1.

No conmutatividad de las rotaciones fintas

Las rotaciones finitas no conmutan y es lo que demostraremos a continuación. Sólo bastará con dar un
contra-ejemplo de ello para mostrarlo, lo que resultará muy sencillo. Pero más que la no conmutatividad de
las rotaciones, las implicaciones de esto es lo que nos interesa a nostros porque, al no conmutar la rotaciones
finitas, inmediatamente desecha la idea de poder representarlas vectores, ya que si lo fueran, una composición
de rotaciones se podrı́a ver como una suma de vectores, la cual !si conmuta¡.
Para mostrar que las rotaciones finitas no conmutan, observemos el sigueinte diagrama. Es claro que al
aplicar las rotaciones en distinto orden conducen a resultados diferentes.

Ahora bien, para mostrar que al no conmutar las rotaciones finitas, implica que no podemos representarlas
por medio de vectores, apliquemos dos rotaciones finitas sucesivas representadas por las matrices de rotación
λ1 y λ2 . Asociemos a dichas rotaciones los vectores A y B respectivamente. Sea C = A + B suma de estos dos
vectores que serı́a equivalente a la matrı́z λ3 = λ2 λ1 . Pero debido a que la suma de vectores es conmutativa,
también podrı́amos escribir C = B + A con λ4 = λ1 λ2 . Pero sabemos que la multiplicación de matrices no
es conmutativa por lo que, en general, λ3 6= λ4 . De modo que el vector C no es único y por lo tanto, no
podemos asociar a un vector con una rotación finita.

2. Conmutatividad de las rotaciones infintesimales

En cambio, las rotaciones infinitesimales no sufren de este defecto de no-conmutatividad, por lo que
esperarı́amos que tales rotaciones se puedan representar por medio de vectores. Para demostrar rigurosamente
que tal es el caso, deberı́amos recurrir a sus propiedades de transformación ya que los vectores son tensores
de orden 1 por lo que deben transformarse como tales. Y si una transformación de rotación infinitesimal se
transforma de la misma manera, solo entonces podemos decir que las rotaciones infinitesimales y los vectores
son equivalentes. Sin embargo, les daré un argumento cualitativo para convencerlos de que este es el caso.
Según la figura de la siguiente página, si el vector de posición de un punto cambia de r a r + δr, entonces
es válido escribir

δr = δθ × r (1)
donde δθ es un vector cuya magnitud es igual al ángulo infinitesimal de rotación y su dirección es a lo
largo del eje instantáneo de rotación. El solo hecho de que la ecuación (1) describa la situación ilustrada
en la figura no es suficiente para establecer que δθ es un vector. Pero si mostramos que dos vectores de

1
rotación infinitesimal δθ1 y δθ2 realmente conmutan, entonces nuestra hipótesis resultará mucho más sólida.
Recordemos que una demostración formal estarı́a basada en las propiedades de transformación.
Consideremos que una rotación δθ1 traslada r a r + δr1 , donde δr1 = δθ1 × r. Enseguida, consideremos
ahora una segunda rotación δθ2 sobre un eje distinto. Notemos que es vector inicial de posición para esta
rotación es r + δr1 . Entonces,

δr2 = δθ2 × (r + δr1 )

de modo que la posición final del vector r al realizar la rotación δθ1 seguida de la rotación δθ2 es

r + δr12 = r + [δθ1 × r + δθ2 × (r + δr1 )]

= r + δθ1 × r + δθ2 × r + δθ2 × δr1 ,

pero δθ2 y δr1 son cantidades infinitesimales de modo que podemos despreciar estos términos de segundo
orden. Por lo que la diferencial final del vector de posición es

δr12 = δθ1 × r + δθ2 × r

= (δθ1 + δθ2 ) × r (2)

Ahora, la posición final de r al realizar la rotación δθ2 seguida de la rotación δθ1 es

r + δr21 = r + [δθ2 × r + δθ1 × (r + δr2 )]

= r + δθ2 × r + δθ1 × r + δθ1 × δr2 ,

y al igual que en el caso anterior, despreciando términos de segundo orden tenemos

δr21 = δθ2 × r + δθ1 × r

= (δθ2 + δθ1 ) × r (3)

de donde claramente se ve que δr12 = δr21 . Es decir, las rotaciones produjeron el mismo resultado al aplicarse
en un orden o en otro. Entonces, los vectores de rotación δθ1 y δθ2 conmutan. De modo que parece razonable
pensar que δθ en (1) de verdad es un vector.