UNIVERSIDAD ECCI

Facultad de Ingeniería

Ingeniería Mecatrónica

TERAPIA ROBOTICA CON EXOESQUELETO DE MANO

Andrés Felipe Pérez Bustamante 70529

Julián Andrés Valencia silva 71052

Deymer Julian Moncada Grisales 30840

Nelson Ricardo Suarez Gutiérrez 9265

Diseño Mecatrónico 3

Bogotá, 03 de marzo de 2022

INTRODUCCION.

La discapacidad se define como esa condición especial que no les permite a las personas
desarrollar una vida normal y con derecho a la salud, ya que puede afectar acciones cotidianas
y por ende el bienestar emocional de las personas.

En Colombia se tienen índices y estadísticas de discapacidad que nos reflejan el panorama

nacional y nos dan una idea de la cantidad de personas que se encuentran con estas
afectaciones, estos índices se dividen en distintos grupos dentro de los cuales está el
porcentaje de actividad afectada por las distintas condiciones, para el censo de 2018 el 4.3%
de las actividades limitadas tenían relación directa con las manos. De igual forma se menciona
que la mayor causa de estas limitaciones está relacionada a accidentes.

Con la necesidad de poder prestar un servicio a las personas que se encuentran en proceso de
habilitación o rehabilitación de miembro superior específicamente mano y dedos, se planteó
un prototipo con materiales amables con el medio ambiente y de calidad que cumplan las
normas establecidas a nivel nacional para este tipo de tratamientos y fisioterapias.

El proyecto requiere de un diseño que permita imitar de forma correcta los movimientos
naturales de la mano y dedos acompañado de patrones de movimiento programados según las
necesidades del paciente.

CONTEXTO POLITICO

Hacer alusión a la rehabilitación humana puesta en estas magnitudes es limitarse de la forma

más reduccionista viable a conceptualizar y entender individuos y cuerpos “sanos/enfermos”,
“normales/anormales”, “productivos/no-productivos” y otras dualidades propiedades del
modelo biomédico encarnado en el raciocinio nuevo que categoriza sujetos (3,6). Siguiendo
una corriente de pensamiento crítico, se busca hacer una aproximación crítica a las maneras
dominantes de concebir la rehabilitación dentro del campo de la salud. Se les nombra maneras
dominantes pues se sostienen en fundamentos biomédicos heredados de la configuración del
pensamiento nuevo y sus prácticas orientadas hacia el cuerpo como objeto de análisis
científico. Ahí no se reporta nada distinto ni novedoso con en relación a otras modalidades
alternativas de entenderla ni de practicarla, más que antes que nada, la continua reproducción
de la lógica del pensamiento dualista que mide, cuantifica y cataloga sujetos y cuerpos
“normales/anormales”, “capacitados/discapacitados” etcétera., y en segundo sitio, la atención
medicalizada por medio de la “rehabilitación” que opera como dispositivo de “normalización”
sobre sujetos y cuerpos (13).En últimas, son maneras dominantes de rehabilitación que no
trascienden lo regular y anormal, conceptos que surgen en la modernidad como mecanismo de
organización, orden, docilidad, utilidad y poder sobre los sujetos en las comunidades
modernas (6,10). El artículo comenzará su recorrido a partir de la perspectiva del individuo
nuevo y la idea de las personas máquina que nace con el raciocinio cartesiano, pasando por las
novedosas maneras de organización de las comunidades modernas, donde la regla y
normalidad toman partida sobre cuerpos y sujetos.

CONTEXTO ECONOMICO

Hace poco más de 25 años que la fisioterapia nace como profesión independiente regulada en
salud, y no hace más de 10 años que evoluciona a Grado Universitario con área de
conocimiento propia, lo que permitió ampliar la formación específica a través de los másteres
universitarios y los estudios de doctorado, abriendo el campo de la investigación.
Se debe realizar un análisis de la realidad económica del país y las personas que finalmente
serían los usuarios del dispositivo esto con el fin de lograr desarrollar el dispositivo con unos
costos que le permitan competir en el mercado y ser asequible para todas las personas.

CONTEXTO SOCIAL

Teniendo en cuenta que el proyecto tiene relación directa con el área de la fisioterapia, se
puede entender el impacto social que genera en la comunidad y en los pacientes.

Es importante establecer una relación entre el proyecto y un fisioterapeuta certificado ya que

este haría el acompañamiento en los tratamientos asegurándose de que el proceso sea
correcto, esto teniendo en cuenta que las limitaciones en movilidad de miembros como las
manos afectan no solo la salud del paciente sino además su estilo de vida, comportamiento,
comodidad y aceptación social.

Por esto mismo la profesión de terapeuta está definida dentro de un entorno legal, es vigilada
y todo profesional debe cumplir ciertos estándares de ética profesional, siempre pensando en
la prestación de un servicio eficiente partiendo de las necesidades del paciente, de esta misma
forma el proyecto y las funciones a realizar deben partir del análisis de las necesidades que
tenga el paciente realizado por un profesional de la salud, y al igual que un profesional el
proyecto estará destinado a cualquier persona que requiera de un tratamiento para
habilitación/rehabilitación sin importar edad, sexo, nacionalidad, religión, cultura, ideales
políticos o economía.

De igual forma es importante presentar el proyecto como un producto confiable para el

usuario tanto por sus materiales, como por su operatividad asegurando que no cause
accidentes o movimientos erróneos que puedan lastimar al paciente, es importante que la
gente confié en el producto para que lo usen.

CONTEXTO TECNOLÓGICO

En la última década la tecnología ha avanzado en muchos campos profesionales alrededor del

mundo, en fisioterapia el uso de la tecnología ha tenido un aumento exponencial en la
creación de dispositivos tecnológicos de intervención y evaluación fisioterapéutica en
pacientes con diversas patologías. Objetivo: realizar una revisión de la literatura con relación a
las nuevas tecnologías de intervención y evaluación en fisioterapia. Materiales y métodos: se
realizó una búsqueda de estudios entre el año 2000 y 2016, literatura que contemplara los
siguientes términos MESH: Technology, Sport, Physical Theraphy, Virtual rehabilitation,
Medical Laboratory. Resultados: las nuevas tecnologías en fisioterapia son sistemas
especializados en la rehabilitación de pacientes con patologías neurológicas, osteomusculares
y cardiovasculares, entre los sistemas a nivel mundial más conocidos se encuentran: balance
trainer, dynstable, aretech zerog, zerog overground, Xbox Kinect, exoesqueletos robóticos,
vetimax, optogait, humac, cold system, chaleco de electroestimulación, virtual rehab, Pablo,
Nirvana, sistema BTS y sistemas de medición antropométrica. Conclusiones: la tecnología es la
base del futuro, en rehabilitación el desarrollo de nuevos dispositivos permitirá la creación de
nuevas herramientas de intervención lo cual favorecerá el crecimiento de nuevos conceptos en
la fisioterapia a nivel mundial.
CONTEXTO AMBIENTAL

Pensando en el cuidado del medio ambiente y en un producto que genere conciencia al

respecto, se busca la construcción del proyecto mediante impresión 3D con material PET
reciclado.

Anteriormente se tenían problemáticas cuando surgió la tecnología de impresión 3D, por un

lado, por el alto consumo energético de las impresoras y por otro lado porque si la pieza que
se imprimía no era la correcta se convertía en un material desechable, adicionalmente de la
dependencia del plástico y por lo tanto combustibles fósiles.

Con el tiempo y dado el crecimiento de la demanda estos aspectos han mejorado, es así que
actualmente se pueden encontrar impresoras con un consumo de energía más eficiente y de
igual forma se están trabajando muchos proyectos con el objetivo de utilizar materiales
reciclado y más biodegradables, adicionalmente si se aplican los procesos de manera correcta
no se tiene porque generar desechos por fallas en la impresión por lo tanto es importante
estar seguro de lo que se va a imprimir.

Investigación pasiva

Se entrevistaron a varias personas del común las cuales algunas jamás habían tenido una
lesión o habían realizado terapias de recuperación, para recopilar información del caso
hipotético en el que la persona o alguien cercano tuviera un accidente contemplara la
posibilidad de usar un dispositivo de ayuda en sus terapias por lo cual también se preguntó
sobre cómo les gustaría que fueran las características de este.

Investigación activa

Se entrevistaron algunas personas con alguna lesión que se encontraran en recuperación o

terapias en este momento, y también a algunas personas que habían sufrido en algún
momento de su vida algún tipo de lesión en la que necesitaron el uso de terapias, conociendo
más sobre su recuperación, también si le hubiera interesado utilizar un dispositivo para
acelerar este proceso y por último algunas características que les gustaría que tuviera este
dispositivo.
ENCUESTAS

Se realizaron dos encuestas que se presentaran a continuación, una dirigida a personas que
hayan presentado una lesión o accidente en las manos en el pasado o que actualmente estén
bajo tratamiento y una dirigida a personas del común, esto con el fin de conocer la opinión de
las dos partes y determinar si hay grandes diferencias o no en la opinión de ambos.

Encuesta dirigida a personas afectadas.

 ¿Ha utilizado algún dispositivo medico en sus terapias?

 Califique de 1 a 5 donde 1 es nada y 5 es bastante ¿Qué tan cohibido se siente con
esta lesión?
 ¿Cuántas actividades dejo de realizar por su lesión?
 ¿Cree que necesita ayuda para hacer los ejercicios en sus terapias?
 ¿Siente que le va a llevar mucho tiempo recuperarse por completo?
 Califique de 1 a 5 donde 1 es nada y 5 es bastante, el tiempo de recuperación que
lleva hasta el momento.
 ¿Cree que haciendo ejercicios lograra la movilidad total?
 Califique de 1 a 5 donde 1 es nada y 5 es bastante, la dificultad al hacer los ejercicios
en sus terapias.
 ¿Estaría dispuesta/o a utilizar un dispositivo que le ayude con sus terapias?
 ¿Le daría miedo introducir la articulación afectada en un dispositivo que le ayude a
realizar el movimiento de las terapias?
 ¿Si el dispositivo tiene un ruido fuerte le generaría más desconfianza?
 ¿Le daría más confianza ver a alguien probar el dispositivo antes de usted?
 ¿Le produciría menos miedo si la maquina fuera muy cómoda en su interior?
 ¿Le produciría más confianza ver en una pantalla el avance y las estadísticas mientras
el dispositivo le asiste en su terapia?
 ¿Sentiría más confianza si el dispositivo es de un tamaño pequeño o preferiría que se
vea grande?
 ¿Le daría más confianza tener un botón de emergencia cerca para detener el
dispositivo?
 ¿Le gustaría que un software le hable y le de instrucciones de como ir haciendo la
terapia?
 ¿Le gustaría que el dispositivo sea amigable con el medio ambiente?
 ¿Le preocupa el costo de utilizar un dispositivo para agilizar la terapia?
Esta encuesta fue respondida por un total de 11 personas arrojando los siguientes resultados.

 7 personas han utilizado dispositivos médicos para sus terapias.

 La sensación de cohibición general tiene un promedio de 3.63 en una escala de 1 a 5
 La mayoría de personas ha visto afectada algunas de sus funciones
 Todos creen necesitar un dispositivo para sus terapias y todos creen que el tiempo de
recuperación será largo.
 Todos estarías dispuestos a utilizar un dispositivo y todos consideran que los ejercicios
les ayudaran a recuperar la movilidad
 Al 54% de las personas no le daría miedo utilizar un dispositivo.
 Al 100% le daría desconfianza si el dispositivo tiene sonidos fuertes.
 Para todo un dispositivo pequeño, cómodo y con acompañamiento les generaría más
confianza.
 Para todos es importante que el dispositivo sea amable con el medio ambiente y les
importa el aspecto del costo del dispositivo.
Encuesta dirigida a personas en general.

 ¿En caso de que usted o alguien cercano tuviera un accidente estaría dispuesta/o a
utilizar o recomendar un dispositivo que le ayude con sus terapias?
 ¿Le daría miedo introducir la articulación afectada en un dispositivo que le ayude a
realizar el movimiento de las terapias?
 ¿Si el dispositivo tiene un ruido fuerte le generaría más desconfianza?
 ¿Le daría más confianza ver a alguien probar el dispositivo antes de usted?
 ¿Le produciría menos miedo si la maquina fuera muy cómoda en su interior?
 ¿Le produciría más confianza ver en una pantalla el avance y las estadísticas mientras
el dispositivo le asiste en su terapia?
 ¿Sentiría más confianza si el dispositivo es de un tamaño pequeño o preferiría que se
vea grande?
 ¿Le daría más confianza tener un botón de emergencia cerca para detener el
dispositivo?
 ¿Le gustaría que un software le hable y le de instrucciones de como ir haciendo la
terapia?
 ¿Le gustaría que el dispositivo sea amigable con el medio ambiente?
 ¿Le preocupa el costo de utilizar un dispositivo para agilizar la terapia?

Esta encuesta fue respondida por 25 personas arrojando los siguientes resultados:

 El 96% de las personas estaría dispuesto a utilizar o recomendar un dispositivo para las
terapias.
 Solo al 28% le daría miedo utilizar un dispositivo para las terapias.
 El 96% de las personas desconfiaría del dispositivo si genera ruidos fuertes.
 En términos generales el tamaño del dispositivo sigue siendo importante para los
usuarios y consideran que es mejor que sea pequeño, de igual forma cómodo.
 Para el 100% es importante el impacto ambiental del dispositivo.
 Para el 20% no es importante el costo del mismo.

ENTREVISTA

BENCHMARKING
NECESIDADES
  Fisiológicas: Recuperación de la movilidad de manos, mitigar riesgos de lesiones en las
manos a largo plazo, recuperación de la fuerza en las manos.
 Seguridad y protección: Se requiere que el dispositivo tenga un sistema de seguridad
para el usuario que garantice que se pueda detener en cualquier momento, de igual
forma es importante garantizar que no se realicen movimientos involuntarios.
 Sociales: Mediante las terapias a realizar y el éxito de las mismas se busca garantizar
que el usuario se sienta cómodo al interactuar con la sociedad al poder realizar
actividades sin mayor limitación y con independencia.
 Psicológicos: Buscando no solo la recuperación física si no también mental del usuario
se realizara acompañamiento en las terapias por parte de un profesional de la salud,
esto también para genere motivación al usuario y confianza para utilizar el dispositivo.

Requerimientos:

- Reducción en el tiempo de recuperación

- Comodidad al introducir la mano
- Costo de utilizar el dispositivo
- Tamaño del dispositivo
- Poder visualizar las estadísticas de la terapia
- Sonido del dispositivo
- Instrucciones de la terapia indicadas por software
- Dispositivo ecológico
- Seguridad para el paciente
- Bajo costo de adquisición