Un sistema está en total o parcial equilibrio mecánico cuando la suma de fuerzas y momentos

sobre cada partícula del sistema es cero. Un sistema está en equilibrio mecánico si su posición en
el espacio de configuración es un punto en el que el gradiente de energía potencial es cero (0).
Las ecuaciones necesarias de equilibrio mecánico son:

 Una partícula o un sólido rígido está en equilibrio de traslación cuando: la suma de todas
las fuerzas que actúan sobre el cuerpo es cero.

En el espacio se tienen tres ecuaciones de fuerzas, una por dimensión;

descomponiendo cada fuerza en sus coordenadas resulta:

Y como un vector es cero cuando cada una de sus componentes es cero, se tiene:

1.

2.

3.
Un sólido rígido está en equilibrio de traslación cuando la suma de las componentes
de las fuerzas que actúan sobre él es cero.

 Un sólido rígido está en equilibrio de rotación, si la suma de momentos sobre

el cuerpo es cero.

En el espacio tiene las tres ecuaciones una por dimensión; por un razonamiento
similar al de las fuerzas:

Resultando:

1.

2.

3.
Un sólido rígido está en equilibrio de rotación cuando la suma de las componentes de
los momentos que actúan sobre él es cero.
Un sólido rígido está en equilibrio si está en equilibrio de
traslación y de rotación.
Se distingue un tipo particular de equilibrio mecánico llamado
equilibrio estático que correspondería a una situación en que el
cuerpo está en reposo, con velocidad cero: una hoja de papel
sobre un escritorio estará en equilibrio mecánico y estático, un
paracaidista cayendo a velocidad constante, dada por la velocidad
límite estaría en equilibrio mecánico pero no estático.