos grandes, pero a distancias relativamente cortas. La figura 4
presenta como propaga el campo de visión en presencia y ausencia del lente.
Figura 4. Lentes
arrancador o de una válvula solenoide, una luz piloto, o cualquier otro dispositivo
de salida.
2.3 Margen
La definición de margen según [6] es la siguiente:
2.4.2 Reflexivo
El emisor y el receptor se colocan en el mismo sitio uno al lado del otro y en
frente de ellos se coloca una superficie reflexiva El haz de luz emitido choca contra
el reflector para ser registrado por el receptor. La detección ocurre cuando pasa el
objeto impidiendo el haz de luz llegue hasta el receptor. Esta configuración, que es
la de uso común, tiene la ventaja de que el emisor y el receptor vienen en el
mismo empaque y utilizan el mismo ducto para el cableado, pero las distancias de
detección son varias veces menor que en la configuración de transmisión directa.
La figura 9 muestra un sensor óptico en configuración reflexiva.
desalineado, y esto es una ventaja sobre el uso de espejos en donde el haz debe
incidir de forma perpendicular. El tamaño y construcción de estos reflectores
influyen sobre la distancia máxima de detección, reflectores muy pequeños no
reflejaran la misma cantidad de luz que uno de mayor tamaño. La figura 10
presenta algunos ejemplos de materiales reflexivos.
Diana Reflectividad
relativa típica
Aluminio pulido 500
Papel banco (referencia) 100
Papel blanco de escritura 90
Cartón 40
Madera cortada 20
Papel negro 10
Neopreno 5
Goma de neumático 4
Fieltro negro 2
hace que el detector pueda sensar el objeto deseado que se encuentra cerca de él
y no sensar el fondo.
2.5 Fibras
A las configuraciones mencionadas se les pueden instalar cables ópticos o
fibras ópticas de tal forma de lograr algunas mejoras ya que la fibra puede
colocarse en espacios muy reducidos donde no caben los sensores y además
pueden soportar mayores temperaturas, hasta unos 500ºC. Estos cables ópticos
pueden ser de fibra de vidrio o de fibra de plástico.
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Reflexivo Detección de uso general de • Ignora los reflejos de la primera • Menor distancia de detección que el
polarizado objetos brillantes superficie reflexivo normal
• Usa haz rojo visible para facilitar el • Puede ver reflejos de segunda
alineamiento superficie
Difuso normal Aplicaciones donde no se • No se requiere acceso a ambos lados • Puede ser difícil de aplicar si el
puede acceder a ambos lados del objeto fondo detrás del objeto es
del objeto • No se requiere reflector suficientemente reflexivo y está cerca
• Facilidad de alineamiento al objeto
Difusa de corte Detección de corto rango de • No se requiere acceso a ambos lados • Útil sólo para detección de distancia
abrupto objetos con la necesidad de del objeto muy corta
ignorar los fondos que están • Proporciona cierta protección contra la • No se usa con fondos cercanos al
acerca al objeto detección objeto
• de fondos cercanos
• Detecta objetos independientemente del
color dentro de la distancia especificada
Supresión Detección de uso general • No es necesario el acceso a ambos • Más costoso que otros tipos de
del fondo difuso Áreas donde usted necesita lados de la diana sensores difusos
ignorar los fondos que están • Ignora los fondos por encima de la • Distancia de detección máxima
cerca del objeto distancia nominal de detección limitada
independientemente de su reflectividad
• Detecta objetos independientemente del
color a una distancia especificada
Difusa de foco fijo Detección de pequeñas • Detección precisa de objetos pequeños • Detección a distancia muy corta
dianas. en una ubicación especifica • Inadecuado para detección de uso
Detecta objetos a una general
distancia específica del • El objeto debe estar en una posición
sensor. precisa
Detección de marcas de color.
Difusa gran Detección de objetos que no • Efectivo para ignorar reflejos del fondo • Detección a distancia corta
angular están en una posición precisa. • Detección de objetos que no están en
Detección de fibras muy finas una posición precisa
en un área extensa. • No se requiere reflector
Fibras ópticas Permite la detección • Cables disponibles para aplicaciones de • Más costoso que los sensores con
fotoeléctrica en áreas donde temperatura ambiental elevada lente
no se puede instalar un sensor • Resistente al choque y a la vibración
debido a consideraciones de
• Detección a distancia corta
• Se pueden usar cables de fibra óptica en
tamaño o ambientales. áreas donde se requiere movimiento
continuo
• Inserción en espacio limitado
• Inmunidad al ruido
• Es factible en áreas corrosivas
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2.7.7 Histéresis
La histéresis de un sensor fotoeléctrico es la diferencia entre la distancia en
la que se puede detectar un objeto a medida que se mueve hacia el sensor y la
distancia que se tiene que mover en dirección opuesta al sensor para que deje de
ser detectado, tal como se observa en la figura 19.
2.8 Aplicaciones
En la figura 20 se muestra un sistema de paletizadores (un paletizador es
una máquina donde se llena una pieza de madera, llamada paleta, de varias
capas de algún producto) numerados del 1 al 11 que reciben paletas de cuatro
dispensadores (A, B, C y D) por medio de dos carros (A y B). En el sistema hay
instalados 50 detectores fotoeléctricos. Cada paletizador tiene tres foto detectores
a lo largo de un transportador. El primer foto detector que se encuentra en el
transportador de cadena indica que la paleta abandonó el caro. El segundo foto
detector indica que hay una paleta esperando para ser llenada. El tercer foto
detector indica que hay una paleta lista para se cargada de producto. Estos
detectores ópticos son del tipo reflexivo ya que se puede acceder a ambos lados
del objeto a detectar, presenta mayor margen que el tipo difuso y es más
económico que el tipo transmisión directa.
Los dispensadores tienen tres foto detectores. Uno para indicar la pila de
paletas que se colocó es mayor a la que el dispensador puede manejar, en
condiciones normales no bebe detectar a ningún objeto. Este foto detector es del
tipo difuso para facilitar la operación de llenado de paletas en el dispensador por
20
El carro tiene dos foto detectores que tienen la misma función, detectar si
hay una paleta sobre el carro. Los detectores son redundantes y se colocan de
esta forma ya que, dependiendo del dispensador que suministre la paleta esta
puede entrar en uno de dos sentidos posibles. Este detector es del tipo difuso para
minimizar el riesgo de choque con el sensor o el reflector cuando la paleta ingresa
al carro.
2.9 Dimensiones
La figura 21 muestra las dimensiones de un sensor fotoeléctrico y en la
figura 22 se puede observar el aspecto real de un sensor comercial. Las
dimensiones fuera de los paréntesis tienen unidades en milímetros y la que están
dentro de los paréntesis tienen unidades en pulgadas.
2.10 Encapsulado
Es importante resaltar que el encapsulado de los detectores está regido por
normas internacionales como la NEMA (National Electrical Manufacturers
Association) o la IEC (International Electrotechnical Commission). Estas normas
especifican las característica del encapsulado según el ambiente donde vaya a
trabajar el detector, así tendremos, por ejemplo, especificaciones para trabajar en
ambiente corrosivo (NEMA 4X o IP67 – IEC529) donde los dispositivos se
construyen de poliéster reforzado con fibra de vidrio no metálicos y son totalmente
sellados. Tenemos especificaciones para ambientes explosivos donde los
detectores son construidos con materiales semiconductores, evitando los
dispositivos con piezas móviles que puedan causar chispas, y totalmente
herméticos para evitar el contacto del interior del sensor con el medio ambiente.
También existen especificaciones para equipos que van a trabajar en la
intemperie, en ambientes con mucho polvo, para ambientes de uso general y otros
ambientes.
http://www.nema.org/
23
Hay otros factores que influyen sobre la distancia de detección, estos son:
3.6 Histéresis.
La diferencia entre los puntos de activación y desactivación de un sensor se
denomina histéresis. La figura 28 muestra con detalle el concepto de histéresis, en
ella se puede observar que el detector tiene un punto de conmutación cuando el
objeto se aproxima a él y otro punto de conmutación cuando el objeto se aleja de
él, la distancia entre estos dos puntos es lo que se denomina histéresis.
3.7 Aplicaciones
La figura 26 también ilustra una aplicación muy común para sensores
inductivos, con mucha frecuencia se colocan engranajes o aspas en el eje de un
motor con la finalidad de medir la velocidad angular, por ejemplo si el engrane
tiene 10 dientes y se conecta el sensor a un controlador lógico programable (PLC)
se pueden contar la cantidad de pulsos que se reciben en un segundo y la rpm
vendrían dadas por la siguiente ecuación:
rpm = k * n (2)
En este caso
seg 1 rev
k = 60 * =6 (3)
min 10 pulsos
importar la velocidad a la que este gire, para este caso es muy útil utilizar relé
temporizadores con retardos para desactivar (algo similar al un monoestable con
re - disparo) que puede ser un equipo aparte o si el detector esta conectado a un
PLC se puede implementar por programa.
número de carros que circulen por la barrera, por ejemplo si la barrera esta
ubicada en un peaje de una autopista la cantidad de carros que circula por ella es
muy elevado y los interruptores mecánicos presentan las desventajas de tener
desgaste físico lo que los hace impráctico cuando el número de operaciones es
grande ya que deben ser reemplazados por mayor frecuencia que otros tipos de
detectores. Si la barrera se encuentra en una zona residencial donde la cantidad
de vehículos que circula es pequeña la mejor opción puede ser instalar un final de
carrera ya que son más económicos. Los brazos de estas barreras generalmente
son metálicos pero en caso de que sean de madera, plástico, fibra de vidrio u otro
material el sensor inductivo puede ser reemplazado por un sensor capacitivo (ver
capitulo 4). Es importante destacar que en el sistema de barrera este no va a ser
el único detector en acción debe haber un sensor óptico detectando la presencia
del vehículo y otro sensor inductivo indicando que el brazo esta totalmente abierto.
Si alguno de los sensores falla es posible que la barrera choque contra algún
vehículo. En muchos casos, para evitar accidentes, los sensores se colocan en
forma redundantes, es decir, dos sensores, uno al lado del otro haciendo la misma
función. Cuando un sensor falla el sistema de control lo nota al detectar
operaciones diferentes en las salidas de los dos sensores e indica al operador
para que sea revisado, el otro sensor realiza la función de detección. Otra forma
como el control advierte que hay un funcionamiento anormal en el detector es
conectándolo en “falla segura”, en este tipo de conexión el sensor suministra
energía al control cuando está desactivado, por ejemplo si la barrera está arriba (el
detector de barrera abierta indica esta posición), y el sensor inductivo que indica
que la barrera está abajo no suministra señal al control entonces existe un
funcionamiento anormal y puede que el sensor esté dañado o se haya roto el
cable que lleva la señal del detector al control. Otras aplicaciones se pueden ver
en las figuras 31 y 32. La figura 31 muestra una máquina para recubrimiento de
piezas, los sensores inductivos se utilizan para establecer la posición de la
máquina, arriba o abajo. La figura 32 se muestra como se utilizan un par de
detectores de proximidad inductivos para determinar si una válvula está abierta o
31
3.8 Dimensiones
La figura 33 muestra las dimensiones de un tipo sensor inductivo y la figura
34 muestra el aspecto real de algunos sensores inductivos.
4.4 Aplicaciones
En la figura 39 se muestra el uso de sensores capacitivos para la detección
de alimento dentro de una caja de cartón. En esta aplicación se emplea una
característica que tienen los detectores capacitivos que no tienen los detectores
ópticos ni los detectores inductivos. En estos últimos, cuando el objeto está frente
a ellos a una distancia dentro del rango de detección es percibido por el sensor, y
si se trata de un recipiente no se puede discernir sobre su contenido. Los sensores
capacitivos detectarán un recipiente sin importar que este vacío o lleno, pero si
graduamos la sensibilidad el detector capacitivo puede discriminar entre un
recipiente lleno o uno vacío. Esto se debe a que el objeto cambiará su constante
dieléctrica dependiendo de contenido del recipiente. En la figura 39 se puede
observar que hay tres detectores capacitivos instalados a una distancia adecuada
de la caja, esto permitirá saber si la caja está total o parcialmente llena. El objeto
de la detección puede ser conteo de cajas llenas o puede ser el rechazo de las
cajas vacías o incompletas más adelante en la línea de producción. La conexión
del sensor capacitivo al equipo de control es la misma que para el resto de los
sensores y será explicada con más detalle en el capítulo de circuitos de salidas.
36
4.5 Dimensiones
La figura 42 muestra las dimensiones de un tipo de sensor capacitivo y en
la figura 43 se observa algunos de estos sensores.
5 Sensores ultrasónicos
5.5 Aplicaciones
La figura 48 muestra el uso de un sensor ultrasónico para la detección de
nivel, el tiempo que demora la onda en salir del sensor chocar contra el líquido y
regresar al sensor es proporcional a la distancia a la cual el líquido se encuentra
del sensor (l), en otras palabras la salida del sensor es proporcional a la distancia
que el líquido se encuentra del sensor. Si previamente se ha programado, en el
controlador donde el sensor está conectado, la altura del tanque (m), entonces el
nivel del tanque (h) se puede medir como:
h = m−l (3)
Una aplicación muy común en estos días para los detectores ultrasónicos
es implementada en los robots. En la actualidad muchos robots utilizan este tipo
de sensores para detectar que hay algún objeto cerca con la finalidad de evadirlo
o de encontrar su objetivo. La figura 49 muestra el diagrama de bloque de un
42
5.6 Dimensiones
La figura 50 muestra las dimensiones de un sensor ultrasónico y el la figura
51 se pueden observar el aspecto real de los mismos de los mismos.
6.1 Descripción.
Los interruptores de final de carrera son dispositivos que se activa de forma
mecánica con el paso del objeto. Existen dos tipos interruptores: de palanca (se
activan con desplazamiento angular) o interruptores de pulsador (se activan con
desplazamiento lineal). Cada tipo tiene algunas especificaciones como son: el
recorrido necesario para la activación, el torque o presión necesario para la
activación. Son de cierta forma configurables ya que se puede cambiar la dirección
de acción del cabezal y los niveles de tensión de la alimentación. Lo que los hace
más versátiles para los diferentes tipos de aplicaciones es la gran variedad de
levas que se le pueden colocar sobre todo a los de tipo palanca.
6.2 Partes
Los interruptores de final de carrera generalmente están formados por tres
partes mostradas en la figura 52:
1. El actuador.
2. El cabezal.
3. La base.
6.2.1 El actuador.
Son levas que van fijadas al cabezal de interruptor final de carrera. Existen
una gran variedad de actuadores para ser usadas según la aplicación. La figura 53
muestra las levas de uso común.
6.2.2 El cabezal.
El cabezal determina el tipo de acción del detector, los hay de
desplazamiento angular y de desplazamiento lineal. El cabezal va fijado a la base
y puede ser rotado de tal forma de lograr el accionamiento en el sentido más
conveniente para la aplicación. Al ocurrir cierta cantidad de desplazamiento el
cabezal por medio de un vástago hace que los contactos de salidas ubicados en
la base cambien de estado. Al igual que los sensores ópticos, inductivos y
capacitivos, los interruptores de final de carrera también tienen histéresis. En las
figuras 54 y 55 ilustran la histéresis para cabezales de palanca y para cabezales
tipo pulsador.
6.2.3 La base
Es el cuerpo del sensor. En él están contenidos los contactos eléctricos que
van a permitir conectar el interruptor final de carrera al control que lo utiliza. La
base también permite fijar el detector para su correcto funcionamiento. En la figura
56 se muestran dos juegos de contactos de dos bases diferentes, el primero
consta de dos circuitos uno normalmente abierto (NA) y otro normalmente cerrado
(NC) cuando el interruptor se acciona la lámina que une a los contactos NC
desplaza abriendo este circuito y cerrando el circuito donde se encuentran los
contactos NA, en la base que contiene cuatro circuitos la operación es similares
pero con dos conjuntos de contactos en vez de uno.
6.3 Aplicaciones
Una aplicación muy común en el uso de interruptores finales de carrera es
la detección de puertas abiertas o cerradas. La figura 57 muestra una
configuración para la detección de puerta abierta/cerrada. Se puede notar que a la
puerta se le añadió una pieza de metal de tal forma que cuando la puerta esta
totalmente cerrada se activa el interruptor LS1 y mientras la puerta esta abierta y
durante todo su recorrido se activa el interruptor LS2. Esta configuración es muy
práctica porque además de saber el estado de la puerta permite conocer si un
detector se averió, siempre debe estar activado uno sólo y sólo uno de los
sensores, cualquier otro caso es indicativo de alguna anomalía.
6.4 Dimensiones
La figura 58 muestra las dimensiones de un interruptor de final de carrera,
los valores fuera de los paréntesis están en milímetros y los valores dentro de los
paréntesis están en pulgadas. En la figura 52 se puede observar el aspecto real de
estos interruptores.
7 Codificadores ópticos
• Fuente de luz.
• Disco rotatorio.
• Detector de luz.
• Máscara.
• Fuente de Luz
La fuente de luz está formada por un diodo emisor de luz (LED) y una lente
que concentra el haz suministrado por los LED. La figura 61 muestra el haz
emitido por el LED y luego, como con el uso del lente se, corrige la difusión del
haz haciéndolo más concentrado.
52
• Disco Rotatorio
El disco rotatorio está sujeto al eje del codificador óptico y tiene dos
patrones de hendiduras concéntricos. Un primer patrón externo (O. D.) tiene un
número de hendiduras igual a la cantidad de pulsos por revolución del codificador
óptico y estas dejan pasar el haz de luz desde la fuente hacia los receptores que
forman el par de salida A y B. Un segundo patrón interno (I.D.) el cual solo permite
un pulso por revolución y deja pasar el haz de luz hacia los receptores del par Z.
La figura 62 muestra con detalle lo explicado anteriormente.
• Detector de luz
El detector de luz está formado por un arreglo de fototransistores o
fotodiodos que están ubicados detrás, del disco rotatorio, frente a la fuente de luz.
Hay dos elementos receptores por cada par de salida, en total son 6: dos para el
par A, dos para el par B y dos para el par Z. La salida del receptor va hacia el
acondicionador de señal/manejador de salida. Ver figura 63.
53
• Máscara
La máscara es una película ubicada entre la fuente de luz y el disco
rotatorio, tiene zonas traslucidas y zonas opacas que están colocadas de tal forma
de obtener las señales de salidas del par A y el par B, es decir, la máscara hace
que las señales del par A estén desfasada 180º entre ellas, que las señales del
par B estén desfasadas 180° entre ellas y que las señales del par A estén
desfasadas 90° con las señales del par B. En otras palabras las señales del par A
están en cuadratura con las señales del par B. Las zonas traslucidas y opacas
para el par Z no tienen ninguna diferencia entre ellas debido a que las formas de
ondas de salida de este par se definen en el disco rotatorio. En la figura 64 se
muestra la máscara con sus zonas opacas y traslucidas.
Figura 68. Como se determina el sentido de giro con un codificador óptico incremental.
57
7.2.1.3 Aplicaciones
A continuación se muestran dos aplicaciones del uso de codificadores
ópticos diferenciales. La figura 69 muestra una máquina para hacer cortes en una
lámina de aluminio. El motor mueve los rodillos que impulsan la lámina de aluminio
y cuya longitud es proporcional a la cantidad de pulsos que el codificador óptico
(encoder) envía al controlador, este le da una señal a la herramienta de corte para
que descienda y seccione cuando se ha avanzado la longitud preestablecida.
• Fuente de luz.
• Disco rotatorio.
• Detector de luz.
• Acondicionador de señal.
• Manejador de salidas
60
• Fuente de luz
La luz de la fuente es suministrada por un LED o un láser y esta envía un
patrón de radiación lo suficientemente ancho para cubrir el radio del disco rotario.
En la mayoría de los casos se coloca entre el disco rotatorio y la fuente de luz un
arreglo de fibra óptica que guía la luz hacia cada receptor como se muestra en la
figura 74.
• Disco rotatorio
El disco rotatorio se encuentra entre la fuente de luz y el receptor, puede
ser metálico o de vidrio, en ambos casos tiene zonas opacas y traslucidas que
permiten o no el paso de luz. El disco rotatorio está codificado, el código
generalmente es gray, binario o BCD con una resolución igual a (360/2N)º donde N
es el número de bits que típicamente está entre 8 y 24 bits. La figura 75 muestra
un par de discos codificados metálico y de vidrio.
• Detector de luz
El detector de luz está formado por un arreglo de fototransistores o
fotodiodos ubicados en el lado opuesto del disco rotatorio al que se encuentra la
fuente de luz, hay tantos fototransistores o fotodiodos como bits de resolución en
el codificador óptico. Del receptor se envía la señal hacia el acondicionador de
señal/manejador de salida. En la figura 76 se muestra un detector de luz con los
circuitos típicos.
62
7.2.2.2 Aplicaciones
En la aplicación mostrada en la figura 77 se utiliza un codificador óptico
absoluto para medir la posición de una corredera sobre un tornillo sin fin. La
corredera se mueve al lo largo del tornillo sin fin en la medida que éste va girando
y el eje del codificador óptico está acoplado al tornillo sin fin, de esta forma se
tiene la información de la posición de la corredera, que puede ser utilizada para
mover una herramienta en un torno de control numérico, por ejemplo. Las salidas
del codificador óptico van a un modulo de entrada digital de un PLC, si suponemos
que el codificador óptico es de 16 bits se debe utilizar una tarjeta de entrada de al
menos el mismo número de bits. La mayoría de los controladores PLC están
equipados con instrucciones de conversión de código BCD o gray a binario en
complemento a dos, que es el formato más usado para la representación de
números enteros. Algunos codificadores ópticos absolutos tienen como entrada un
comando de enclavamiento que le permite memorizar los datos de salida. Otras
63
Absoluto: Incremental:
Proveen información de la posición. La información de salida son pulsos.
Más costosos. Más económicos.
Baja resolución. Alta resolución.
Baja velocidad de operación. Alta velocidad de operación.
Los datos no son afectados por la Los datos pueden ser afectados por la
perdida de energía. perdida de energía.
7.5 Dimensiones
En al figura 80 se muestra las dimensiones de un codificador óptico, los
valores fuera de los paréntesis están en milímetros y los valores dentro de los
paréntesis están en pulgadas. En la figura 81 se puede observar una foto de un
codificador óptico.
Existen otros sensores de posición que no son de uso tan frecuente, como
los mencionados hasta ahora, pero es importante conocerlos, estos son:
transformador diferencial variable lineal (LVDT), potenciómetros y regletas
potenciométricas, sensores microeléctricomecánico (MEM) y sensores
inteligentes.
8.1.3 Aplicaciones
Una aplicación común que se le da al LVDT es como componente de un
servo sistema fuerza-balance. Esto es indicado esquemáticamente en la figura 84.
Las terminales de salida de un transformador de entrada y un transformador
balanceado se conectan en serie y en oposición. La suma algebraica de los dos
voltajes alimenta a un amplificador que maneja un motor de dos fases. Cuando los
dos transformadores están en sus posiciones de referencia, la suma de sus
voltajes de salida es cero y no hay voltaje hacia el servomotor. Cuando se mueve
el cursor del transformador de entrada de su posición de referencia, existirá un
voltaje de salida, que será enviado al amplificador, provocando que el motor gire.
El motor esta mecánicamente acoplado al núcleo del transformador balanceado.
Cuando la salida del transformador balanceado se opone a la salida del
69
transformador de entrada el motor girará, hasta que las salidas de los dos
transformadores sean iguales. El indicador en el motor se calibra para leer el
desplazamiento del transformador balanceado, e indirectamente el
desplazamiento del transformador de entrada.
La figura 85 muestra con detalle del LVDT. El embobinado del primario esta
montado en la parte central del núcleo tipo ’E’, y los embobinados del secundario
están en las partes laterales del núcleo tipo ’E’. La armadura se encuentra girando
debido a la aplicación de una fuerza externa en un punto pivote a lo largo de la
pata del centro del núcleo. Cuando la armadura es desplazada de su posición de
referencia, la reluctancia del circuito magnético a través de una bobina del
secundario disminuye, mientras que simultáneamente, la reluctancia del circuito
magnético a través de la otra bobina del secundario aumenta. Las FEMs inducidas
en los embobinados del secundario son iguales en la posición de referencia de la
armadura, y serán diferentes en magnitud como resultado del desplazamiento
aplicado. Las FEMs están en fase opuesta una con respecto de la otra y el
transformador opera de la misma manera que el desplazamiento del cursor del
transformador de la figura 85.
70
Otra aplicación para los LVDT es en una máquina de fatiga para el estudio
de alambres, donde se utiliza un LVDT para determinar la deformación en un
alambre, como se muestra en la figura 86. La fuente de corriente es puesta en
operación lo que provoca el paso de una corriente continua (i) muy pequeña (<0,1
A) a través del alambre. La caída de tensión (U) que genera la resistencia eléctrica
del alambre es medida y amplificada, y es enviada a un sistema e adquisición de
datos. Mediante la computadora se mide y controla la temperatura del baño de
aceite de silicón (T), la señal del LVDT mide el cambio de longitud del alambre (d)
y la señal amplificada de U. Estos datos son utilizados para analiza la fatiga del
alambre.
8.1.4 Dimensiones
A continuación se muestra las dimensiones de un modelo de LVDT
comercial, se pueden apreciar el aspecto real del mismo.
con el objeto que se le quiere medir la posición. Son muy económicos y de amplia
distribución por la diversidad de usos que tienen aparte de su aplicación como
sensores.
8.2.3 Aplicaciones
En la siguiente aplicación se utiliza un potenciómetro para medir el ángulo
de un péndulo en un sistema para el estudio de oscilaciones no lineales. El
sistema consiste en un péndulo solidario a un disco, que por medio de una polea
transmite su movimiento a un potenciómetro. El potenciómetro se fijó a una
distancia h de la vertical de la polea, por medio de una prolongación del soporte, y,
por medio de una banda que lo une a la polea del disco, se mueve con la misma
frecuencia con que lo hace el péndulo. Dicho disco está fijo a un soporte de modo
que tiene libertad de girar sobre un eje que pasa por el centro del mismo. El disco
73
tiene adosada una barra de material ferromagnético, que es el brazo del péndulo,
y en cuyo extremo se le coloca uno de los imanes utilizados para generar un
potencial no lineal. El soporte posee en su base un dispositivo que consta de un
tornillo regulable, del mismo material que el brazo del péndulo, que se ubica en
forma lineal con el punto de equilibrio del péndulo sin excitar (es decir en θ = 0) y a
una distancia d. Sobre el mismo se coloca el otro imán, igual al anterior pero de
manera que éstos se repelan. De esta forma, los imanes generan un campo
magnético, y se los puede considerar como monopolos. Asimismo, se conecta el
potenciómetro a una interfase, la cual envía la información de los ángulos medidos
en función del tiempo a una P.C. para hacer las mediciones respectivas. La figura
88 muestra la aplicación.
8.2.4 Dimensiones
En la figura 89 se puede observar el aspecto real y las dimensiones de un
potenciómetro de uso industrial.
74
8.3.3 Aplicaciones
8.3.4 Dimensiones
Las dimensiones de los dispositivos MEM varia según el encapsulado, los
dispositivos que se encapsulan en el mismo empaque que los circuito integrados
tiene las misma dimensiones que estos, la figura 92 muestra la configuración de
pines de dos tipos de encapsulados diferentes. En la figura 93 se puede apreciar
el aspecto real de un acelerómetro construido con tecnología MEM.
Figura 92. Acelerómetro con tecnología MEM encapsulado como un circuito integrado.
8.4.3 Aplicaciones
Las aplicaciones de los sensores inteligentes son las mismas de los
sensores tradicionales, con la diferencia que los sensores inteligentes manejan
mayor cantidad de información que es transmitida de forma serial hacia el
dispositivo de control. La figura 96 muestra una red de sensores inteligentes.
8.4.4 Dimensiones
La figura 97 muestra las dimensiones de un sensor inteligente de uso
industrial y en la figura 98 se puede observar el aspecto real de los mismos
9 Circuitos de salidas
• SPDT (un polo dos contactos. 1 NA, 1 NC) o DPDT (dos polos dos
contactos, 2 NA, 2 NC).
Figura 102. Forma de onda y circuito típico para salidas con TRIAC
Transistor NPN o PNP • Corriente de fuga muy baja • Solo para cargas DC
Selección de CC solamente • Rápida velocidad de conmutación
TRIAC • Alta corriente de salida. • Corriente de fuga relativamente alta
Selección de CA solamente • Baja velocidad de conmutación de salida
• Cuando se instala un sistema es muy frecuente utilizar sensores con salidas AC,
la mayoría de los casos con salidas a relé ya que son los más económicos. El
uso de sensores AC evita tener que agregar fuentes de poder para la
alimentación DC del sistema instalado. El rango del voltaje de control
(entiéndase como voltaje de control el que usan los dispositivos de campo
digitales, como por ejemplo los sensores digitales) en nuestro país, en la
mayoría de los casos es de 120 V AC, esto es comprensible ya que esta es la
tensión de alimentación suministrada por las compañías de servicio eléctrico y la
mayoría de los equipos encontrados en el mercado nacional (como:
computadoras, monitores, equipos de video y otros) trabajan con esta tensión de
alimentación. Sin embargo se encuentra casos de plantas con voltajes de control
de 220 V AC, sobre todo sus sistemas provienen de Europa. También es
frecuente encontrar plantas que utilizan un voltaje de control de 24 V DC.
10 Bibliografía
[1] Ivan’s Corners. Sensors Today. Rockwell Automation. Vol. 4 Noviembre 2001.
[3] Bissell, T. “Zone Control Basic Conveyors Systems”. Sensors Today. Rockwell
Automation. Vol. 5 Julio 2003.
[12] Balpardo, C., Ferrari, V., Justo, D., “Estudio del Potencial de un Péndulo No
Lineal”. Laboratorio IV – Dpto. de Física – UBA – 1998
Detector óptico
A continuación se muestra una hoja técnica de un sensor foto eléctrico
comercial.
95
Detector inductivo
A continuación se muestra una hoja técnica de un sensor inductivo
comercial
96
Detector capacitivo
A continuación se encuentra la hoja técnica de un sensor capacitivo
comercial.
97
Detector ultrasónico
A continuación se muestra la hoja técnica de un sensor ultrasónico de uso
industrial.
98
Codificador óptico
A continuación se presenta la hoja técnica de un codificador óptico de tipo
industrial.
100
LVDT
Las Características de un LVDT de uso industrial se pueden observar a en
las siguientes especificaciones.
Potenciómetro
A continuación se muestran las especificaciones de un potenciómetro de
uso industrial.
101
Sensor inteligente
A continuación se muestra la hoja técnica de un sensor inteligente de uso
industrial.