Problemas de Diagramas de Bloques

Automática
Ejercicios
Capítulo 2. Diagramas de Bloques y Flujogramas
José Ramón Llata García

Esther González Sarabia
Dámaso Fernández Pérez
Carlos Torre Ferrero
María Sandra Robla Gómez
Departamento de Tecnología Electrónica

e Ingeniería de Sistemas y Automática
Problemas de Ingeniería de Sistemas: Sistemas Continuos. Conceptos básicos.
EJERCICIO 2.1.
Obtener la función de transferencia del siguiente diagrama de bloques:

H3
_
G1 G2 G3 G4
+_ + +_
H1 H2
H3/G4
_
G1 G2 G3 G4
+_ + +_
H1 H2
H3/(G4·G1)
_ G1 G2 G3 G4
+ +_ +_
H1 H2
H3/(G4·G1)
_
G1  G2 G3  G 4
+ 1  G1  G2  H1 1  G 3  G 4  H2
G1  G 2 G 3 G 4
1  G 1  G 2  H1 1  G 3  G 4  H
1 2 G1  G 2 G 3 G 4 H3
 1  G 1  G 2  H1 1  G 3  G 4  H 2 G 4 G 1
G1G2G3G4
1  G1G2H1  G3G4H2  G2G3H3  G1G2G3G4H1H2
1
Diagramas de Bloques y Flujogramas.
EJERCICIO 2.2.
Obtener la función de transferencia global del sistema mediante el movimiento de bloques.
H2 c
_
R(s) + G3 C(s)
+ G1 G2
+_ a + d
b H1
La señal en el punto d será:

d  (a  b)G1  cH 2  aG1  bG1  cH 2
Se mueve el bloque restador cuya salida es el punto d hasta situarlo a continuación del
punto de suma a:
H2 c
_
R(s) + C(s)
+ G1 G2 G3
+_ a + d
b H1
Se analiza ahora de que está formada la señal que llega al punto d:
d  (a  cH 2  b)G1  aG1bG1  cH 2 G1
Con respecto al valor inicial de la señal se puede observar que sobra G1 en el último
sumando. Para resolver esto se dividirá el bloque H2 entre G1.
H2/G1 c
_
R(s) + G1 G2 G3 C(s)
+
+_ a + d
b H1
2
Resolviendo el bucle interno:
GG
M1 (s) 1  G1 G 2H

1 2 1
Con lo que el diagrama de bloques ahora será:
H2/G1 c
_
R(s) + G1G 2G 3 C(s)
+_ a 1  G1G 2 H1
Resolviendo el lazo interno entre a y c:
G1G 2G 3
M (s) 
1  G1G 2 H 1 G1G 2G 3

2
G1G 2 G 3  H 1 2 H 1  G 2 G 3H 2
1 2
 1  G1G 2 H1 G1 G1 G
R(s) G1G 2G 3 C(s)

+_ 1  G1G 2 H1  G 2G 3H 2
Y resolviendo el último lazo:
G1G 2G3
M (s) 
1  G1G 2 H1  G 2G 3H 2 G1G 2G 3

3
1 G 1G 2 G 3 1  G1 G 2  G 2G 3H  G1G 2G 3
 1  G1 G 2 H 1  G 2 G H1 2
3H 2
R(s) G1G2G3 C(s)

1  G1G2H1  G2G3H 2  G1G2G3
3
Otra posible forma de resolver sería moviendo la señal de realimentación tomada a la

salida del bloque G2 hasta la salida del bloque G3. De esta forma modificando los bloques
afectados se tendría:
4
H2
_
R(s) + G1 + G2 G3 C(s)
+_ +
H1/G3
Resolviendo el bloque más interno:
M (s)  G 2G 3
1
1  G 2G 3H 2
R(s) G 2G 3 C(s)
+ G1 1  G 2G 3H 2
+_ +
H1/G3
Resolviendo el lazo más interno nuevamente:
G1G 2G 3
M (s)  1  G 2 G 3H 2 G1G 2G 3

2
1 G1G 2 G 3  H 1 1 2G 3 H  G1G 2 H 1
 1  G 2G 3H 2 G G 2
3
R(s) G1G 2G 3 C(s)

+_ 1  G 2G 3H 2  G1G 2 H1
Y resolviendo el último lazo:
G1G 2G 3
M (s) 
1  G 2G 3H 2  G1G 2 H1 G1G 2G 3

3
G1G 2 G 3 1 G 1G 2G 3 H  G1G 2 H 1
1
2

5
 G1G 2G 3
6
EJERCICIO 2.3.
Para el diagrama de bloques de la figura encontrar Geq y Heq de forma analítica y gráfica.
R(s) e 1 u 2 v 1 Y(s)
K
r+_ s  10 s3 s
z
0.1
+ w +
+ +
Analíticamente:
1  s1 
e  r  z  r  (0.1u  w)  r  (0.1u  v  v)  r  0.1u  v 
 
 s1 2   2(s  1) s  s  1) 
2(s K
 r  0.1u   u  r  0.1   u  r  0.1   
e
 s     
s3 s(s  3) s(s  3) s  10
 2(s  1)  K
e  r  0.1   e
 
 s(s  3)  s  10
e1  0.1K  2K(s  1)   r

s  10 s(s  3)(s  10)
 
1 1
e r r
0.1K 2K(s  1) s(s  3)(s  10)  0.1Ks(s  3)  2K(s  1)
1 s  10  s(s  3)(s 
s(s  3)(s  10)
10)
s(s  3)(s  10)

e  s 3  (13  0.1K)s2  (30  2.3K)s  2K
r
Por otro lado, la función de transferencia de lazo directo es directa:

2K
y 
e s(s  3)(s  10)
y
G(s)   2K
e s(s  3)(s  10)
7
Entonces, la función de transferencia de lazo cerrado es:
2K
Y(s) e
M(s)   s(s  3)(s  10)
R(s) s3  (13  0.1K)s2  (30  2.3K)s  2K
e
s(s  3)(s  10)
M(s)  2K
s  (13  0.1K)s  (30  2.3K)s  2K
3 2
Se busca ahora descomponer dicha función de lazo cerrado en las funciones

correspondientes a la cadena directa, cuyo valor ya se conoce, y la realimentación.
M(s)  G(s)
1  G(s)H(s)
Para este sistema, sustituyendo el valor de la cadena directa:
2K
M(s)  s(s  3)(s  10) 2K 2K
 
2K s(s  3)(s  10)  2K  s  13s  30s  2K  H(s)
3 2
1  s(s  3)(s  H(s)
H(s)
10)
Luego igualando los denominadores de las dos expresiones obtenidas para M(s):
s3  (13  0.1K)s2  (30  2.3K)s  2K  s3  13s2  30s  2K  H(s)
s3  13s2  30s  0.1Ks2  2.3Ks  2K  s3  13s2  30s  2K  H(s)
0.1Ks2  2.3Ks  2K  2K  H(s)
Heq  0.05s2  1.15s  1
R(s) 2K C(s)
+_ s(s  3)(s  10)
0.05s2  1.15s  1
8
Resolviendo ahora de forma gráfica:
R(s) e 1 u 2 v 1 Y(s)
K
r+_ s  10 s3 s
z
0.1
+ w +
+ +
Pasando el último bloque delante del punto de bifurcación v:
R(s) e 1 u 2 v Y(s)
K
r+_ s s(s  3)
10
z 0.1 s
+w +
+ +
Agrupando las funciones de transferencia del último sumador:
R(s) e K u 2 v Y(s)
r+_ s  10 s(s  3)
z
0.1 s+1
+ w
+
2
Moviendo el bloque
s(s  3) delante del punto de bifurcación u:
R(s) e 2K u v Y(s)
r+_ s(s  3)(s  10)
z 0.1s(s  3)
s+1
2
+ w
+
9
Agrupando los dos elementos del sumador:
R(s) e 2K Y(s)
r+_ s(s  3)(s  10)
0.05s2  1.15s 
1
EJERCICIO 2.4.
Para el diagrama de bloques mostrado en la figura calcular las funciones de transferencia

G(s) y H(s) equivalentes de forma analítica y gráfica. Calcular también la función de
transferencia G(s) equivalente para que el sistema tenga realimentación unitaria.
R(s) e 10 v 1 Y(s)
r +_ s1 s y
z
2
+
+
Analíticamente:  1   1  1  10
e  r  z  r  (2v  y)  r  2v  v  r  2  v  r  2  e
    
s  s  ss1
  

 1  10 
er 2 e
  
 s  s  1 
  2s  1 10 
    r
e1  s s1
   
r
e
s2  s r s(s  1)

20s  10 s 2  21s  s 2  21s  10
1  s2  s  r
10
La función de transferencia de cadena directa se obtiene de forma directa:
10
y
G(s)   10
e s(s  1)
11
10
y e
s(s  1)
Y la función de transferencia de lazo cerrado es:
10
y s(s  1) e 10
M(s)   
Sabiendo que: r s 2  21s  10 s2  21s  10

s(s  1)
M(s) 
G(s)
1  G(s)H(s)
M(s) 
10
s(s  1) 10
 2
10 s  s  10  H(s)
1 s(s  1)  H(s)
Igualando los denominadores de las dos funciones de transferencia M(s) obtenidas:
s2  21s  10  s2  s  10  H(s)
20s  10  10  H(s)
H(s)  2s  1
R(s) 10 Y(s)
+_ s(s  1)
2s+1
Resolviendo el diagrama de bloques de forma gráfica:
R(s) e 10 v 1 Y(s)
s1 s
12
r +_ y
z
2
+
+
13
Moviendo el último bloque delante del punto v:
R(s) e 10 Y(s)
v
r+_ s(s  1) y
z
2s
+
+
Uniendo los elementos del sumador:
R(s) 10
Y(s)
+_ s(s  1)
2s+1
Si se desea que Heq sea 1:
R(s) G’(s) Y(s)

+_
Como la función de transferencia de lazo cerrado es:
M(s)  10
s  21s  10
2
Dividiendo el numerador y denominador de M(s) entre s2  21s se tiene:
10 10
M(s)  s  21s
2
s  21s
2 G'(s)
 
s2  21s 10 10 1  G'(s)
s2  21s  s2  21s 1  s2  21s
R(s) 10 Y(s)
+_ s(s  21)
14
De forma gráfica partiendo de la función obtenida con Geq y Heq:
R(s) 10
Y(s)
+_ s(s  1)
2s+1
R(s) 10 Y(s)
+_ s(s  1)
2s
10 10
s(s  s(s  1) 10 10
G'(s)    
1) s(s  21)
 2s s  s  20s s  21s
2 2
1
10 s(s  1)
s(s 
1)
R(s) 10 Y(s)
+_ s(s  21)
EJERCICIO 2.5.
Resolver el siguiente diagrama de bloques de forma gráfica y mediante la técnica de los

flujogramas.
C(s)
R(s) G G
1 2
+-
G3 G4 G5
+_ G6
+ G7
+
G8
15
Resolviendo primero gráficamente:
En primer lugar se ha ordenado el diagrama de bloques de la forma típica:
R(s) C(s)
G3 G8 G5 G2 G1
+_ +_
G7 G4
+
G6
+
Ahora los bloques G5 y G2 se mueven delante del punto de bifurcación:
R(s) G1 C(s)
G3 G8G 5G 2
+_ +_
G7
G4
G 5G 2
+
G6
+
Se agrupan los bloques de la realimentación interna:
16
R(s) C(s)
G3 G8G 5G 2 G1
+_ +_
 G 
G  G4
6 7
 G 5G 2 
R(s) C(s)
G8G 5G 2 G1
+_ G3 +_
G 6 (G 7  G 4G 5G 2
G 5G 2
Agrupando en un único bloque la realimentación interna:
G'(s)  G8G5G 2 G8G5G 2

1 G6 (G 7  G 4G5G 2  1  G G (G  G G G )
8 6 7 4 5 2
G GG
8 5 2
G5G 2
G8G 5G 2 C(s)
R(s) G3 G1
1  G8G 6 (G 7  G 4G 5G 2 )
+_
Agrupando finalmente los elementos restantes:
G8G5G 2
G3 G G1G 3G8G5G 2
1  G G (G  G G G ) 1
1  G G (G  G G G )
M(s)   8 6 7 4 5 2
  8 6 7 4 5 2
1G G8G5G 2 G1G 3G8G5G 2
G1 1

3
1  G8 G 6 (G  G 4G5G 2 ) 1  G 8 G (G  G 4G5G 2 )
7 6 7
17
G1G 3G8G 5G 2
M(s) 
1  G 8 G 6 (G 7  G 4G 5G 2 )  G1G 3 G8 G
5G 2
M(s)  G1G 2G 3G 5G8

1  G 6 G 7 G 8  G 2 G 4 G 5G 6 G 8  G 1 G 2 G 3G
5G8
Aplicando la técnica de los flujogramas:
Se construye en primer lugar el flujograma correspondiente al sistema:
R 1 G3 G8 G2G5 G1 1 C
G7
G4
-G6
-1
Se resuelve aplicando la regla de Mason:
La relación entre la salida C(s) y la entrada R(s), viene dada por:
C( s ) k Tk  k
 M(s) 
R(s) 
siendo:
 (Determinante del flujograma.) = 1-i+ij-ijk+…
Trayectos directos: "aquellos que partiendo de un nodo fuente llegan a un nodo final
sin pasar dos veces por el mismo nodo"
i: ganancia de cada lazo.
i igual a la suma de ganancias de los bucles que tienen algún nodo común con
cualquier trayecto directo.
ij igual a la suma de productos de las ganancias de todas las combinaciones

posibles de dos bucles disjuntos.
TK es la ganancia del k-ésimo trayecto directo.
18
K se calcula igual que , pero eliminando los bucles que tienen algún nodo común
19
con el k-ésimo trayecto directo.
Trayectos directos:
T1  G 3G8G 2G 5G1
Lazos:
1  G3G8G 2G5G1
 2  G 8 G 7 G 6
 3  G8G 2G5G 4G 6
  i  1   2   3  G 3G 8G 2G 5G1  G 8G 7G 6  G 8G 2G 5G 4G 6
No existen lazos disjuntos.
  1    i  1   1   2   3  1  G 3G 8 G 2 G 5G 1  G 8 G 7 G 6  G 8 G 2 G 5 G 4 G 6
1  1
C(s) k T k  k
 M(s)   G 3G8G 2G 5G1
R(s)  1  G 3 G 8 G 2G 5 G 1  G 8 G 7 G 6  G 8 G 2 G 5G 4G 6
EJERCICIO 2.6.
C(s)
Calcular la función de del siguiente flujograma:
transferencia R(s)
-H2
R(s) 1 1 G1 G2 G3 1 C(s)
H1
-1
Trayectos Directos: P1  G 1 G 2 G 3
Lazos Independientes: L1  G1G2H1
L2  G2 G 2 H2
L3  G1G2G3
Determinante:
  1   L a   L bL c   L d L e L f  ...
20
  1  G1G2H1  G2G3H2  G1G2G3 
Cofactor: P1  G1G2G3
1  1
Entonces:
1
M(s)  Pk k
 k
G1G 2G 3
M(s) 
1  G 1 G 2 H1  G 2 G 3 H 2  G 1 G 2 G 3
EJERCICIO 2.7.
Y(s)
Calcular la función de del siguiente flujograma:
transferencia R(s)
6
-4
1 s
R(s) 1 1 s+1 1 s+2 3 1 Y(s)
-3 -5
Trayectos Directos:
3s
P1 
(s  1)(s  2)
4
P2 
(s  1)
P3  6
Lazos Independientes:
3
L1 
(s  1)
 5s
L2 
(s  2)
Pares de lazos:
L1L2 15s
 (s  1)(s  2)
Determinante:
21
  1   La
  L bLc 
 Ld LeLf  ...
22
3
1  5s    15s
(s  1) (s  2) (s  1)(s  2)
 
Cofactores:
3s
P1 
(s  1)(s  2)
1  1
P2   4 (s  1)
2  1  5s
(s 
2)
P3  6
3 5s 15s
3  1     
(s  1) (s  2) (s  1)(s  2)
 
Entonces:
1
M(s)  P k k
 k
 3s    4  5s   3 5s 15s 

 1  1   
   61 

(s  1)(s  2) s1 (s  2) (s  1) (s  2) (s  1)(s  2)


      
M(s)   3 5s  15   3 5s  15s
1 s 1
 
  
  
 (s  1) (s  2)  (s  1)(s   (s  (s  2) (s  1)(s  2)
2) 
1)
36s2  135s  40
M(s) 
6s2  26s  8
EJERCICIO 2.8.
Calcular la función de transferencia del siguiente flujograma:
H1 H2
G1G2 G3 G4
R(s) 1 1 C(s)
H3 23 H4
G5G8
G6 G7
24
Trayectos Directos:
P1  G 1 G 2 G 3 G 4
P2  G 5 G 6 G 7 G 8
Lazos Independientes:
L1  G2H1
L2  G 3H2
L3  G 6 H 3
L4  G 7 H 4
Pares de lazos:
L1L4  G2H1G7H4
L2L3  G3 H2G6 H3
Determinante:
  1   L a   L bL c   L d L eL f  ...
  1  G2H1  G3H2  G6H3  G7H4   G2H1G7H4  G3H2G6H3 
Cofactores:
P1  G1G2G3G4
1  1  G6H3  G7H4 
P2  G5G6G7G8
2  1  G2H1  G3H2 
Entonces:
1
M(s)  P k k
 k
(G G G G )(1  (G H G H ))  (G G G G )(1  (G H  G H ))
M(s)  1 23 4 6374 5 678 2132
1  (G 2 H1  G3H 2  G6H 3  G7 H 4 )  (G 2 H1G7 H 4  G3H 2G6H 3
)
EJERCICIO 2.9.
25
Calcular las funciones de transferencia indicadas para el siguiente flujograma:
26
-4
R1(s) 1 1 C1(s)
s
1 s+2 10
R2(s) s
1 1 C2(s)
1
s+3
C1 (s) C 2 (s)
T11  T21 
R 1 (s) R 1 (s)
C1 (s) C 2 (s)
T21  T22 
R 2 (s) R 2 (s)
1- T11  C1(s) R1(s)

-4
R1(s) 1 1 C1(s)
s
1 s+2 10
s
1
s+3
 s   10 1
  1 
  
s  2  s(s  3)
 
T11 (s) 
  4s    40 
1  s  2   s(s  3) 
   
s3  3s2  10s  20
T11 (s) 
5s3  17s2  46s  80
2- T21  C2 (s) R1(s)

-4
R1(s) 1
s
1 s+2 10
s
1 C2(s)
1
s+3
 1 
1
 
 s(s  3) 
T (s) 
27
21
  4s    40 
1  
s2 s(s  3)
   
28
s2
T 21
(s) 
5s3  17s2  46s 
80
3- T21  C1(s) R2
(s) -4
1 C1(s)
s
1 s+2 10
R2(s) s
1
1
s+3
 10 
1
 
12  (s  3) 
T (s)    4s    40 
1  s  2   s(s  3) 
   
10s2  2s
T12 (s)
5s3  17s2  46s  80
4- T22  C2 (s) R 2 (s)

-4
s
1 s+2 10
R2(s) s
1 1 C2(s)
1
s+3
 1 
1   40 
 (s  3)  s(s  3) 
T (s)    
22
  4s    40 
1   s  2    s(s  3) 
   
5s2  2s
T22 (s) 
5s3  17s2  46s  80
EJERCICIO 2.10.
Calcular las funciones de transferencia del siguiente flujograma:
29
R2(s) R3(s)
1 1 1 1
R1(s) 1 1 Y1(s)
s 6 s
-2 -3
1 -4
Y2(s)
Y1 (s) Y1 (s)
T11  T12 
R 1 (s) R 2 (s)
Y1 (s) Y2 (s)
T  T21 
13
R3 R 1 (s)
(s)
Y2 (s) Y2 (s)
T22  T 
R 2 (s) 23
3 (s)
R
1- T11  Y1(s) R1(s)
1 1
R1(s) 1 1 Y1(s)
s 6 s
-2 -3
-4
 6 
s2 
T11
1
 
(s) 
1 2  3  24  6 2
 s s s s
6
T 11(s) 
s2  29s 
6
2- T12  Y1(s) R2
(s) R2(s)
1 1 1 1 Y1(s)
s6s
-2 -3
-4
6
 s 1
T11 (s)  
1 2  3  24  6
 s s s s2
30
6s
T 11(s) 
s2  29s 
6
31
3- T13  Y1(s) R (s)

3
R3(s)
1 1 1 1 Y1(s)
s6s
-2 -3
-4
 2
1 1 
 
T13 (s)   s
1 2 3 24 6
 s s s  2
s
s(s  2)
T 13(s) 
s2  29s 
6
4- T21  Y2 (s) R (s)

1 1 1
R1(s) 1
s 6 s
-2 -3
1 -4
Y2(s)
 3 24 
1 1  
 
T21 (s)  s s 
1 2 3 24  6
  
s s s s2
s(s  27)
T 21
(s) 
s2  29s 
6
5- T22  Y2 (s) R
2
(s) R2(s)
1 1 1
s6s
-3
1 -2 -4
Y2(s)
 3
 2 1 
T22 (s) 
32
1  
  s
2
2 3 4
s s

6
s s2
33
(s)   s(2s  6)
T 22
s2  29s 
6
6- T23  Y2 (s) R (s)
3
R3(s)
1 1 1
s6s
-2 -3
1 -4
Y2(s)
81
T23 (s) 
1  2  3  24  6
s s s s2
8s2
T23 (s) 
s2  29s  6
EJERCICIO 2.11.
La función de transferencia G(s) viene definida por el siguiente diagrama de flujo:
Donde: G1 = 1 G2 = 1/s G3 = 1/s G4 = 1/s G5 = 4
G6 = 1 G7 = -1 G8 = -2 G9 = -3 G10 = 1 G11 = 2.
Calcular, mediante Mason, la función de transferencia de G(s).
1
G(s)  TK   K
 K
Trayectos directos:
TGGGG 1 1 1 4
 G  G  1
   4 1 
1 1 2 4 5 6
3 s s s s3
1 1
T  G  G  G  G  1 11 
2 1 2 10 6
s s
34
1 1 2
TGG  G  G  G  1   2 1 
3 1 2
3 11 6 2
s s s
Determinante del sistema:
  1   L a   L bL c ...
1 1 2 3
 G 7  G 2  G3  G8  G 2  G3  G 4  G9  1   
G2 s s 2 s3
Cofactores:
1  1 2  1 3  1
Función de transferencia:
4 1 2 4  2s  s2
 
G(s)  s3 s s2
1 2 3  3 2 s3
1   s  s  2s  3
s s 2 s3 s3
s2  2s  4
G(s) 
s3  s2  2s  3
EJERCICIO 2.12.
Calcular la función de trasferencia del sistema de la figura mediante la aplicación de la

regla de Mason:
Y(s)
R(s) + - G1(s) G2(s)
G3(s) G4(s) G5(s)
+ - +
G6(s) G7(s)
+
G8(s)
1
G (s)  G (s)  (s  G (s)  5 G (s)  s
1)
1 2 2 3 4
s1
G (s)  1
5 G6 (s)  G7 (s)  G8(s)  s
s s
1
1
Trayectos:
35
T(s) 
 Tn  n

T1 
G3G8G5G2
G1
36
Lazos:
L1  G3G8G5G2G1
L2  G8G5G2G4G6
L3  G8G7G6
  1  (G3G8G5G2G1  G8G5G2G4G6  G8G7G6 )
T(s)  G 3G8G 5G 2G1

1  (G 3 G8 G 5G 2 G1  G 8 G 5G 2G 4G 6  G 8 G
7G 6 )
1
5  s 1  (s  1) 
2
T(s)   1 1s 1s 
1   5  s   (s  1)   s   (s  1)  s 1  1
s
1 
 
 s s2 s1
s
5(s  1) 2
T(s) 
s5  2s4  3s3  6s2  10s  5
EJERCICIO 2.13.
G(s) está definida por el diagrama de flujo:

3
U(s) 2 1/s 1 1/sY(s)
-4
-5
Obtener la función de transferencia.
Aplicando la regla de Mason:
T
 Tn  n

Trayectos directos:
3
T  1  1
1
s
37
2
T2   2 1
2
s
Lazos independientes:
4
L1  
s
38
5
L 
2
s2
4 5
  1  2
s s
3 2 3s  2
s s 2 s
2
3s  2
G(s)  
4 5 
1  s2  4s  5 s2  4s  5
s s2 s2
G(s)  3(s  0.66)

s2  4s  5 1
4
1 3
2 / (s+1) 1/ (s+1)
6 7
5 1
EJERCICIO 2.14.
Obtener la función de transferencia de una planta que viene definida por el siguiente
flujograma:
R'(s)
C'(s)
La relación entre la salida C'(s) y la entrada R'(s), viene dada por:
C' (s)
 M'(s) 
k Tk  k
R'(s) 
T1  2  5  28
10
T2  3  6 
18
T3  4  7 
39

1
40
1 12
T4  2  6  4 1
s  s
1 1
T5  2  1 14
1 7  5 1

s1 s  (s  1)
1 2
T6  3  1 21
7  6 1
s  s
1 1
Bucles: No hay
Bucles disjuntos: No hay.
Luego, sustituyendo:
. = 1-i+ij-ijk+… = 1 - 0= 1
Se tiene entonces:
M'(s) 
 k Tk  k
T11  T22  ...  T66
  1
M'(s)  10  18  28 14 14
12 21  56 33

s  1 (s   s   
s  1 (s  1)2
1)2 1
56s2  112s  56  33s  33 

M'(s) 
14
(s  1)2
56s2  145s  103

M'(s) 
(s  1)2
EJERCICIO 2.15.
Para el sistema del ejercicio 1.14. hallar la función de transferencia que relaciona la altura
del líquido en el depósito h(t) y la tensión de referencia u(t), mediante la técnica de
flujogramas. En el ejercicio 1.14. el sistema quedó definido por el siguiente diagrama de
bloques:
F(s) +_
 s
U(s) E(s)  0.2 1 Qe(s)
V(s) 101  10
 s + _ Qs(s)

41
H (s)
0.009
42
Obtener en primer lugar el flujograma correspondiente al diagrama de bloques mostrado en

la figura.  0.2 
10  1  1
U 1  s 
E V 10 Qe s H 1 H
-0.009
-1
Aplicando la Regla de Mason se obtendrá la función de transferencia:
T
 Tn  n

  1   L1   L 2 
 0.2  1
T  10  1  10 
1  
s s
1  1

L  0.2  1
1 101   10  
 (1) s  s
1
L  (0.009)
2
s
  0.2  1 1 
1
   101   10   (1)  (0.009)
  s  s s 
s  0.2
100
H(s) s2
T  U(s)  s  0.2 0.009
1  100 
2
s s
H(s) 100(s  0.2)

T 
U(s) s  100s  20  0.009s
2
43
T  H(s) 100(s  0.2)

U(s) s2  100.009s 
20
44
EJERCICIO 2.16.
Dado un sistema de control representado por el siguiente diagrama de bloques:
R2(s) Y(s)
R1(s) G1(s) G2(s)
+
- -
H1(s) H2(s)
+
+
H3(s)
1.- Dibujar el flujograma correspondiente.

2.- Si se hace R2(s) = 0, hallar mediante la regla de Mason, Y(s)  M(s)
R1(s)
3.- Si en M(s), hacemos H2(s) = H3(s) = 1; H1(s) = 1 ; G (s) = K y G (s) = 1

1 2
s (s  4)(s  6) .
Obtener la función de transferencia G3(s) para que M(s) sea equivalente al sistema de la
figura:
R(s) C(s)
G3(s)
+
-
1
s
1. Flujograma: Sustituyendo el diagrama de bloques:
R2(s)
1
G1(s) -1 1
0 1 1 2 3 G2(s) 5 6
R1(s) -1 H2(s) Y(s)
-H1(s)
4
-H3(s)
2- Ahora R2(s) = 0. La función de transferencia global del sistema será:
Y(s)
R1(s)   K K
M(s)  T 

45
Trayectos directos: 0 – 1 – 2 – 3 – 5 – 6 : G1(s)G2(s)
Bucles: B1: 1 – 2 – 3 – 5 – 1 : G1(s)G2(s)[-H3(s)]
B2: 1 – 2 – 3 – 5 – 4 – 1: G1(s)G2(s)[-H1(s)]H2(s)
B3: 2 - 3 – 5 – 4 –2 : G2(s)[-H2(s)]
Bucles disjuntos: No hay.
Luego, sustituyendo:
. = 1 – [G1(s)G2(s)[-H3(s)] + G1(s)G2(s)[-H1(s)]H2(s) + G2(s)[-H2(s)]] + 0 =
= 1 + G2(s)[G1(s)[-H3(s)] + G1(s)[-H1(s)]H2(s) + H2(s)]
K = 1 = 1 – 0 = 1
T1 = G1(s)G2(s)
Se tiene entonces:
Y(s)  TK  G1(s) G 2 (s)


M(s) 
R1(s) 
K 1 G 2 (s)  G1 (s)  H 3 (s)  G1 (s)  H1 (s)  H 2 (s)  H 2 (s)

1 1
3. Ahora, H (s)  H (s)  1; H (s)  ; G (s)  K; G (s) 
2
2 3 1
s
1 (s  4)(s  6)
sustituyendo en la ecuación anterior de M(s), se tiene:
K
(s  4)(s  6)
M(s)  
Ks Ks
1 K  3
1  (K   s(s  4)(s  6)  s(K  1)  s  10s  (25  K)s  K
2
(s  4)(s  1) s K
6)
R1(s) Y(s) R(s) C(s)

Ks  G3(s)
s 3  10s 2  (25  K )s 
K
1
M(s) s
46
M(s)  G3(s) s G3(s)  G (s)  s M(s) K

1 3  2
1 G (s)  s  (s) s s 10s  (25  K)
s G3 M(s)
3
Luego la función de transferencia en lazo abierto del nuevo sistema, teniendo en cuenta
que K = 1000, será:
1
F.T.L.A.'   K  G (s)
3
s
1000
F.T.L.A.' 
s(s2  10s 
1025)
EJERCICIO 2.17.
G(s) es la función de transferencia de una planta, de la que se conoce su flujograma, que es

el siguiente:
-4 -s
4
3
1 1 25 3
s1 s2  s2 s
1 +1 s 3 +1
2
+10
6 7
1 8 1
1
s 4
2 s 9 s
s
8 8 10
-7 -6
Calcular la función de transferencia de la planta, aplicando la regla de Mason.
Trayectos directos:
47
1 1 1 1 10
1  2  3  4  9  10  6  7  P   10   
1
s1 s s
2
s s s2(s2  s)(s  1)
1 2  8  9 10  6  7  P
 1 8 1 1 8
2 2    2 2
s 4 s8ss s (s  4)(s  8)
Lazos disjuntos:
4 8 1 6
L ; L  s; L  7   56 L  6   ;

;
1 3
s2  s 2
s s8 4
s s
8
1 1 3 s 30
L  10     
5
s s s  3 s  2 s(s  2)(s  3)
Determinante del flujograma:
  1  L1  L2  L3  L4   L1L2  L1L3  L1L4  L2 L3  L2 L4   L1L2 L3  L1L2 L4 
4 56 6   4(s)     4(56)     4(6)  

 
1 2 s    s2  s (s2  s)(s  8) s(s2  s)
 s s s8 s
      
  56 4 6
  s(56)    s(6)     (s)   (s) 
4    
   s  
    2 
s8 s s s s2  s s
 8
s5  72s4  193s3  450s2  520s  192

 s2 (s  1)(s  8)
Cofactores:
1  1  L2  1  (s)  1 
s 4   4s  s3  2s2  5s  4
2  1  (L1  L2)  L1  L2  1   2  (s)    2 s(s  1)
 s s s 
s    
Luego,
P1   1  P2   2
G(s)  
Y sustituyendo los valores queda:
48
18s3  96s2  80s  352

G(s) 
s(s2  4)(s5  72s4  193s3  450s2  520s  192)
49

Problemas de Diagramas de Bloques

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José Ramón Llata García

Departamento de Tecnología Electrónica

Obtener la función de transferencia del siguiente diagrama de bloques:

Obtener la función de transferencia global del sistema mediante el movimiento de bloques.

La señal en el punto d será:

Se analiza ahora de que está formada la señal que llega al punto d:

Resolviendo el bucle interno:

Con lo que el diagrama de bloques ahora será:

Resolviendo el lazo interno entre a y c:

R(s) G1G 2G 3 C(s)

Y resolviendo el último lazo:

R(s) G1G2G3 C(s)

Otra posible forma de resolver sería moviendo la señal de realimentación tomada a la

Resolviendo el bloque más interno:

Resolviendo el lazo más interno nuevamente:

R(s) G1G 2G 3 C(s)

Y resolviendo el último lazo:

e1  0.1K  2K(s  1)   r

s(s  3)(s  10)

Por otro lado, la función de transferencia de lazo directo es directa:

Entonces, la función de transferencia de lazo cerrado es:

Se busca ahora descomponer dicha función de lazo cerrado en las funciones

Para este sistema, sustituyendo el valor de la cadena directa:

s3  (13  0.1K)s2  (30  2.3K)s  2K  s3  13s2  30s  2K  H(s)

s3  13s2  30s  0.1Ks2  2.3Ks  2K  s3  13s2  30s  2K  H(s)

0.1Ks2  2.3Ks  2K  2K  H(s)

Heq  0.05s2  1.15s  1

Resolviendo ahora de forma gráfica:

Pasando el último bloque delante del punto de bifurcación v:

Agrupando las funciones de transferencia del último sumador:

Agrupando los dos elementos del sumador:

Para el diagrama de bloques mostrado en la figura calcular las funciones de transferencia

La función de transferencia de cadena directa se obtiene de forma directa:

Y la función de transferencia de lazo cerrado es:

Sabiendo que: r s 2  21s  10 s2  21s  10

Igualando los denominadores de las dos funciones de transferencia M(s) obtenidas:

Resolviendo el diagrama de bloques de forma gráfica:

Moviendo el último bloque delante del punto v:

Uniendo los elementos del sumador:

Si se desea que Heq sea 1:

R(s) G’(s) Y(s)

Como la función de transferencia de lazo cerrado es:

Dividiendo el numerador y denominador de M(s) entre s2  21s se tiene:

De forma gráfica partiendo de la función obtenida con Geq y Heq:

Resolver el siguiente diagrama de bloques de forma gráfica y mediante la técnica de los

Resolviendo primero gráficamente:

En primer lugar se ha ordenado el diagrama de bloques de la forma típica:

Ahora los bloques G5 y G2 se mueven delante del punto de bifurcación:

Se agrupan los bloques de la realimentación interna:

Agrupando en un único bloque la realimentación interna:

G'(s)  G8G5G 2 G8G5G 2

Agrupando finalmente los elementos restantes:

M(s)  G1G 2G 3G 5G8

Aplicando la técnica de los flujogramas:

Se construye en primer lugar el flujograma correspondiente al sistema:

Se resuelve aplicando la regla de Mason:

La relación entre la salida C(s) y la entrada R(s), viene dada por:

 (Determinante del flujograma.) = 1-i+ij-ijk+…

i: ganancia de cada lazo.

ij igual a la suma de productos de las ganancias de todas las combinaciones

TK es la ganancia del k-ésimo trayecto directo.

con el k-ésimo trayecto directo.