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Electrostática
1.1 Introducción
1.2 Carga eléctrica
1.3 Fuerzas electrostáticas. Ley de Coulomb
1.4 Campo eléctrico
1.5 Energía potencial electrostática
1.6 Potencial electrostático
1.7 Flujo del campo eléctrico. Teorema de
Gauss
1.8 Problemas
Objetivos
• Saber calcular el campo eléctrico y el potencial eléctrico crea-
dos por distintas distribuciones de carga.
• Adquirir los conceptos de diferencia de energía potencial elec-
trostática y de diferencia de potencial eléctrico.
1.1 Introducción
La interacción electromagnética, el electromagnetismo, se encuentra
presente en una amplia gama de fenómenos de distinto ámbito, que abarcan
desde las interacciones electrónicas en los átomos y moléculas, es decir de la
constitución misma de la materia, a otras en las que se fundamenta la mayor
parte de la tecnología actual: alumbrado, motores, telecomunicación, informáti-
ca, etc.
Tradicionalmente, se ha dividido el electromagnetismo en dos partes se-
paradas asociadas a sus efectos eléctricos y magnéticos. Esto es así porque
dichos efectos fueron descubiertos y estudiados de modo separado, y hasta
fines del siglo XIX no se descubrió que ambos eran consecuencia de una mis-
ma interacción de la materia. En la actualidad, conocemos que ambos fenóme-
1-1
nos son consecuencia de una misma característica de la materia que se deno-
mina carga eléctrica.
Este capítulo tiene por objeto el estudio de las cargas eléctricas en repo-
so; parte del electromagnetismo que se denomina electrostática. En capítulos
posteriores se estudiarán los efectos magnéticos de las cargas eléctricas en
movimiento.
Bola de plástico
Bola de vidrio
frotada con piel
frotada con seda
- - - - - -
Barra de plástico
Ámbar = ελεχτρον
frotada con piel
1-2
La materia está formada por átomos, y éstos por un
núcleo (protones y neutrones) rodeado de electrones
q (+) = q (-)
Ión + Ión -
1-3
1.3 Fuerzas electrostáticas. Ley de Coulomb
Las fuerzas atractivas y repulsivas de origen eléctrico que aparecen en-
tre cuerpos cargados son generalmente de mucha mayor intensidad que las
fuerzas de atracción gravitatoria entre ellos.
El primero en medir las fuerzas electrostáticas fue Coulomb (1785), utili-
zando una balanza de torsión.
r
r q1 r12 q2
r r q2 F12
r q1 r12 r r
F21 ur12
F21 F12
Figura 1-3. Fuerzas entre cargas del mismo signo y entre cargas de signo contrario
r q .q r
F12 = k 1 2 2 u r 12 Ecuación 1-1
r12
r r
En esta relación, F12 es la fuerza que la carga q1 ejerce sobre q2, F21 es la
r
fuerza que la carga q2 ejerce sobre q1, r12 es el vector dirigido desde q1 hacia
r
r r12
q2, y su unitario u r =
12
. La constante k vale en el vacío k = 8,99·109 ≈ 9·109
r12
N·m2/C2 , aunque es más frecuente encontrarla en función de otra constante ε0,
k = 1/4πε0
Ejercicio:
Dos cargas puntuales positivas de 1 µC situadas sobre el eje OX de un sistema
de coordenadas cartesiano, están separadas una distancia r =1 cm. Determina
las fuerzas que se ejercen.
1-4
Por tanto, si se tiene una distribución de cargas qi actuando sobre una
carga q, la fuerza total sobre q es la suma vectorial de las fuerzas que ejerce
cada una de ellas sobre dicha carga.
q3
r r
r3 F2
r
q1 r1 r r
r 1 q ⋅ qi r
F1 F = ∑ Fi = ∑ 2 ur
i 4 πε 0 ri
q i
r r
q2 r2 F
r
F3
Figura 1-4. Principio de superposición Ecuación 1-2
[E] = M L T -3 I -1
1-5
Campo eléctrico creado por una carga puntual
El campo eléctrico creado por una carga puntual q en cada punto del es-
pacio a una distancia r de ésta, es igual a la fuerza eléctrica que ejercería q
sobre otra carga de prueba, q0 situada en dicho punto, dividida por q0.
r
r F 1 q r
E= = ur Ecuación 1-4
q0 4πε 0 r 2
q3
r r
r3 E2
r
q1 r1 r r
r 1 qi r
E1 E = ∑Ei = ∑ u
2 r
i 4 πε 0 ri
i
r r
q2 r2 E
r
E3
Ejemplo 1-1
Solución
El campo producido por una carga puntual q en un punto cuya posición res-
r r q r r
pecto de la carga viene dada por el vector r es E = k 2 u r , siendo u r el
r
r
vector unitario de r .
r q r q r 9000 r N
E1 = k 21 u r = k 21 i = i
r1 1
r1 4 C
r r
r − 18 2i − j 3600 r r N
q r
E 2 = k 22 u r =
r2 2
5 5
=
5
− 2i + j
C
( )
1-6
r r r
Sumando ambos vectores, E = −970i + 1610 j N
q2 = -2 µC
r r r r
E2 E = E1 + E2
r
q1 = 1 µC A E1
b) Si en A se sitúa una carga de -3 nC, la fuerza sobre ella vale:
r r r r r r
F = qE = −3( −970i + 1610 j ) = 940i − 4830 j nN
Obsérvese que al ser una carga negativa el vector fuerza tiene sentido con-
trario al campo.
1-7
r
La carga elemental dq =λ dL crea un campo elemental dE que se calcula se-
gún la Ecuación 1-6; el campo total es la suma (integral por tratarse de una
suma de elementos infinitesimales) de los campos elementales.
r
λ
dE
dL r r 1 dq r 1 λdL r
r r P E=∫ u =∫
2 r 2
ur
ur L
4 πε 0 r L
4 πε 0 r
Figura 1-6. Campo creado por una distribución lineal Ecuación 1-7
de carga
r +r r
r r
σ dS u r P dE
+ r 1 dq r 1 σdS r
+ E=∫ u = ∫ ur
+ 4 πε 0 r 2 r
4 πε 0 r 2
S S
S
ρ r
dE r 1 dq r 1 ρdV r
r
ur E=∫ u = ∫ 4πε0 r 2 ur
4πε 0 r 2
r
r P V V
r
dV
1-8
Campo eléctrico creado por una línea infinita cargada con λ
Se trata del caso particular de una
distribución lineal de carga cuya densi- r
dEcosθ dE
dad de carga sea λ y de longitud infinita
(o muy larga). El motivo de que sea infi- P
nita es por la facilidad de resolución,
aunque podría hacerse para cualquier
otro caso1. Se sitúa la distribución coin- θ
cidiendo con el eje OX y se calcula el r
campo eléctrico que origina en un punto y
cualquiera P. Este punto está situado a
una distancia y de la distribución, tal co-
mo muestra la figura. El procedimiento a
dx x λ OX
seguir en este caso y en otros similares,
consiste en tomar un elemento de longi- Figura 1-9. Campo eléctrico elemental producido
tud infinitesimalmente pequeño dx, y en P por un elemento lineal de carga
analizar el efecto que produce en el pun-
r
to problema. Dicho efecto será, lógicamente también infinitesimal, dE . El cam-
po eléctrico total se obtiene sumando todos los campos eléctricos elementales
producidos por todos los elementos de longitud comprendidos entre el primero
por la izquierda en x = -∞ hasta el último en x = +∞. Cuando se sumen todos
r
los campos elementales dE , habrá que hacerlo considerando que se trata de
vectores.
Sin embargo, la simetría de la distribución nos permite ahorrar algunos
pasos. Si se analiza la situación con más detalle, se observa que la componen-
r
te x de dE se anula al integrar, pues al existir simetría alrededor del eje OY, las
componentes x del campo eléctrico se cancelan entre sí, quedando únicamente
la componente y. De este modo, sólo hay que preocuparse de obtener dEy que
vale:
r
dE y = dE cos θ
se ha añadido el vector unitario del eje y para indicar la dirección del vector re-
sultante, pero va a seguir considerando únicamente el módulo.
El módulo del campo se calcula como se ha visto en el apartado anterior como
1 λdx
dE = , por lo que hay que resolver:
4πε o r 2
λ cos θdx
E = ∫ dE y = ∫
4πε 0 r2
1
El ejemplo está más desarrollado en el libro: Gómez Tejedor, J.A., Olmos Sanchis. J.J. Cues-
tiones y problemas de electromagnetismo y semiconductores (SPUPV-99.4157)
1-9
Como se observa, aparecen tres variables x, r y θ que se han de relacionar en-
tre sí. Se trata de variables, porque al integrar todos los dx, las tres varían, co-
mo puede verse en la Figura 1-9. Casi siempre conviene poner todas las varia-
bles en función de un ángulo, por lo que se obtiene
y y
x = y tan θ; dx = 2
dθ r=
cos θ cos θ
y sustituyendo:
y
+∞ 90 º 90 º
λ cos θdx λ cos 2 θ cos θdθ = λ
E = ∫ dE y =
4πε 0 −∫∞ r 2 ∫ y2 ∫ cos θdθ
=
4πε 0 − 90 º
4 πε 0 y − 90 º
cos 2 θ
λ 90 º λ
E= sen θ − 90 º =
4πε 0 y 2πε 0 y
Ejemplo 1-2
Solución
1-10
a) Para el cálculo del campo eléctrico en el dEy
punto P, se fragmenta la distribución lineal en r
dE
elementos de longitud dl, con lo que el campo
elemental (su módulo) en P vale:
P
λ dl
dE = k 2
r
El vector tendrá una componente en la direc-
ción del eje y, y otra componente horizontal
que describirá una circunferencia al efectuar θ r
y
la integración. Es decir, las componentes dEx
y dEz van a anularse por la situación de sime-
tría en P. Por esto, se obtiene: λ
r r λ dl r
dE = dE y j = k 2 cos θj
r
λdl
La integral ∫ k 2 cos θ se convierte en R
r dl
cos θ
kλ 2 ∫ dl por ser constantes r y θ.
r
Por lo que se obtiene:
a) b) c)
Figura 1-10. a) Líneas de campo eléctrico cerca de una carga puntual positiva. b) Líneas de campo eléc-
trico cerca de dos cargas puntuales positivas iguales. c) Líneas de campo eléctrico cerca de una carga
puntual positiva 2q y negativa –q
1-11
Dipolo eléctrico
Se denomina dipolo eléctrico a un sistema de dos cargas iguales y de
signo contrario, separadas entre sí por una pequeña distancia. Se caracteriza
r
por el momento dipolar eléctrico p , magnitud vectorial cuyo módulo equivale
al producto de la carga q por la distancia entre las cargas L; teniendo por direc-
ción la de la línea de unión entre las cargas, y de sentido hacia la positiva. El
momento dipolar eléctrico se mide en C·m.
+q -q
r r
p = qL
→
L
Los dipolos eléctricos tienen interés por su presencia en la materia, dado que
gran número de moléculas son polares, es decir, presentan asimetría en la dis-
tribución espacial de su carga electrónica, y pueden ser consideradas como
dipolos eléctricos. Un ejemplo muy característico es el caso de la molécula de
agua, que tiene un momento dipolar elevado. Los momentos dipolares de las
moléculas suelen expresarse en e·nm en lugar de C·m.
H
→
p
H
r
p
O
1-12
θ
→ r r r r r
+q qE M = L × qE = p × E
→
p
→
-qE El efecto del par será, por tanto, hacer girar
-q el dipolo en un sentido tendente a alinear el
momento dipolar con el campo eléctrico
→ aplicado.
E
U
V=
q0
Ejemplo 1-3
Dadas las cargas puntuales del Ejemplo 1-5, calcula el trabajo que de-
be realizar una fuerza externa para trasladar una carga puntual negativa de
-3 nC desde A hasta B.
Solución
1-13
WAB Fext = q(VB - VA) = -3 (1197) = -3,59 µJ
Ejemplo 1-4
Solución
1-14
Si la curva está definida entre dos puntos A y B, la suma de todas las
circulaciones elementales nos da la circulación total del campo eléctrico a lo
largo de L entre los puntos A y B.
Calculemos el valor de C AB :
r r
Sea u r el vector unitario en la dirección de r , por lo que:
r r r r r
r = r ⋅ u r ⇒ dr = dr ⋅ u r + r ⋅ du r
r 1 q r
Por otra parte: E = ⋅ 2 ⋅ur ,
4 πε 0 r
1 q r r r 1 q q 1 1
luego: C AB = ∫ ⋅ 2 ⋅ u r (dr ⋅ u r + r ⋅ du r ) = ⊗ = ∫ ⋅ 2 ⋅ dr = ( − )
L
4πε 0 r L
4πε 0 r 4πε 0 rA rB
----------------------------------------------------------------------------------------------------------
⊗ Esta igualdad se puede escribir porque:
r r
ur ⋅ ur = 1
r r r
u r ⋅ du r = 0, ya que u r es vector de módulo unidad por definición, y el
producto de un vector de módulo constante por su derivada se anula:
r r
ur ⋅ ur = u 2 r
Derivando ambos miembros, teniendo en cuenta que la derivada
del segundo miembro es cero por su constante:
r r r r r r r r
du r ⋅ u r + u r ⋅ du r = 2 ⋅ u r ⋅ du r = 0 ⇒ u r ⋅ du r = 0
----------------------------------------------------------------------------------------------------------
q
Si consideramos la función V (r ) = + K , siendo K una constante
4πε 0 r
cualquiera, entonces resulta que C AB = V ( A) − V ( B ) , es decir que la circulación
del campo eléctrico entre A y B sólo depende de rA y rB , que son los
1-15
módulos de los vectores de posición de A y B, y no de la curva L seguida, por-
que si hubiéramos tomado otra curva, el resultado habría sido análogo.
Los campos que cumplen dicha condición de que la circulación entre dos
puntos no depende de la curva considerada, sino tan sólo de los puntos inicial y
final, se denominan conservativos. Y a la función V se le llama función poten-
cial del campo eléctrico o potencial electrostático. Puesto que la constante K
puede tomar cualquier valor, la función V está indeterminada, no así la diferen-
cia V(A) - V(B). Lo que se suele hacer, siempre que sea posible, es tomar co-
mo origen de potenciales el infinito, es decir,
q q
V (∞) = + K = 0 ⇒ K = 0, por lo que se suele considerar V (r ) =
4πε 0 r 4πε 0 r
q
V=
4πε 0 r
Potencial creado por una carga puntual q sobre un punto a una Ecuación 1-11
distancia r
1 q
V =
4πε 0
∑ ri Ecuación 1-12
i i
Ejemplo 1-5
Solución
1-16
q1 q 1 −2
VB = k + k 2 = 9000 + V = -2353 V
r1B r2B 20 17
b) La diferencia de potencial entre los puntos A y B es:
VA – VB = -1197 V
Ejemplo 1-6
1-17
que integrada, nos conduce a: P
kλ kλ λR
V=
r ∫ dl =
r
2πR =
2ε 0 R 2 + y 2
y r
R
dl
Superficies equipotenciales
Como se explicará en el próximo apartado, el potencial es una magnitud
escalar que representa el nivel energético de un punto del espacio, igual que la
altura de un punto representa el nivel energético de ese punto desde el punto
de vista gravitatorio, o la temperatura representa el nivel energético calórico.
Obsérvese que se dice potencial de un punto, no de una carga, pues una carga
adquiere energía cuando se encuentra en un punto determinado que posee un
potencial determinado. De este modo, al igual que decimos que un kilogramo
de masa a 8000 m tiene más energía que ese mismo kilo a 10 m, diremos que
un culombio de carga posee más energía si se encuentra en un punto de ma-
yor potencial electrostático que otro.
Al igual que en la altura (curvas de nivel) o la presión (isobaras), se
construyen las superficies de nivel o superficies equipotenciales, como el lugar
geométrico de los puntos del espacio con el mismo potencial electrostático.
15 V -15 V
10 V + -10 V —
5V -5 V
2V -2 V
Figura 1-13. Superficies equipotenciales (curvas en el plano) en las cercanías de cargas puntuales sepa-
radas
1-18
Figura 1-14. Superficies equipotenciales (curvas en el plano) en las cercanías de un sistema de cargas q y
–3q
+
en un motor (a) que en la parte inferior hace girar una +
+
+
correa transportadora (b), cargándose ésta debido al ro- + + +
+
+
ce con una punta metálica (c), y transportando esta car-
+
+
+
la esfera puede alcanzar potenciales muy altos.
En cualquier punto del espacio, el campo eléctri-
co es siempre perpendicular a la superficie equipotencial
que pasa por dicho punto. Esto se puede mostrar fácil-
b b
mente si consideramos dos puntos A y B situados sobre
la superficie equipotencial e infinitamente próximos, se-
r
parados un dr . Como ambos puntos pertenecen a la
superficie equipotencial, su diferencia de potencial será c a
r r
nula (dV = 0), y como además dV = E ⋅ dr , al no ser nu-
r r r
los en general ni E ni dr , la única posibilidad es que E
r
y dr sean perpendiculares; es decir, que en cualquier
punto el campo eléctrico es perpendicular a la superficie FiguraVan
1-15. Generador de
de Graaff
equipotencial que pasa por dicho punto. Además, es fácil
r
ver que E apunta siempre en el sentido decreciente de V.
La relación entre campo eléctrico y potencial puede observarse en la
Figura 1-16, donde se muestran las superficies equipotenciales y las líneas del
campo eléctrico superpuestas para el caso de un dipolo; las líneas de campo
eléctrico atravesarán perpendicularmente a las superficies equipotenciales.
Obsérvese también que las zonas donde las superficies equipotenciales están
más próximas entre sí son las zonas de mayor campo eléctrico.
1-19
Figura 1-16. Líneas de campo (flechas) y superficies equipotenciales (las lí-
neas cerradas son sus intersecciones con el plano) en un sistema de dos
cargas iguales y de signo contrario. En cada punto las líneas de campo son
perpendiculares a las superficies equipotenciales
Q Qencerrada
Φ sup cerrada =
ε0
r r ∑Q
Qenc ∫ ⋅ dS =
E
ε0
s
Scerrada
1-20
El flujo del campo eléctrico a través de una superficie
cerrada S es igual a la carga total encerrada dentro
de S dividido por ε0.
Figura 1-17. Una superficie cerrada que encierra un Figura 1-18. Una superficie cerrada que encierra un
dipolo eléctrico es atravesada por un flujo neto cero. sistema de dos cargas q y –2q es atravesada por
Gráficamente, el número de líneas que salen de la un flujo neto negativo. Gráficamente, el número de
superficie es el mismo que las que entran líneas que salen de la superficie es menor que las
que entran
1-21
dl r
dα = dl
r dα
q q
dΦ = EdSn = 2
dΩr 2 = dΩ
4πε 0r 4πε 0
El flujo que atraviesa a una superficie finita valdrá entonces:
q q
Φ=
4πε 0 ∫ dΩ =
4πε 0
∆Ω
1-22
r
Si la carga hubiera estado fuera dE
de la superficie, se puede descompo-
ner la superficie en dos zonas: una
zona 1 donde el flujo es positivo (sa- r
dS
liente), y otra zona 2, donde el flujo es dSn
entrante. El flujo total se obtendrá su-
1
mando estos dos:
Φ = ∫ EdS n + ∫ EdS n = dΩ
q
1 2 Ω 2
S
q q
= Ω− Ω=0
4πε 0 4πε 0
se obtiene cero porque al quedar la carga fuera, se anulan los flujos por
tener distinto signo. Si la carga hubiera estado dentro, sólo habría flujo
saliente.
Si en vez de una carga puntual, se tiene una carga distribuida, se
llegará a la misma conclusión considerando las partículas que lo formen y
aplicando el principio de superposición.
1-23
r r Q σS σ
Φ neto = ∫ ⋅ dS = εint0
E ES + ES =
ε0
E=
2ε 0
Scerrada
donde S es el área de la base del cilindro.
b) Campo eléctrico creado por una línea infinita cargada con densidad lineal de
carga λ
r Las superficies equipotenciales en
r dS
E las cercanías de la línea son superficies
cilíndricas coaxiales con ésta, por lo que
el campo eléctrico tendrá una dirección
r S radial en torno a la línea. Por lo tanto, se
λ
toma como superficie gaussiana un cilin-
dro de radio r coaxial con la distribución
+
+
+
+
+
λ
E=
2πε 0 r
1-24
c) Campo eléctrico creado por una distribución esférica superficial de carga σ
r Vamos a calcular el campo
E eléctrico en dos zonas distintas: en
el interior de la distribución y en el
r + r exterior.
dS E
σ R a) Interior. Consideremos una su-
perficie esférica cerrada, Sint de
+ radio r<R. Por el teorema de
+ r Sint Gauss, el flujo que la atraviesa
es cero, por no poseer carga en-
r cerrada. De modo que, como el
+ E=0 r área de la superficie no es cero,
Sext deberá ser cero el campo.
La sencilla resolución de esta integral es posible por ser el campo siempre pa-
r r
ralelo a la superficie en todo punto de la superficie esférica ( E ⋅ dS = EdS ), y
por valer el campo lo mismo en todos los puntos de esta superficie. De este
modo, el flujo es también muy sencillo de calcular, y vale E·4πr2.
Por otra parte, podemos calcular el flujo aplicando el teorema de Gauss:
Q σ ⋅ 4πR 2
Φ = encerrada =
ε0 ε0
Igualando ambos, y despejando E queda:
σR 2
E=
ε0r 2
Puede observarse que, como la carga total es Q = σ4πR2, en el exterior el
campo eléctrico valdrá:
Q
2
R2
Q
E = 4πR 2 =
ε0r 4πε 0 r 2
1-25
El osciloscopio de rayos catódicos
Al dirigir un haz de electrones entre dos placas entre las que se ha es-
tablecido un campo eléctrico, los electrones se desvían dependiendo de su
velocidad inicial y del campo eléctrico entre las placas. Basándose en este
hecho, es posible dirigir un haz de electrones entre dos juegos de placas
cruzadas, para dirigir este haz en una dirección determinada del espacio. Así
el primer juego controlará una dirección, y el segundo otra dirección perpen-
dicular a ésta. En este hecho se basa la televisión por una parte, y un ins-
trumento de medida de múltiples aplicaciones: el osciloscopio de rayos cató-
dicos.
r
E
r
v
1-26
Para representar una señal eléctrica variable con el tiempo, como una
señal senoidal por ejemplo, es necesario introducir una señal de barrido ho-
rizontal VH (en el eje x, y por tanto entre las placas d), para que así se pueda
ver la variación temporal la señal vertical VV. De este modo, sobre los elec-
trones actúa un campo eléctrico creciente, que hace que se desvíen cada
vez más, y por lo tanto, se desvíen hacia la derecha. Por este motivo, se in-
troduce en (d) una señal eléctrica en forma de diente de sierra. Así, si no se
introduce ninguna señal en el eje vertical, observaremos una línea horizontal
que barre la pantalla de izquierda a derecha.
VH VV
VH
t
TH
La duración del diente de sierra TH, o su periodo, equivale al tiempo
que tarda la señal en recorrer de izquierda a derecha la pantalla.
Si introducimos en las placas (e) una señal alterna sinusoidal al mismo
tiempo que en (d) una señal de barrido horizontal como la descrita, los elec-
trones serán desviados hacia la derecha por acción del campo horizontal
creciente, y hacia arriba o hacia abajo por la acción del campo introducido en
(d). De este modo, obtendremos la superposición de ambas señales. Con
esta técnica, puede representarse cualquier señal variable que introduzca-
mos en (e). Para regular la rapidez del barrido horizontal, y por lo tanto la ex-
tensión horizontal, se regula el periodo de los dientes de sierra que normal-
mente está comprendido entre los segundos y los nanosegundos.
VV
VH VV
VH
+ →
t t
VH
+ →
t t
VH
+ →
t t
1-27
Xerografía
1-28
4) A continuación, se transfiere el toner al papel (d). El papel ha sido
cargado positivamente para que pueda atraer a las partículas de toner, fijan-
do éstas de modo permanente mediante calor, que funde el toner y hace que
se adhiera al papel.
5) Finalmente, para poder repetir el proceso, se limpia la lámina de
cualquier exceso de toner y se descarga de cualquier resto de carga eléctrica
con un exceso de luz.
1-29
1.8 Problemas
1-30
6.r Dado el campo eléctrico definido por la función
Y
E = (ax,0,0), calcula:
a) Flujo a través de la superficie del cubo de la
figura.
a
b) Carga encerrada en el cubo.
Sol: a) Φ = a4 a X
b) Q = ε0a4
a a
1-31
r λ r qλ ln(4/3) Q
Sol: a) E = i b) W = donde λ =
8πε 0 a 4π ε0 a
x λ
14. Calcula la intensidad de campo eléctrico y poten- X
cial electrostático creado por una distribución esférica dx
GLOSARIO
1-32
mismo signo y atractiva si son de signo contrario.
r q .q r
F12 = k 1 2 2 u r 12
r12
1-33