AC/DC Converter

Convertidor CA/CD

ABSTRACT
The following report shows the design and implementation of a speed controller for a Baldor CDP3326 90 VDC motor, with the im-
plementation of an AC / DC converter and with the diode bridge topology and an SCR, controlling the firing angles of the SCR
2N6508G through a PIC 16F877A, in addition a PID controller is implemented through a graphical interface using LabVIEW software.

Keywords: Angle of Trigger, Compensation, Control, Driver, PID, SCR, Torque, Tuning.
RESUMEN
El siguiente reporte muestra el diseño e implementación de un controlador de velocidad para un motor Baldor
CDP3326 de 90 VCD, con la implementación de un convertidor CA/CD y con la topología de puente de diodos
y un SCR, controlando los ángulos de disparo del SCR 2N6508G mediante un PIC 16F877A, y con un controlador
PID por medio de una interfaz gráfica del software LabVIEW.
Palabras clave: Ángulo de Disparo, Compensación, Control, Driver, PID, SCR, Sintonización, Torque,

Introducción 1 Metodología
Las máquinas eléctricas han desempeñado un papel muy impor- A continuación, se describen los componentes electrónicos de
tante en el desarrollo de la humanidad, y desde sus inicios han potencia y de control utilizado para llevar a cabo el accionamien-
estado ligadas de manera directa con el avance tecnológico al to de un motor de 90 VDC así como la función de transferencia
servicio de la mejora sustancial de la calidad de vida del hombre. obtenida.
Las máquinas eléctricas forman parte de la vida cotidiana por lo En la Figura 1 se observa en términos generales el diagrama de
que hoy en día no es extraño encontrarlas desde un electrodo- bloques del control de velocidad por medio de un puente de
méstico hasta un avanzado vehículo eléctrico que contribuye con diodos y un SCR.
el transporte limpio y seguro. En los últimos años ha cambiado la
tendencia de solo mejorar las características del diseño de las
maquinas eléctricas por la de desarrollar mejores formas de
controlarlas empleando sistemas digitales, electrónica de poten-
cia y técnicas avanzadas de control.
Es por ello que la electrónica de potencia ha revolucionado el
concepto de control de la potencia de conversión de energía y
del control de accionamiento de motores eléctricos. En la elec-
trónica de potencia se combinan potencia, la estable y dinámicas
de sistemas de lazo cerrado. La potencia tiene que ver con el
equipo estático y rotatorio para la generación, transmisión y
distribución de la energía eléctrica. La electrónica tiene que ver
con los dispositivos y circuitos de estado sólido para el procesa-
miento de señales que cumplan con los objetivos deseados en el
control.
En lo que respecta a los Microcontroladores son dispositivos que
están conquistando el mundo. Están presentes en el trabajo
diario, en la casa y en la vida cotidiana. Se pueden encontrar
controlando el funcionamiento de los ratones y teclados de las Figura 1.Diagrama de bloques del control de velocidad
computadoras, en los teléfonos, en los hornos microondas, por medio de un TIRISTOR
televisores, etc.

CONTROL DE VELOCIDAD POR ANGULO DE FASE

Convertidor CA/CD
En la figura 2 se observa el diagrama de la primera etapa de
conversión por la cual pasa la señal de voltaje de 120VCA; se
muestra un convertidor CA/CD (rectificador), la función de este

1
convertidor es transformar la señal de corriente (CA) en una
señal de corriente directa y por medio de un transformador
reducir el voltaje de 120 VCA a 10 VCA.
Figura 2. Convertidor CA/CD, por medio de un Puente
de diodos.
En la figura 3 se muestra la señal de salida del rectificador tipo
puente, la cual elimina la parte negativa de la señal senoidal,
volviéndola positiva en todos sus ciclos. El periodo de la corrien-
te alterna a 60 ciclos/ segundo es de 16.67 ms, cada 8.3 ms cruza
por cero como se muestra.
Figura 3. Señal de salida del puente.
A continuación en la figura 4 se muestra el diagrama eléctrico del
convertidor CA/CD simulado en el software PROTEUS, así
como la señal que se obtiene al colocar un osciloscopio conecta-
do a la entrada y la salida del rectificador.
Figura 4.Diagrama eléctrico del convertidor CA/CD
(rectificador).
2
Figura 5.Formas de onda en la entrada y salida del recti-
ficador en Proteus.
Una vez rectificada la señal, se continua con la siguiente etapa, la
cual está conformada por un SCR, el cual es accionado por una
señal de control transmitida por un Microcontrolador PIC
16F877A, esta señal de control es enviada a l terminal del SCR
(gate) la cual lo acciona.
Para este proyecto se utilizó el SCR 2N6508G (25 A 600V), el
cual cumple con las características necesarias para la realización
del control por ángulo de fase.
En la figura se observa el diagrama para el accionamiento por
medio de SCR.
Figura 6. Diagrama del SCR.
Figura 7. Formas de onda características del SCR.
En la figura 7 se pude observar el momento del disparo en el
SCR pues se ve como entra en conducción con el ángulo esta-
blecido.
CIRCUITO DE CONTROL
En este apartado se habla acerca del circuito de control por
ángulo de fase. Es importante mencionar que para poder contro-
lar el ángulo de fase con el cual se acciona el SCR, es necesario
saber en qué momento la señal senoidal tiene un valor igual a 0.
Por lo tanto es necesario diseñar e implementar un circuito
detector de cruce por cero.
La figura 8 muestra el circuito eléctrico de control con ángulo de
fase, en la misma se observan las partes que lo conforman, como
lo es el circuito eléctrico detector de cruce por cero y un Mi-
crocontrolador PIC 16F877A.
 Figura 8.Control con ángulo de fase.
DETECTOR DE CRUCE POR CERO.
En la figura 9 se muestra el diagrama eléctrico del circuito detec-
Figura 12 .Formas de onda en la entrada y salida del
tor de cruce por cero, esto para poder determinar el momento
detector de cruce por cero.
en que la señal senoidal es cero, se utiliza un transformador, un
rectificador tipo puente y un amplificador operacional compara- CONTROL DE ACCIONAMIENTO POR ANGULO DE
dor. FASE.
El transformador tiene la función de reducir el voltaje de alimen- Una vez obtenida la señal d cruce por cero es posible desarrollar
tación (127/12) de manera que el voltaje resultante pueda ser el circuito de control de ángulo de fase en el cual se utiliza un
aplicado tanto al puente rectificador como al amplificador. Microcontrolador PIC 16F877A ver figura. Es importante men-
cionar que la señal de control obtenida debe ser aislad del circui-
El rectificador proporciona una señal rectificada de onda comple-
to de potencia para poder proteger a los circuitos de control.
ta para asegurar que el amplificador recibe únicamente voltaje
positivo.
El amplificador funciona como comparador de manera que cuan-
do la señal rectificada cruza por cero el circuito manda un pulso
de señal.
A continuación en la figura 10 se muestra el circuito implemen-
tado.

Figura 10 .Diagrama eléctrico implementado para de-

tectar el cruce por cero.
Figura 11 .Análisis de la señal de cruce por cero.
Figura 13. Diagrama de control con SCR.
CIRCUITO DE AISLAMIENTO
Estos circuitos sirven como puentes para transmitir la informa-
ción, de una etapa de control a una de potencia en el mismo
circuito, y su función es que no haya conexión eléctrica entre las
dos etapas, es por si hay una descarga, cortocircuito o alto volta-
je, este aísla de todo el circuito.
Para este proyecto se utilizó el optoacoplador 4n25, el cual
consta en su interior de un led y un foto transistor. Figura 14.

3
 SOFTWARE Y PROGRAMACIÓN
En este apartado se muestra el algoritmo de control de ángulo
de fase y el código es el que se muestra a continuación.
//Programa para Driver para motor DC.
Figura 14. Diagrama del Optoacoplador 4n25. //Configuración del PIC.
Finalmente en la figura 15 se muestra el diagrama competo del #include <16f877a.h>
circuito electrónico de control de ángulo de fase por medio de
un SCR. #device ADC=10
#fuses hs, nowdt
#use delay(clock=4000000)
#byte TRISB = 0x86
#byte PORTB = 0x06
#use fast_io(B)
#byte puerto_a = 0x06

int32 lec=0;
int32 t=0;
float volt=0;
Figura 15. Diagrama de control de ángulo de fase con un
SCR.
CALCULOS PARA LA RESISTENCIA EN EL SCR ///////////////////////////////////////////////////////////////////////
Antes de realizar la conexión física es muy importante conocer el //Rutina de interrupción para cuando la señal llega al valor cero
valor de la resistencia del gatillo, pues se debe asegurar el voltaje
en el gatillo para así poder realizar la conducción en el SCR.A // Desfase el pulso por medio retardos.
continuación en la figura 16 se muestra el SCR con la resistencia #INT_EXT
de gatillo.
void cero()
{
set_adc_channel (0);
delay_us(1450);
lec=read_adc();
t=lec/0.24;
delay_us(t);
Figura 16. Diagrama del SCR.
output_HIGH(PIN_B7);
A continuación se muestran los cálculos para obtener el valor de
la resistencia, para asegurar el voltaje de disparo en el gatillo. delay_us(200);

VG=5V output_LOW(PIN_B7);

VGT=1.5 V //////////////////////////////

IVG=20 mA }

IVG= (VG-VGT)/RG
VG=RG IGT+VGT //Cuerpo principal, alta de pines, puertos e inicialización de confi-
guraciones.
RG= (VG-VGT)/IGT= (5-1.5)/0.02
void main()
RG=175 Ω
{

4
//Instrucciones para LCD saber cuál es el comportamiento y conocer la función de trans-
ferencia, es decir el modelo matemático de la planta del sistema.
//!lcd_init();
A continuación la figura 17 muestra la función de transferencia
//!delay_ms(100); que se obtiene.
/////////////////
bit_set(TRISB,1);
bit_set(TRISB,2);
bit_set(TRISB,3);
bit_set(TRISB,4);
bit_clear(TRISB,7);
/////////////
setup_adc_ports(an0);//Habilitación del pin A0 analógico
setup_adc(adc_clock_internal);
Figura 17. Cálculos para la función de transferencia del
//set_tris_B(0x3f);//0x01 motor.
bit_set(TRISB,0);
output_LOW(PIN_B7);
port_b_pullups(FALSE);//Deshabilitando la Pullups del puerto B
enable_interrupts(int_ext);//Habilitando la interrupción externa
B0
ext_int_edge(H_TO_L);
enable_interrupts(GLOBAL);
while(1)//Bucle infinito; Se interrumpe por la interrupción.
{
lec=read_adc();//lee el valor del pin analógico A0.
volt=lec*5.0/1023.0;
delay_us(100);

Figura 18. Respuesta del sistema con un Set Point de

}//corchete de while infinito 1000 RPM y 50 v
Una vez obtenida la función de transferencia es posible conocer
la respuesta del sistema en un lazo abierto. Por lo que se propu-
}//corchete del void main so una entrada a escalón de 90 v, la cual es el voltaje necesario
para el motor.

Figura 19. Diagrama de bloques del sistema con lazo

abierto.

PARAMETRIZACION DEL MOTOR

La respuesta del sistema con lazo abierto es la que se muestra a
Una vez realizado el controlador para el angulo de disparo con el continuación en la figura 20. Se puede observar que al aplicar un
SCR es necesario conocer las características del motor para así voltaje de 90v se obtiene una velocidad angular similar a la obte-
nida en las tablas.

5
 Figura 20. Respuesta del sistema con lazo abierto Figura 23. Sintonización con un controlador PI

Se puede observar en la imagen que el sistema es muy lento pues
al establecer un nuevo set point de 1000 RPM, se tienen que
aplicar un voltaje de 50, por lo tanto es necesario diseñar un
controlador para hacer que el sistema reacciones más rápido
ante los cambios. El diseño del controlador es el que se muestra
a continuación en la figura 21.
Se considero el diseño del controlador PID y se utilizaron las
constantes obtenidas para la sintonizacion por lo que la
respuesta obtenda del sistema es la que se muestra a
continuacion.

Figura 21. Diagrama de bloques con un control PID

Figura 24. Respuesta del sistema para el control PID

Con una diseño del controlador PD y realizada la sintonización

el sistema muestra la siguiente respuesta ver figura. CÁLCULOS PARA OBTENER LOS PARÁMETROS DE
CONTROL PID
Una vez realizado el controlador para el ángulo de disparo con el
SCR es necesario conocer las características para así saber cuál
es su comportamiento y poder realizar un controlador PID. A
continuación se muestran los cálculos para el diseño del contro-
lador PID.
𝑎𝑑𝑦
+ 𝑏𝑦 = 𝑐𝑟𝑏(𝑡)
𝑑𝑡
𝑏 𝑐
𝑠 𝑌(𝑠) = 𝑌(𝑠) = 𝑅(𝑠)
𝑎 𝑎
𝑐 𝑐
𝑌(𝑠) = 𝑅(𝑠) 𝑎 = 𝑎
𝑏 𝑠 + 𝑎0
𝑠+
𝑎
𝑏
𝑃𝑜𝑙𝑜 = −𝑎0 = −
Figura 22. Respuesta del sistema con un controlador PID 𝑎
𝑐 𝑎 𝑐
𝑎 𝑏 𝑎 𝑘
𝐺(𝑠) = ( ) (𝑎) = 𝑎 =
Además se realizó la sintonización con un controlador PI, para 𝑏 ( )𝑠 + 1 𝜏𝑠 +1
𝑠+ 𝑏 𝑏
así realizar las comparaciones entre un PI y un PID y la respuesta 𝑎
obtenida con el PI es la que se muestra a continuación en la
figura 23.

6
K= Ganancia del sistema (factor de amplificación entre salida y 𝐾𝑊𝑛2
𝐺𝑑(𝑠) = Función de transferencia deseada.
entrada). 𝑠 2 +2ζ Wn s+W 𝑛2

τ= Constante de tiempo del sistema (segundos). Se va a forzar la de la planta a que tenga un comportamiento
G(s).
1
𝑎0 = Igualando las ecuaciones características
𝜏
Al aplicar una entrada escalón 𝑟(𝑡) = 𝐴 ∪ (𝑡) 𝑠(1 + 𝐾𝑐 𝐾𝑝) 𝐾𝑐 𝐾𝑝
𝑠2 + + = 𝑠 2 + 2ζ Wn s + W 𝑛2
𝜏𝑝 𝜏𝑖 𝜏𝑝
𝑐
𝐴
𝑌(𝑠) = 𝑅(𝑠)𝐺(𝑠) = 𝑎 1 + 𝐾𝑐 𝐾𝑝
𝑏 = 2ζ Wn
𝑠 (𝑠 + ) 𝜏𝑝
𝑎
Aplicar descomposición en fracciones parciales 1 + 𝐾𝑐 𝐾𝑝 = 2ζ Wn τp
𝑐 𝑐 𝑐 𝐾𝑐 𝐾𝑝 = 2ζ Wn τp − 1
𝐴 𝐶1 𝑐2 𝐴 𝐴
𝑌(𝑠) = =𝑎 + = 𝑏− 𝑏
2ζ Wn τp − 1
𝑏 𝑠 𝑏 𝑠 𝑏 𝐾𝑐 =
𝑠 (𝑠 + ) 𝑠+ 𝑠+
𝑎 𝑎 𝑎 𝐾𝑝
𝑐 𝑏
−( )𝑡 𝐾𝑐 𝐾𝑝
𝐿−1 {𝑌(𝑠)} = 𝑦(𝑡) = 𝐴 ( ) [1 − 𝑒 𝑎 ] = 𝑊𝑛2
𝑏 𝜏𝑖 𝜏𝑝
𝑐 𝑎 𝑡
𝐾= 𝜏= 𝑦(𝑡) = 𝐴𝐾 [1 − 𝑒 −𝜏 ] 𝐾𝑐 𝐾𝑝 = (𝑊𝑛2 )(𝜏𝑖 𝜏𝑝)
𝑏 𝑏
𝐾𝑐 𝐾𝑝
Si el sistema es estable 𝜏𝑖 =
𝜏𝑝 𝑊𝑛2
𝑦(∞) = lim 𝑦(𝑡) = 𝐴𝐾
𝑡→∞ % 𝑂𝑆 = 5% → % 𝑂𝑆 = 0.05 ∴
Obteniendo la respuesta del sistema, aplicando una entrada % 𝑂𝑆
escalón de 50v. −𝐿𝑛 ( )
ζ= 100
12.77 20.417 √𝜋 2 + 𝐿𝑛2 (% 𝑂𝑆)
𝐺(𝑠) = → 𝐺(𝑠) = 100
𝑠 𝑡 0.6255 1.5995 + 1
−𝐿𝑛 (0.05) −𝐿𝑛 (0.05)
𝐾 = 20.4157 𝜏 = 1.599 𝐴 = 50 ζ= = = 0.69
√𝜋 2 + 𝐿𝑛2 (0.05) 4.341
𝑡
−( )
𝑦(𝑡) = (50)(20.4157) [1 − 𝑒 1.599 ]
4 4
𝑇𝑠 = 1 𝑠𝑒𝑔 → = 1 𝑠𝑒𝑔 → =1
ζWn (0.69)(𝑊𝑛)
𝑦(∞) = (50)(20.4157)[1 − 𝑒 ∞ ] = 1020.785 𝑅𝑃𝑀

4
Función lazo cerrado en término de variables = 𝑊𝑛 = 5.797
0.69
Control PI por asignación de polos. Función de transferencia en
ζ = 0.69
lazo cerrado.
𝐾𝑝 = 20.4157
𝐾𝑐 𝐾𝑝 (𝜏𝑖 𝑠 + 1)
𝐻(𝑠) =
(𝜏𝑖 𝑠)(𝜏𝑝𝑠 + 1) + 𝐾𝑐 𝐾𝑝 (𝜏𝑖 𝑠 + 1) 𝜏𝑝 = 1.599
Simplificación (2)(0.69)(5.797)(1.599) − 1
𝐾𝑐 =
20.4157
𝜏𝑖 𝑠 + 1 𝐾𝑐 = 0.57758
=( )
𝑠 2 (𝜏𝑖 𝜏𝑝) 𝑠(𝜏𝑖 + 𝜏𝑖 𝐾𝑐 𝐾𝑝)
+ +1 𝐾𝑐 𝐾𝑃 (0.57758)(20.4157) 11.792
𝐾𝑐 𝐾𝑝 𝐾𝑐 𝐾𝑝 𝜏𝑖 = = =
𝜏𝑝 𝑊𝑛 2 (1.599)(5.747)2 53.735
𝐾𝑐 𝐾𝑝
𝜏𝑖 𝑠 + 1 𝜏𝑖 𝜏𝑝
( 2 )( )
𝑠 (𝜏𝑖 𝜏𝑝) 𝑠(𝜏𝑖 + 𝜏𝑖 𝐾𝑐 𝐾𝑝) 𝐾𝑐 𝐾𝑝
+ +1 𝜏𝑖 𝜏𝑝 𝜏𝑖 = 0.219
𝐾𝑐 𝐾𝑝 𝐾𝑐 𝐾𝑝
𝐾𝑐 𝐾𝑝 𝐾𝑐 𝐾𝑝
(𝜏𝑖 𝑠 + 1) ( ) ( ) (𝜏𝑖 𝑠 + 1)
𝜏𝑖 𝜏𝑝 𝜏𝑖 𝜏𝑝 𝐾𝑐 0.57758
2 =
𝑠 + 𝑠(1 + 𝐾𝑐 𝐾𝑝) 𝐾𝑐 𝐾𝑝 𝑠(1 + 𝐾𝑐 𝐾𝑝) 𝐾𝑐 𝐾𝑝 𝐼= = = 2.637
+ 𝑠2 + + 𝜏𝑖 0.214
𝜏𝑝 𝜏𝑖 𝜏𝑝 𝜏𝑝 𝜏𝑖 𝜏𝑝
4 4
Parámetros de diseño: 𝜏𝑠 = 2 𝑠𝑒𝑔 → =2→ =2
ζWn (0.69)(𝑊𝑛)

7
 4
𝑊𝑛 = = 2.898
(0.69)(2)

ζ = 0.69 Kp = 20.4157 𝜏𝑝 = 1.599

2(0.69)(2.898)(1.599) − 1 5.395
Kc = = = 0.264
20.4157 20.4157
𝐾𝑐 𝐾𝑃 0.264
I= 2
= = 0.6578
𝜏𝑝 𝑊𝑛 0.4013
1 1
= = 2.492
𝜏𝑖 0.4013
1 1
= = 4.566
𝜏𝑖 0.219 Figura 25. Placa de características del motor.
Una vez realizador los cálculos matemáticos teóricos y por
medio del Software MatLab se puede observar que los valores
obtenidos para lograr la sintonización son los que se muestran a
continuación en la tabla 1.
Tabla 1. Comparación de valores para el controlador
PID

Cálculos teóricos para PID Cálculos Matlab para el PID

𝐾𝑝 = 1.8 𝐾𝑝 =1.02
𝐾𝑖 =0.1 𝐾𝑖 =0.15
𝐾𝑑 =0.05 𝐾𝑑 =0.067 Figura 26. Motor Baldor CDP3326

Finalmente teniendo los cálculos para el controlador PID y te-

niendo la implementación del driver, se diseñó el controlador
PID con el software LabVIEW logrando la interfaz hombre má-
quina, a través de la cual se puede accionar y variar la velocidad
del motor de 90 v
Para la realización de esta interfaz se necesita el Software Lab-
VIEW, en el cual se realizan las conexiones de los dispositivos
virtuales, y una tarjeta de adquisición de datos (DAQ) por medio
de la cual se interconecta la interfaz realizada, con el circuito
físico. Figura 27. Circuito con rectificación y cruce por cero.

El objetivo de utilizar esta interfaz, es simular el potencioentro

que ayuda a regular la entrada al Microcontrolador y así mismo
regular la velocidad del motor.
Imagen

Figura 28. Circuito convertidor de frecuencia a voltaje

RESULTADOS
Placa de las características del motor

8
 Figura 33. Programa para la interfaz y control del PID

Figura 29. Circuito regulador de voltaje.

Figura 30. Circuito para el control de ángulo de fase con

Figura 34. Respuesta del control con torque de 0.6 Nm
el microcontrolador PIC 16F877A

En la figura 34, se le aplica un torque de 0.6 Nm al motor. Con

un Set Point de 1130 RPM. Se puede notar que la respuesta del
motor se mantiene, a pesar de tener el torque.

Figura 31. Circuito para el SCR.

Figura 35. Respuesta del control cuando el torque de 0.6

Nm es retirado.
Se puede notar, en la figura 35, que la respuesta del control es
rápida y la caída de corriente es significativa.

Figura 32. Unión de los circuitos de control.

9
Figura 36. Aplicando torque de 0 a 0.6 Nm y respuesta
del control.

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