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s2 2 Modelado Dinamico y Control
s2 2 Modelado Dinamico y Control
Simuladores:
Modelos matemáticos de los sistemas y de las señales que les
atacan
Una mayor sofisticación de los modelos supondrá que se
aproxime más verazmente al comportamiento físico
Modelos
Eléctricos
Mecánicos
Térmicos
4.1 Sistemas eléctricos y electrónicos
Leyes de Kirchhoff
AV s
1
1 RCs
Adaptación de impedancias
AV s AV 1 s AV 2 s
1 1
1 R1C1 s 1 R2 C 2 s
AV s
1
R1C1 R2 C 2 s 2 R1C1 R1C 2 R2 C 2 s 1
Amplificadores operacionales
Las características de un AO ideal son:
La impedancia de entrada diferencial y la de cada canal respecto a masa
son infinitas.
Ganancia de tensión diferencial infinita, Ado.
4
2 1
V-
- OS1
OUT
6
us
ue
. 3 5
V+
+ OS2
7
Ausencia de desviación de las anteriores características con la
temperatura.
ud u u
Vc u d VT
u s Ado u d u d VT
V u d VT
c
u d VT u u
Aplicaciones de los AO
Seguidor de tensión
4
2 1
V-
- OS1
OUT
6
us
u s t ue t ue . 3 5
V+
+ OS2
4
R 2 1
V-
u m t VCC
- OS1
VCC
VCC
1 R R um
6
OUT
R 3 5
V+
+ OS2
0 1 R
Amplificador inversor
7
u e t u t u s t R
i s 2
R1 R2 u e t R1
Aplicaciones de los AO
Amplificador no inversor
u e t u s t u e t u s t R
i 1 2
R1 R2 u e t R1
Amplificador diferencial
R2
u s A1u B A2 u A
R1
4
- 2 1
R 2 R 2 R 2 R2
u B u A
V-
uA - OS1
A1 1 u 6
uS
R1 R1 R 2 R1
s OUT
R1 - 3 5
V+
uB + OS2
R2 R1
A2
7
R1 R2
Problema de la práctica del laboratorio
Alimentando los AOs con 12V y utilizando una excitación de señal cuadrada
de 1V de amplitud y frecuencia 100 Hz, con un nivel de continua nulo,
experimentar con los circuitos de las figuras:
1. Para el circuito de la figura izquierda y con la excitación mencionada,
obtener las formas de ondas tanto de ue como de us. Utilizar los valores
de R=100k, C=10 nF, R1=33k y R2=33k
2. Lo mismo que en 1) pero con R2 = 68k
3. Realizando el montaje de la figura derecha y con la excitación de señal
cuadrada, representar la señal de salida, us, con R2 = 33k y R2=68k.
Valores de R3=33k y R4=68k.
Problema de la práctica del laboratorio
2
1e-3s+1
Av1
Pulse Scope
Generator
2
2
1e-3s+1
A.D. Av2
Examen final de julio 2016
s 1 s 103
Filtro paso alto de segundo orden de Sallen-Key
Bode Diagram
20
Magnitude (dB)
-20
-40
-60
-80
180
135
Phase (deg)
90
45
0
1 2 3 4
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
>> C3=1e-8;
>> C4=C3;
>> r7=33e3;
>> r8=680e3;
>> av=tf([C3*C4*r7*r8 0 0],[C3*C4*r7*r8 C3*r7+C4*r7 1])
>>bode(av)
4.2 Sistemas mecánicos
Leyes de Newton
Masa f2
Resorte lineal y(t)
f (t ) M yt
..
f(t)
y
f(t) = B y
y(t)
f (t ) kyt f (t ) By t
Movimiento de traslación
Sistemas de unidades
Magnitud Física S.I.
Fuerza N
Masa kg
k N/m
B Ns/m
Sistemas análogos
fuerza corriente
desplazamiento potencial
Ejemplo 4.1
X(t) .. .
F (t ) M x(t ) Kx(t ) B x(t )
K
f (t) X ( s) 1
G( s)
B F ( s) Ms 2 Bs K
Ejemplo 4.2
El esquema de la figura muestra el comportamiento dinámico de una prensa hidráulica.
Al dar presión al fluido, P, transmite una fuerza sobre el pistón que al desplazarse
comprimirá al cuerpo. Este efecto se modela por un muelle, cuya constante es kp.
Además, se considera despreciable la masa del cuerpo a comprimir respecto al de la
prensa. No así la masa del pistón, al que se le asigna por la letra M. La dinámica del
tablero, donde se apoya el cuerpo, es modelada por cuatro amortiguadores de
constante k. Se pide:
1. Ecuaciones físicas del sistemas
2. Linealizar el sistema cuando la presión del fluido sea nula, P=0.
3. Diagrama a bloques
4. FDT entre la causa, variación de la presión, y el efecto, grado de compresión del cuerpo.
P Rozamiento viscoso
A B
Masa despreciable
x
kP
y
k
k
k k
Ejemplo 4.2
P Rozamiento viscoso
1. Ecuaciones físicas del sistemas A B
Masa despreciable
x
kP
Apt Mg Mxt Bxt k P xt yt k
y
Mg K p x0 y0 4ky0
Mg Mg 1 1
y0 ; x0 y 0 Mg
4k kp k
p 4k
Aps k p z s Ms 2 Bs x( s) M
z s xs
4k Masa despreciable
x
k p 4k kP
y
k
k
k k
1 4*k
A 2
M.s +B.s kp+4*k
Dp(s) Dz(s)
kp
z s 4k
A
ps
Ms 2 Bs k p 4k 4k k p
Problema 3: Dinámica de un micrófono
El funcionamiento de un micrófono dinámico se basa en el desplazamiento espacial
producido por una bobina dentro de un campo magnético. Hay un diafragma que se
desplaza con la fuerza mecánica provocada por las ondas sonoras. Este desplazamiento
se transmite a la ferrita de la bobina. La fuerza electromotriz generada en la bobina es
proporcional a la inducción de campo, B, al número de espiras, n, a la longitud de
espiras, l, y al desplazamiento relativo de la bobina: d yt
et 2 B n l
dt
Se considera el modelo simplificado unidimensional de fuerzas adjuntado, donde Md es
la masa del diafragma y Mb la masa de la bobina. En el desplazamiento horizontal del
diafragma hacia la bobina, se conjetura un rozamiento viscoso, B1 y un
amortiguamiento, k1. La bobina está separada de la estructura a través de un
amortiguador, k2. Se pide:
1. Conjunto de ecuaciones algebro-diferenciales que definan la dinámica del sistema.
2. Diagrama de bloques. Imanes permanentes
Diafragma
3. Función de transferencia entre la fuerza sonora y la tensión de salida. M d
y(t)
N
f(t)
k1
k2
B1
x(t) S Bobina
Mb
e(t)
Problema 3: Dinámica de un micrófono
1. Conjunto de ecuaciones algebro-diferenciales que definan la dinámica
del sistema.
k1
x(t) y(t)
Imanes permanentes
f(t) Diafragma
B1 k2 Md
y(t)
Bobina N
Diafragma Mb f(t)
Md k1
k2
f t M d xt k1 xG yt B1 xt yt
.. . .
B1
x(t) S Bobina
Mb
.
k1 xt yt B1 xt yt M b yt k 2 yt
. ..
e(t)
.
k1 xt yt B1 xt yt M b yt k 2 yt
. ..
Imanes permanentes
B1
B1*s+k1 x(t) S Bobina
Mb
e(t)
3. Función de transferencia entre la fuerza sonora y la tensión de salida.
es k * sB1 s k1
f s M d M b s 4 B1 M d M b s 3 k1 M d M b k 2 M d s 2 B1k 2 s k1 .k 2
Problema 5: Sistema de suspensión
En la figura derecha se muestra un modelo de suspensión de vehículos de
tracción. Haciendo suposiciones de simplificación y de reparto del peso
del coche sobre las cuatro ruedas, se ha obtenido un segundo modelo. Se
pide:
1. Conjunto de ecuaciones algebro-diferenciales que describe la
dinámica del modelo simplificado.
2. Función de transferencia entre el desnivel del pavimento (causa), Y(s),
con el desplazamiento del chasis (efecto), X(s).
Datos M
x
y
Problema 5: Sistema de suspensión
1. Conjunto de ecuaciones algebro-diferenciales que describe la dinámica
del modelo simplificado. x
M
Mg Mx t K x t y t B x t y t
fn t K x t y t B x t y t
y
xs K Bs 1 0.5s
x
ys Ms 2 Bs K 1 0.5s 0.25s 2 M
Step Response
1.4
1.2
0.8
Amplitude
y
0.6
0.4
0.2
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Time (sec)
Control de depósitos (I)
Para la dinámica de los tanques de agua se considera los caudales (Qi), la sección de los depósitos
(Ai) y de las tuberías de escape (Si), junto los niveles de altura (Hi):
1. Conjunto de ecuaciones algebro-diferenciales que defina la dinámica del sistema.
2. Linealización del modelo alrededor de un punto de reposo.
3. Determinar la relación que se establece entre las alturas de los depósitos (Hi) y la secciones de
las tuberías de escape (Si)
4. Modelo incremental que relacione la variación del caudal de entrada con el caudal de salida.
5. Diagrama a bloques del modelo incremental.
Control de depósitos (II) Primer parcial 15/16
Movimientos de rotación
T
T t B t B t
.
B
Movimientos de rotación
Sistemas de unidades
Mag.Física SI
T Nm
J kg m2
k Nm/rad
B Nm s/rad
Analogías
M
Conversión entre movimientos de traslación y de rotación
Cinta transportadora
M
r
Cremalleras
T t Mr t
..
2
M
Conversión entre movimientos y trenes
Husillos
L 2r
M M
L 2 ..
T t M t
2
Trenes de engranajes
Adecuar el par y la velocidad angular a la carga
Trenes de engranajes
El número de dientes sobre la superficie de los engranajes, N1 y N2, es proporcional a
los radios r1 y r2: r r
1
2
N1 N2
1 t T1 t 2 t T2 t
Modelo del tren de engranajes
Transformador mecánico
1
2
B1 B2
Tm T1 T2 JC
Modelo del tren de engranajes
Transformador mecánico
1
2
B1 B2
Tm T1 T2 JC
T1 t 2 t r1 N1 2 t
T2 t 1 t r2 N 2 1 t
2
N
Beq B1 B2 1
N2
2 Tm t Beq 1 t Jeq 1 t
N
Jeq J C 1
N2
Cadenas mecánicas
Las cadenas permiten transmitir la energía mecánica a mayor distancia que los
trenes de engranajes.
Sin embargo, son menos precisas en su transmisión y tienen mayores pérdidas.
r2
r1
T 1 , 1 T 2 , 2
1 t r1 2 t r2
T1 t 1 t T2 t 2 t
Palancas
Los sistemas de palanca transmiten movimientos de traslación
aproximadamente.
f1 t l1 f 2 t l 2
f2
x2
f1 t x1 t f 2 t x2 t
l2
f1 t x2 t l 2
f 2 t x1 t l1
f1 l1
x1
l1 l2
x1 x2
M1 M2
e(t)
R, L
K2 B2
B1
Problema 4: Dinámica de un telégrafo
f t M 1 g M 1 x1 t B1 x1 t f r1 t ; M1 M2
e(t)
f r 2 t M 2 g M 2 x2 t B2 x2 t k 2 x2 t R, L
K2 B2
x1 t x2 t
f r1 t l1 f r 2 t l2 ; B1
l1 l2
d2 d z
Mg sin (t ) M 2 X R (t ) B X R (t ) Xc(t)
dt dt
y
Demostrar que la función de L
x
transferencia que relaciona el
movimiento en abscisas del robot con el (t )
movimiento en abscisas del carrier es: Xr(t)
X R ( s) 3.01 Mg
G( s) 2
X C ( s) s 0.0875s 3.01
Origen de X
Datos:
g 9.8 sm2 L 3.25m M 400Kg B 35 Ns
m
Sistemas electromecánicos
Dínamo tacométricas
M m
+
DT u DT t k DT m t
Encoders
900 900
Fundamento del motor de continua
Tm Fi r k1 ia
d
eb N k2 m
dt
Modelo de motor de continua de imán permanente
Perdidas y conversión de energía eléctrica en energía mecánica
dia (t )
u e (t ) Ra ia (t ) La eb (t )
dt
Par mecánico proporcional a la corriente de armadura
Tm (t ) k p ia (t )
ia La
Ra Jm , B m
Movimiento de rotación
ue
d 2 m d m M eb
Tm J m B m
dt 2 dt
Realimentación del motor
eb (t ) k bm (t )
Modelo de motor de continua de imán permanente
Relación entre kp y kb
ia La
Ra Jm , B m
Pm ia .eb Tm . m
ue M eb
k p kb N.m / A V .s / rad
Problema 9: Modelado de una cinta transportadora
Para la traslación horizontal de una cámara de vídeo pan-tilt se ha
utilizado una cinta transportadora. En el control se ha utilizado un motor
de continua y una reductora. Se pide:
1. Diagrama de bloques del sistema
2. FDT entre el desplazamiento de la cámara y la tensión en el motor.
Datos:
Motor: Resistencia de armadura = 7.94 , Inductancia
equivalente del flujo disperso = 1.54 mH,
Constante del par motor = 39.3 mNm/A., Constante de
la fuerza contralectromotriz => 243 rpm/V, Momento de
inercia del rotor= 26.6 gr cm2
Tren de engranajes: relación de transmisión = 1:198
Cinta transportadora: Radio de las poleas = 25 mm,
Peso de la cámara= 1200 gr. Rozamiento viscoso
equivalente de las poleas = 10-1 N.m.s/rad
Problema 9: Modelado de una cinta transportadora
Diagrama a bloques ia
Ra La
1:197
1
M
JM
Jc BC
2
x s 4.96 10 6 1211.33
u m s 4.96 10 s 2.11 10 s 1.56 10
9 2 5 3
s 5082s 75.17
Examen del primer parcial (curso14/15)
Examen del primer parcial
Examen (julio 2017)
Magnitudes Analogías
Magnitudes físicas Sistema Internacional
kcal kJulio
q o kW
s s
Sistema térmico Sistema eléctrico
T K
Flujo de calor Corriente
c kcal/kg K
Temperaturas Potencial
RTH K/W
Resistencia térmica Resistencia eléctrica
Julio kcal
CTH Ws / K K o K Inercia térmica Capacidad eléctrica
Ejemplo 4.4
Modelar el comportamiento dinámico de un calentador de agua caliente. Obtener la
FDT entre la potencia entregada al calentador y la diferencia de temperatura entre
el agua caliente y la fría.
Tc
T Ta
Qe cTc T f
.
qentragada mT c T T T Qe
RTH Qs
Tf TT
Si el cauda y la temperatura exterior son constantes
Tc s 1
qentregados 1 Ta
CTH s Qe c
RTH
Examen enero 2016
El esquema de la figura representa un calentador de agua. Siendo uTc la tensión del
sensor de temperatura del agua caliente y uQg la tensión que se aplica a la
electroválvula que regula el caudal de gas que le llega al quemador. Se pide:
1. Determinar el conjunto de ecuaciones algebro-diferenciales del calentador.
Considérese proporcionales las relaciones entre las tensiones y los sensores o
actuadores. La potencia del quemador es proporcional al caudal del gas.
2. Obtener el diagrama a bloque del calentador, indicando la variable de entrada, de
salida y las perturbaciones.
Examen enero 2016
Problema 3.4
La figura representa el esquema simplificado de la calefacción de una habitación por medio de un
radiador eléctrico. El radiador consiste en una resistencia R alimentada a V voltios situada en un
baño de aceite de masa calorífica Mc y temperatura Tc. Posee una superficie Sc de coeficiente
global de transmisión Uc hacia el aire.
El aire de la habitación se encuentra a una temperatura Th y tiene una masa calorífica Mh. La
temperatura exterior es Te. Las paredes tienen una superficie SP y un coeficiente global de
transmisión UP.
La temperatura de la habitación se mide con un termómetro situado cerca del radiador, por lo
que su indicación Tm viene afectada ligeramente por él. Dicha medida se compara con una
referencia Tr y la diferencia, amplificada con un ganancia K se lleva a la resistencia del radiador .
1) Tm 0.95Th 0.05Tc
2) V k Tr Tm 3) q 0.24V 2 / R
dTc
4) M c q U c Sc Tc Th
dt
dT
5) M h h U c Sc Tc Th U p S p Th Te
dt
Pe (t ) Tc 0 i p (t )
dT T T s
pe t C f
RTH
dt RTH pe s 1 C f RTH s
El equipo Peltier
u Acond s
ucps i p s T s
Amplificador Transconductivo Acondicionamiento
Célula
100 mS V
10
Peltier K
20