TECNM- INSTITUTO TECNOLÓGICO DE DURANGO

REPORTE DE PRACTICA

Ingeniería Mecatrónica

Control

Error de estado estable y criterio de estabilidad

Practica 2 Unidad 2

Profesor: Ing. Rosales Cesaretti Edgar Hiram

Alumno: Barboza Alvarado Luis Antonio 18041623

Fecha de Entrega: 28 de marzo del 2022

 Practica 2
Metodología
Entrada Tipo Escalón
Ante una entrada tipo escalón de magnitud M, se calcula a continuación el error para
distintos casos dependiendo del tipo de la función de transferencia a lazo abierto.
𝑀 1 1
𝑒𝑠𝑠 = [ ( )] = 𝑀( )
𝑠 1 + 𝐺 (𝑠 ) 1 + 𝐾𝑝
donde Kp se conoce como el coeficiente estático de error de posición y su valor
dependerá del tipo de la función de transferencia a lazo abierto. Tomando la expresión
general para G(s) que se mostró en la Ec., el cálculo de Kp y del error será como
sigue.
1(𝑇1 𝑠 + 1)(𝑇2 𝑠 + 1) ∙ ∙ ∙ ∙ ∙ ∙
𝐺 (𝑠 ) =
𝑠 𝑛 (𝑇3 𝑠 + 1)(𝑇3 𝑠 + 1) ∙ ∙ ∙ ∙ ∙ ∙

𝑇𝑖𝑝𝑜 𝑑𝑒 𝐺 (𝑠) lim 𝐺 (𝑠) = 𝐾𝑝 𝑒𝑠𝑠

𝑠→0
1
0(𝑁 = 0) 𝑘 𝑀(1+𝑘)

𝐼 (𝑁 = 1) 𝑘 0
𝐼𝐼(𝑁 = 2) 𝑘 0
Como puede observarse, el error ante el escalón tendrá un valor finito para el caso
que la función de transferencia a lazo abierto sea de tipo 0, en tanto que, si el tipo es
I o más el error siempre será cero.
En la Fig. se puede apreciar la respuesta, ante un escalón unitario, de un sistema a
lazo abierto de tipo 0 y tipo I, en la cual se corrobora lo calculado previamente.
Estabilidad de un Sistema
Un sistema es estable si, al ser sometido a una perturbación, su salida alcanza
eventualmente un estado de equilibrio, es decir, si su salida se mantiene en un valor
constante o si oscila ligeramente entre límites acotados. Si, por el contrario, la salida
del sistema diverge sin límite de un estado de equilibrio se considerará al sistema
como inestable.
A partir de la función de transferencia de un sistema es posible concluir respecto a su
estabilidad pues la misma puede determinarse según la ubicación de los polos del
sistema en el plano s. Si un sistema tiene algún polo en el semiplano derecho su
respuesta será oscilatoria creciente y por tanto se dice que el sistema es inestable,
en tanto que, si todos los polos del sistema se encuentran en el semiplano izquierdo
su respuesta tenderá a un valor constante, por lo que se podrá concluir que es estable.
Criterio de Estabilidad de Routh
La función de transferencia del sistema sobre el cual se desea realizar el estudio de
su estabilidad debe ser representada tal como se muestra en la Ec. donde los
coeficientes m y n, coinciden con el número de ceros y el número de polos
respectivamente.
𝑏0 𝑠 𝑚 + 𝑏1 𝑠 𝑚−1 + 𝑏2 𝑠 𝑚−2 +∙ ∙ ∙ ∙ ∙ ∙ 𝑚
𝐺 (𝑠 ) =
𝑎0 𝑠 𝑛 + 𝑏1 𝑠 𝑛−1 + 𝑏2 𝑠 𝑛−2 +∙ ∙ ∙ ∙ ∙ ∙ 𝑛
El criterio de estabilidad de Routh permite determinar la cantidad de polos que se
encuentran en el semiplano derecho plano s sin necesidad de resolver la ecuación
característica correspondiente. Para ello se debe seguir el procedimiento que se
describe a continuación.
1) Verificar que todos los coeficientes de la ecuación característica existan y tengan
el mismo signo. Esta condición debe cumplirse pero no es suficiente para garantizar
la estabilidad del sistema.
2) A partir de los coeficientes de la ecuación características se debe completar un
arreglo conocido como la Tabla de Routh, tal como se muestra a continuación.
𝑠 𝑛 𝑎0 𝑎2 𝑎4 ∙ ∙ ∙
𝑠 𝑛−1 𝑎1 𝑎3 𝑎5 ∙ ∙ ∙
𝑠 𝑛−2 𝑏1 𝑏2 𝑏3 ∙ ∙ ∙
𝑠 𝑛−3 𝑐1 𝑐2 𝑐3 ∙ ∙ ∙
∙ ∙ ∙ ∙
𝑠 0 𝑔1
Objetivo de la práctica:
Realizar operaciones obtención de polinomios mediante sus raíces y obtener los
ceros y polos de las funciones en el programa MATLAB.
Encontrar la entrada tipo escalón y el criterio de Routh.

Material de la práctica:
Computadora con el software MATLAB.

Procedimiento de la práctica:
1.- abriremos el programa e iniciaremos explorando la interfaz de nuestro programa.
2.- investigar en los documentos que nos proporcionó el ingeniero en la plataforma
“Moodle”, así mismo podemos investigar en internet.
3.- Realizar las siguientes ecuaciones en MATAB

Obtenga la respuesta del sistema ante una entrada escalón, los polos y ceros, el lugar
geométrico de las raíces y realice el criterio de estabilidad de routh –hurwitz. Para así saber
si el sistema es estable o no y por qué.
40
𝑇(𝑠) = 5
𝑠 + 𝑠 + 7𝑠 − 𝑆 2 + 12𝑠 − 20
4 3

A continuación, ingresamos en nuestra interfaz de MATLAB las ecuaciones para poder

obtener el resultado.

u = [40]
u = 40
v = [1 1 7 -1 12 -20]
v = 1×6
1 1 7 -1 12 -20
G = tf([u], [v])
G =

40
-----------------------------------
s^5 + s^4 + 7 s^3 - s^2 + 12 s - 20

Continuous-time transfer function.

valorf = polyval(u,0)/polyval(v,0)
valorf = -2
z = zero(G)
z =

0×1 empty double column vector

p = pole(G)
p = 5×1 complex
-1.0000 + 2.0000i
-1.0000 - 2.0000i
-0.0000 + 2.0000i
-0.0000 - 2.0000i
1.0000 + 0.0000i
pzmap(G)

step(G)
rlocus(G)

syms K EPS
estabilidad = routh([1 1 7 -1 12 -20],EPS)
En este caso no se encontraron ceros
estabilidad =
 Como lo realizamos en la practica pasada
usamos el “Live Editor”, en la cual podemos
modificar las opciones de nuestro programa,
por si tenemos un error, corregirlo.
Comenzamos estableciendo como un vector
con una literar, en este caso “u” la utilizamos
para el nuerador y “v” para el denominador, esto
lo hacemos para no tener que escribir
completamente los vectores cada vez que lor
vamos a utilizar.
Obtuvimos el valor de -2 que teóricamente es donde nuestro sistema se volverá estacionario.
A continuacion utlizaremos el comando “tf()” comando que ya hemos utilizado, y usaremos
“G” como constante a realizar la trasnferencia de tiempo.
Ahora obtendremos el valor de la funcion escalon de entrada, por lo cual evaluaremos los
valores con la funcion “polyval(,0)”, usando el cero para decir que estamos evaluando en 0.
Esto tambien lo realizamos a mano para
ver si nos da el mismo valor, esto lo
veremos en las imágenes obtenidas de la
libreta, como en la practica pasada en esta
obtendremos los zeros y los polos, usando
los comandos “zero()” y “pole()” en este
caso evaluando “G”, que establecimos
como la funcion de trasnferencia,
podemos notar que no contamos con
ceros, pero observamos que en los polos
tenemos uno con cambio de signo, enseguida tenemos el comando “pzmap()” con el cual
generaremos un plano en el cual se marcaran los polos de nuestro resultado, como vemos
en la imagen nuestro sistema cuenta con dos polos en el semiplano izquierdo, dos polos en
el centro del plano y un polo en el semiplano derecho, lo cual nos indica que nuestro sistema
tiende a la inestabilidad.
Ahora usaremos el comando “step()”, el cual nos generara una grafica, con la cual podemos
obsevar que el sistema nunca se estabiliza, lo cual nos demuestra que el sistema es muy
inestable.

En este caso estamos utilizando el codigo “rlocus()”, con el cual podemos ver los puntos que
obtenemos con el criterio de estabilidad de Routh-Hurwits, con el cual observamos que estos
puntos sobre el pano quedan mas cargados al semiplano derecho, lo que quiere decir que
este es un sistema inestable

Por ultimo obtendremos la estabilidad de Routh, en este caso nosotros realizamos el proceso
de manera manual, obtenemos el resultado de la imagen de lo que obtenemos en la libreta,
que nos dice que el sistema cuenta con un cambio de signo , lo cual nos confirma que el
sistema es inestable, y debido a que solo tiene un solo cambio de signo puesto que el primer
término de la siguiente fila es cero, se deduce que solo tiene
un polo en el semiplano derecho que es el que lo hace
inestable, pero en MatLab, podemos ver que tenemos más
resultados esto se da porque el programa utiliza un polinomio
auxiliar.
Conclusión:
Al momento de empezar la práctica, pensé que nuestro sistema seria un sistema que
tendiera a la estabilidad, puesto nos dice que se volvería estacionario en “-2”, pero al
momento de seguir realizando nuestra practica me pude percatar, que al usar un solo
método de valoración para un sistema, puede ser erróneo, porque como vimos pues
al momento de obtener los polos pude observar que, es un sistema que tiende a la
inestabilidad, puesto tenemos dos valores en el centro y uno en el semiplano
derecho, y como se sabe, si tenemos polos del centro al semiplano derecho quiere
decir que es un sistema inestable.
Con el uso del criterio de estabilidad de Routh-Hurwits, vemos que cuando tenemos
un cambio de signo nos quiere decir que el sistema es inestable, y este criterio al
realizarlo no lo demuestra con un cambio de signo de positivo a negativo.