CURSO: PROYECTO

MECATRÓNICO I

Unidad 2
Tema 4: Modelamiento de un sistema
mecatrónico

2022
 Cronograma de Entregables

TIPO DE EVALUACIÓN SEMANA

Próximo
AP1 5
entregable

AP2 10

AP3 14

SP 15

2
 Índice

• Conceptos físicos de sistemas

• Función de transferencia
• Métodos de control

3
 Capacidades

• Modela sistemas físicos.

• Selecciona el método de control óptimo para su sistema.

4
 Logros de la clase

• Al término de la clase, el alumno conocerá conceptos físicos importante para realizar el

modelamiento del sistema mecatrónico de su proyecto.

5
INTRODUCCIÓN

6
 Conceptos Físicos
• Velocidad angular

𝑣Ԧ=
𝜔𝑥𝑟Ԧ𝑑
𝜔 = 𝜃Ԧ
𝑑𝑡

7
 Conceptos Físicos
• Torque

8
 Conceptos Físicos
• Elementos pasivos

9
 Conceptos Físicos
• Transformada de Laplace

10
 Conceptos Físicos
• Transformada de Fourier

11
 Conceptos Físicos
• Transformada Z

12
Función de Transferencia

13
Lazos de control

14
Control PID

15
Control Fuzzy

16
Sistema de control

17
Sistema Mecatrónico

18
 Modelamiento de sistemas

Diagrama de un
sistema con
servomotor
simple

Motor expandido
en sus elementos
físicos ideales

19
 Conceptos Físicos
• Transformada de Laplace

20
 Conclusiones

• Para el modelamiento de sistemas se debe tener claro el marco teórico de las variables
físicas que este sistema contiene.
• La función de transferencia nos brinda toda la información que necesitamos de nuestro
sistema para poder calcular el mejor control para este.
• El método de control depende principalmente de la aplicación y del nivel de tolerancia de
error.
• Las transformadas de Laplace, Fourier y Z facilitan la operación y el modelamiento para
poder realizar la simulación sin sobrecargar la simulación.
• Para mantener a nuestro sistema estable es recomendable controlar la menor cantidad de
variables independientes del sistema.

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 Referencias bibliográficas

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Simulink. Centro de Información: Código 629.892 PERE
• Bolton, William (2013) Mecatrónica: Sistemas de control electrónico en la ingeniería
mecánica y eléctrica: un enfoque multidisciplinario. Centro de Información: Código
621.3810285 BOLT2013
• Reyes Cortés, Fernando (2015) Arduino: Aplicaciones en robótica mecatrónica e ingenierías.
Editorial: Marcombo S.A. Centro de Información: Código 658.303 GRIF
• Awrejcewicz, Jan (2016) Dinamics of Mechatronics Systems: Modeling, Simulation, Control,
Optimization and Experimental Investigations. World Scientific Pub Co Inc
• Bishop, Robert (2008) Mechatronics System Control, Logic and Data Acquisition. Boca Raton:
CRC Press.

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