Informe de Práctica de Laboratorio #1

Sintonización de un Control PID por los métodos de Ziegler-Nichols

Rodríguez, V. Juan
juanj.rodriguezv@uqvritual.edu.co

Universidad del Quindío. Facultad de Ingeniería. Programa de Ingeniería Electrónica.

Carrera 15 Calle 12 Norte Armenia, Quindío, Colombia. Tel.: +57 (6) 7359300

INTRODUCCIÓN donde ("Datos(4v).txt"), es el nombre del archivo

generado por el laboratorio remoto, donde se
Aplica los métodos de Ziegler-Nichols para
grafico dando la siguiente respuesta:
sintonizar un controlador PID. Obtiene una
aproximación discreta de un control PID.
Ver anexo 1
Implementa un esquema de control PID en
hardware para controlar un sistema.

MÉTODOS Y RESULTADOS.
Para la realización de este laboratorio se debió de
iniciar el laboratorio remoto para las tarjetas, en
las cuales en una se encontraba un sistema
predestinado por el docente (sistema 10), y en la
siguiente un programa de control con extensión
“.out” de la herramienta “code composer” de la
Texas instruments LAUNCHXL-F28379D; lo
cual por medio de un archivo .txt arrojaba la
repuesta del sistema a una señal de voltaje, la cual
variaba desde 0V hasta 1V y luego de 1V a 2V.
Luego, con el archivo .txt de la respuesta se debía
de graficar dicha respuesta, para ello se usó el
siguiente script en Matlab:
clear all
close all
RYU = load ("Datos(4v).txt");
Y = RYU(:,2);
U = RYU(:,1);
Tm = 1;
T = (0:length(Y)-1)'*Tm;
figure (1);
plot (T,[U,Y], 'linewidth', 3);
grid on;
Figura #, respuesta del sistema asignado
Luego, con esta grafica generada se debió de
calcular un modelo de primer orden con retraso de
primer orden por método de Ziegler Nichols, por
lo que por medio de la gráfica anterior se encontró
los valores de K, L y T.
Los cuales fueron encontrados de las siguientes
formas:
Donde
cambio enY
K=
cambio enU
Luego, se trazó una línea recta por la parte lineal
de la curva de respuesta del sistema “línea roja”,
tocando el eje del tiempo, donde rápidamente se
encontró la distancia que hay entre la señal de
entrada y el valor donde cruza la línea en el eje del
tiempo. Además, para el cálculo de T, se midió la
distancia desde el punto L hasta el 63,21% de la
subida de la respuesta.
Asimismo; con estos valores encontrados se armó
la función de transferencia equivalente al sistema
al cual se le envió la señal; quedando de la
siguiente forma:
 K=0.93 ; L=8 s ;T =22 s
K p =3.55
Y ( s) K e −ls
=
U ( s ) Ts+1 Constante de tiempo integrativo τ i

Y ( s ) 0.93 e−8 s τ i =2 L
=
U ( s ) 22 s+1
τ i =16
La cual dio la siguiente grafica sobrepuesta con la
grafica de los valores en el archivo .txt :
Constante de tiempo derivativo τ d:

τ d=0.5 L

τ d=4

Gracias a estas contantes de tiempo y el control

proporcional se encontraron el control derivativo
y el control integrativo:
K d =K p τ d

Figura #, respuesta del FT encontrada.

K d =11.453

Tal y como se pudo observar ajustando los valores Pero se escogió un calor de K d =9 para mejorar
se pudo obtener una respuesta muy semejante a la la respuesta del control derivativo.
encontrada con los datos arrojados por las tarjetas.
También se monto la FT encontrada en simulink
Kp
de Matlab: K i=
τi

K i=0.2217

Generando entonces el siguiente control PID:

t
Figura #, respuesta del FT encontrada en simulink de ( t )
u ( t )=3.53 e ( t )+ 0.2217 ∫ e ( t ) + 9
−∞ dt
Conjuntamente, con los valores asignados se
procedió a encontrar los valores correspondientes Rápidamente, se monto el diseño en simulink para
al control PID, para ello primero se calculó el verificar la respuesta:
control proporcional, luego la constante de tiempo
integral y la constante de tiempo derivativo:

T
K p =1.2 Figura #, diagrama de bloques para control PID
LK
 Constante de tiempo integrativo τ i

τ i =0.5 PCR

τ i =1 4.273

Figura #, Respuesta para control PID Constante de tiempo derivativo τ d:

Luego se realizó el proceso para realizar el τ d=0.125 K CR

segundo método, el cual consta de encontrar una
ganancia critica la cual vuelva la respuesta en una
τ d=3.568
forma de ondas seno periódicas sin crecimiento o
decrecimiento, la cual por medio del tanteo se
encontró la ganancia critica la cual vuelve el
Gracias a estas contantes de tiempo y el control
sistema de forma periódica, la cual dio un valor de
proporcional se encontraron el control derivativo
K CR =5.35
y el control integrativo:
K d =K p τ d

K d =11.417

Pero se escogió un calor de K d =9 para mejorar

la respuesta del control derivativo.
Figura #, Respuesta con ganancia critica de 5.35
Kp
Pronto, gracias a estas oscilaciones se encontró el K i=
periodo el cual fue de un valor de τi
PCR =28.547 s , que, al igual que el proceso
anterior por medio de formulas se encontraron los
K i=0.2249
valores de contantes de tiempo derivativo e
integrativo y el control proporcional.

K p =0.6 K CR

K p =3.21