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Curso de Analisis Dinamico Modulo I
Curso de Analisis Dinamico Modulo I
MODULO I
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INDICE
1.0 INTRODUCCIÓN
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3.2.1 Grafica de severidad rathbone. ……………………………………. 79
3.2.2 Grafica de severidad Blake. ………………………………………. 79
3.2.3 Norma NEMA MG-11998, parte 7. ……………………………… 79
3.2.4 Normas relacionadas con mediciones de tipo “no contacto”. …….. 81
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1.0 Introducción
Cada uno de los componentes de las máquinas y activos de la empresa debe ser
estrategias que tienen como finalidad optimizar la aplicación del mantenimiento en los equipos y/o
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ACTIVIDADES PRINCIPALES PARA LA IMPLANTACIÓN DEL MANTENIMIENTO
PREDICTIVO:
c) Condición actual
d) Valores de referencia
i) Valores límites
e) Monitoreo de parámetros
i) Listas de chequeo
ii) Procedimientos
iii) Metodologías
f) Manejo de información
i) Procesamiento estadístico
ii) Niveles
g) Estrategias de corrección
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1.1 Generalidades
Una de las variables importantes para conocer el comportamiento dinámico de los equipos
Para que la oscilación mecánica ocurra en un sistema, éste debe de poseer dos
una fuerza que hace que el sistema intente volver al equilibrio nuevamente. Por otro lado la
inercia genera una fuerza que hace que el sistema intente ir más allá del equilibrio.
Este juego constante entre lo elástico y la inercia es lo que permite que ocurra el
movimiento oscilatorio.
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El resorte de rigidez constante K, proporciona la fuerza que intenta restablecer la
F = m*a
La ecuación anterior se conoce como segunda ley de Newton y es aplicable al
El movimiento del sistema masa resorte de la figura 1 es de tipo senoidal, por lo que
podemos conocer la posición de la masa en todo momento con las siguientes fórmulas:
Desplazamiento x = X sen (ω t )
Al analizar este movimiento, observamos que la masa al desplazarse sufre cambios de
Velocidad v = X ω cos (ω t )
La rapidez del cambio de velocidad se denomina aceleración y está dada
matemáticamente por:
Aceleración a = − X ω 2 sen(ω t )
En la figura 2 se muestra el defasamiento entre desplazamiento, velocidad y aceleración
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Figura 2.- Muestra la diferencia de fase entre desplazamiento, velocidad y aceleración
1.2 Vibración
movimiento que se repite con todas sus características después de un cierto intervalo de tiempo
armónico.
provoca altos costos de operación, por lo que es un tema que ha despertado el interés en la
época moderna.
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Figura 3 - Movimiento vertical de un pedestal de cojinetes que describe una forma senoidal
cuando se tiene un movimiento armónico simple.
grado de libertad como el de la figura 1, donde a la masa m le ponemos un lápiz que esté en
contacto con un papel y que avanza a una velocidad constante. Si ponemos a oscilar este
simple.
De este movimiento podemos conocer los parámetros que lo describen, como son: la
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Peak to Peak (p-p); Desplazamiento
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Peak 1,414 X RMS
ondas senoidales.
El desplazamiento es la medida del recorrido total de la masa, esto es, aquello que
muestra cuán lejos llega la masa de un lado a otro cuando vibra. El desplazamiento de la masa
puede expresarse en mils (p-p) (l mil = .001 de pulgada) o en micras (p-p) (l micra = .001 de mm).
Una extrapolación subsecuente del mismo desplazamiento de forma de onda sinusoidal dará por
masa durante su oscilación. La velocidad de la masa es cero en los límites superior e inferior, ya
que debe detenerse en tales puntos antes de invertir la dirección y moverse en la dirección
expresa en unidades de pulgada por segundo (pulg/seg 0-p.) o milímetros por segundo (mm/seg.
0-p).
aceleración relativas a la aceleración de la gravedad. A nivel del mar, 1.0 G equivale a 32.2
pies/seg2 que es igual a 386.087 pulg/seg/seg o 9,806.65 mm/seg/seg, esto es, los valores
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aceptados de la aceleración de la gravedad en los sistemas métrico decimal y en el sistema de
medidas inglés (donde pulg/seg/seg se expresa por lo general como pulglseg2), la aceleración
alcanza su máxima expresión donde la velocidad está en la mínima. Éste es el punto donde la
masa se desacelera hasta detenerse y donde empieza a acelerarse de nuevo (esto es, a moverse
más rápido).
Del mismo modo, cuando la carcasa de una máquina vibra, experimenta la fuerza de
más grande es el coeficiente de cambio de velocidad (o rapidez), mayor será la fuerza que
soporte la máquina a causa de esa mayor aceleración. Por lo tanto, cuanto mayor sea la
aceleración, mayores serán las fuerzas (y los esfuerzos) ejercidas sobre el componente vibrante
de la máquina.
en otro componente vibrante. Esto es, la fase es la medida del movimiento vibratorio que ocurre
en un punto en relación con el movimiento vibratorio que ocurre en otro punto. En otras palabras,
es el "ritmo de tiempo" de una vibración en relación con una pieza fija o móvil de la maquinaria.
reciprocante.
fase es una medida de movimiento relativo, los ejemplos pueden ilustrarse con dos masas (o
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pesos) y unos resortes sujetos a un mismo punto de referencia. En la Figura 5 se muestran dos
a) Periodo
B) Frecuencia
1 1
f= = = Hz
T s
f = frecuencia
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Ejemplo:
T = 2 = segundos
1 1
f = = = 0 .5 Hz
T 2
Normalmente la velocidad angular se expresa en ciclos/segundo y por lo tanto para pasar de
C) Frecuencia natural
K
ω2 = Donde;
m
ω = Frecuencia natural.
D) Vibración forzada
Cuando un sistema está vibrando con la frecuencia de la fuerza que lo provoca.
E) Resonancia
Cuando en un sistema dinámico la frecuencia de la fuerza de excitación se iguala a la
frecuencia natural del sistema.
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F) Vibración amortiguada
Se dice que un sistema tiene una vibración amortiguada, cuando existe una o varias
G) Vibración compleja
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1.4 Transductores de vibración
- Fenómeno piezoeléctrico
- Fenómenos ópticos
Transductor de desplazamiento
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Figura 9.- Fenómeno aplicado
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Figura 11.- Transductor piezoeléctrico
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Figura 13.- Descomposición de la vibración en el dominio de la frecuencia.
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Figura 14.- Análisis de espectro 1
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Figura 15.- Análisis de espectro 2
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2.0 CONSIDERACIONES GENERALES PARA EL DIAGNÓSTICO
2.1 Introducción
determinar las medidas necesarias para corregir la condición dinámica, es decir, reducir el nivel
de las fuerzas vibratorias no deseadas y no necesarias. De manera que, al estudiar los datos, el
cual nos ayudara enormemente para interpretar los datos obtenidos, determinar el tipo de
Cuando la línea de giro del equipo rotatorio no coincide con la línea del centro de masa
del mismo se produce una fuerza de desequilibrio que ocasiona que en los cojinetes existan
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- Desbalance por excentricidad.
- Desprendimiento de material.
- Acumulación de depósitos.
que el axial.*
horizontales).
*Nota (excepción): el desbalance de un rotor saliente a menudo tiene como resultado una gran amplitud
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Figura 16.- Espectro típico de desbalance
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Para el equipo en cuestión la norma que se aplica es para equipo rotatorio con
soportes flexibles ISO-10816 y el valor bueno operativo es de 7.1 mm/s, alarma en 11.2 mm/s y
disparo en 18 mm/s.
Se observa en este caso que las magnitudes de vibración son altas a la velocidad de
giro y que existen componentes síncronas también altas, lo cual denota una gran falta de rigidez
en los apoyos.
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Todos los valores medidos en éste equipo están dentro de los límites permisibles para
podemos decir que el equipo presenta desbalance, aunque este esté dentro de los límites
permisibles.
CH3 CH4
GENERADOR
TBP ELÉCTRICO
TAP
CH1 CH2
20 muestra un desbalance por encima de lo permitido por la normativa para operación continua
por periodos largos, por lo que se recomendó primero realizar el balanceo y corregir las fugas de
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Figura 20.- Espectro de vibración de chumacera 4 mostrando una componente dominante a la
frecuencia de giro.
condición en la que la línea central de la masa es desplazada en forma paralela de la línea central
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Este es el clásico tipo de desbalance que durante años se ha corregido colocando
un rotor de ventilador sobre aristas o dentro de sus cojinetes y dejándolo "rodar hasta el fondo".
desplazado en forma angular desde el fondo, tenderá a rodar hacia la parte más pesada y, en el
mejor de los casos, concluirá en la posición del punto pesado, en el supuesto de que el rotor
estuviera lo suficientemente libre para girar dentro de sus cojinetes. La supuesta corrección de
este desbalance de fuerza se realizaba colocando un peso en el lado opuesto a ese punto (a
180°).
sigue:
1. Casi las mismas fuerzas de desbalance a IX rpm están presentes por lo general
tanto en la carcasa interior como en la exterior de la chumacera del rotor (sin embargo, las
cada dirección).
horizontal interior del mismo eje, esto es, si la fase horizontal sobre el cojinete exterior estuviera
en (180°), la lectura interior debería, del mismo modo, estar en más o menos (180°), ya que los
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3. De igual manera, la fase vertical exterior casi deberá igualar la fase vertical interior
masa intersecta el eje de la línea central del eje en el centro de gravedad del rotor, como se
observa en la figura 22. Aquí se crea un par entre puntos de concentración de peso, iguales (o
diferentes) en cada extremo del rotor, pero a 180° uno frente del otro.
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Un desbalance de par considerable puede introducir una inestabilidad severa en el
1. En desbalance tipo par puro (los dos excesos de peso igual y opuestos), el rotor
está estáticamente balanceado, y no rodará hacia el fondo cuando se le coloque en aristas. Con
todo, este rotor también generará una vibración considerable a lX rpm estando en operación.
interna y externa de los cojinetes, pero puede ser un poco más alta en un cojinete que en otro.
vibración axial.
180° (esto es, si la fase horizontal exterior estuviera en (180°), entonces la fase horizontal interior
quizá esté más o menos en (0°), ya que los dos extremos se mueven uno frente al otro en un
movimiento de vaivén
5. De manera análoga, la diferencia de fase vertical entre los cojinetes interior y exterior
se aproximará a 180°.
El desbalance dinámico es, con mucho, el tipo de desbalance más común si se le compara
con cualquiera de los desbalances puros de fuerza o par, y se le define como "aquella condición
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en la que la línea central de la masa no intersecta ni es paralela al eje de la línea central de la
Figura 23.- Muestra el desbalance tipo dinámico. (Combinación del estático y par).
fuerza y de par. Requiere corrección en por lo menos dos planos perpendiculares al eje de la línea
central de la flecha.
sobre el cojinete exterior puede ser ligeramente diferente que la que hay sobre la carcasa del
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cojinete interior. Sin embargo, deberán estar dentro del mismo orden de magnitud, o por debajo
2.- Al igual que en los desbalances de fuerza y de par, la fase se mantiene constante y
3.- Aunque la diferencia de fase horizontal entre los cojinetes interior y exterior podría
ser una entre 0° y 180°, esta diferencia deberá permanecer casi igual a la diferencia de fase
vertical. Por ejemplo, si la diferencia de fase horizontal fuera de unos 60°, la diferencia de fase
horizontal en los cojinetes 1 y 2 casi debe igualar la diferencia de fase vertical en estos dos
cojinetes (si la diferencia de fase horizontal es de unos 150° y muestra alto desbalance de par. la
En otras palabras, y en relación con las figuras abajo indicadas, un rotor excéntrico
es aquel en el que la línea central de la flecha no se alinea con la línea central del rotor. Esto
ocasiona que haya más peso sobre uno de los lados de la línea central giratoria que en el otro, y
provoca que la flecha se bambolee en una órbita irregular. Ello implica inestabilidad y puede ser
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excentricidad; sin embargo, gran parte del movimiento desplazado continúa. En otros casos,
cuando los rotores tienen mayor excentricidad, ni siquiera es posible realizar un buen equilibrio.
Hoy día, a medida que se destaca más la necesidad de velocidades de rotación más y más altas,
típico de excentricidad.
los centros de los dos rotores. Al observar la figura 40, la que presenta un motor que impulsa un
ventilador con una polea excéntrica, adviértase que la cresta de velocidad de funcionamiento del
motor será mucho más baja que la que se presenta a velocidad del ventilador, en especial cuando
se toma en línea con la dirección de la banda. Esta excentricidad ocasiona una carga
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direccional muy elevada, por lo que la vibración a lx rpm puede ser mucho mayor en una de las
Las poleas excéntricas representan una de las más molestas fuentes de vibración
comunes. Ante las consecuencias reales, se han hecho intentos frecuentes de corregir la
excentricidad de las poleas mediante el equilibrio. A pesar de ello, el equilibrio, por si solo, no
una continua variación en la tensión de la banda, la que depende en todo momento de la posición
de la polea excéntrica. Para protegerse, es necesario que las plantas anoten las especificaciones
línea con los centros de los dos engranes, y a una frecuencia de lx rpm del engranaje excéntrico y
engranaje, no lo es. Cuando la excentricidad es muy marcada, puede inducir cargas dinámicas
excesivas sobre los dientes de los engranes, pues éstos son forzados a trabarse y destrabarse en
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el engranaje de acoplamiento. El análisis de fase puede utilizarse en engranajes con vibración lx
rpm alta para distinguir si la fuente del problema es el desequilibrio o la excentricidad (consultar la
característica 3 en página siguiente). Los engranajes excéntricos no sólo sufren una mayor
vibración lx rpm, sino que también pueden generar armónicas y frecuencias de engranaje de
amplitud alta, las que irán acompañadas de frecuencias de banda lateral de mayor amplitud que
las normales, distribuidas en torno de la frecuencia de engranaje a las rpm del engranaje
excéntrico. En ocasiones, estas bandas laterales estarán a 2x rpm del engranaje excéntrico. Estas
variable giratorio entre el rotor y el estator, lo que induce vibración de pulsación entre la frecuencia
también bandas laterales de frecuencia de paso de polo (Fp) en torno de la frecuencia de línea 2x.
Esto es, para un motor de 3,580 rpm, esto se ubicaría entre la velocidad de funcionamiento 2x y la
frecuencia de línea 2x, en tanto que para una unidad de 1,780 rpm estaría entre 4x rpm y 7,200
cpm. El motor de rotor excéntrico también genera bandas laterales de frecuencia de paso de polo
en torno de la frecuencia de línea 2x (donde la frecuencia de paso de polo, Fp, es igual al número
de polos por la frecuencia de deslizamiento). Por último, el mismo movimiento del rotor excéntrico
provoca una variación en el campo magnético entre los polos del estator y el rotor, y por ello
distribuidas entre el impulsor giratorio y las aspas difusoras fijas. Esto puede llevar no sólo a una
vibración alta a las rpm de la bomba, sino también a la frecuencia de paso de aspas y las
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Múltiples (Núm. de aspas por rpm y múltiples), debido a un "desequilibrio hidráulico" inducido por
el impulsor excéntrico.
1. Los intentos por equilibrar rotores excéntricos a menudo dan por resultado la
opuesta.
2.- Los rotores excéntricos pueden provocar una vibración mucho mayor en una
dirección radial que en otra (como ocurre con la resonancia, los cojinetes desgastados y, en
ocasiones, el aflojamiento). El análisis de fase puede usarse como una herramienta eficaz para
lx rpm, como el desequilibrio. Cuando se les compara, las fases horizontal y vertical usualmente
variarán por aproximadamente 0° o 180°, puesto que la fuerza inducida por la excentricidad es
muy direccional (mas que una diferencia de fase de 90° en la horizontal y la vertical, como en el
Una flecha arqueada o torcida puede provocar vibración excesiva en una máquina,
según el grado y la ubicación de la curvatura. Al igual que en las flechas excéntricas, los efectos a
veces pueden reducirse mediante el equilibrio. Sin embargo, pocas veces es posible lograr un
equilibrio satisfactorio en una flecha que no presenta una desviación evidente: Los analistas en
ocasiones logran eliminar la curvatura mediante varias técnicas, las que en ocasiones incluyen
tratamientos térmicos. En estos casos, hay que ser cuidadoso y no introducir tensiones residuales
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1.- La Figura 25 muestra que la vibración axial alta es generada por el movimiento
oscilante inducido por la flecha torcida. La vibración dominante normalmente está a IX rpm si la
curvatura está cerca del centro de la flecha, pero también puede producirse a 2x rpm de un
componente, mayor que la normal, particularmente si la curvatura está cerca del acoplamiento.
2.- El cambio de fase axial entre dos cojinetes del mismo componente (motor,
dirección axial, normalmente se encontrará que las diferencias de fase están cercanas a 180°
entre los puntos a la derecha e izquierda del cojinete medido, así como entre los puntos más alto
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3.- En general, las amplitudes de Ix rpm y 2x rpm serán constantes, en el supuesto de
que 2x rpm no esté muy próxima a una frecuencia de línea doble (7,200 cpm), lo que podría
inducir un ritmo del componente a 2x rpm con línea de frecuencia 2x si se presentara vibración
electromagnética elevada.
4.- Es importante advertir las mediciones de fase axial en los 4 puntos de la caja del
cojinete ilustrado en la Figura 27. Si la flecha se arquea al pasar por un cojinete o al estar muy
cerca de él, se obtiene un movimiento de torsión ocasionado por la propia caja del cojinete, lo que
dará por resultado lecturas de fase muy diferentes en esta caja de cojinete en dirección axial,
como se ilustra en el dibujo A de la Figura 27 . La figura B muestra la fase axial que resulta de una
5.- Cuando hay mucho desgaste en la masa giratoria, éste se manifiesta como
6.- En las flechas torcidas, la amplitud puede variar con el cuadrado de la velocidad y la
repentinamente si se opera por debajo de la primera velocidad crítica. Sin embargo, cuando el
apenas un poco, en tanto que si el problema dominante es una flecha torcida, la amplitud caerá
otra vez de manera significativa, mientras que la velocidad caerá hacia la primera velocidad
crítica.
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7.- Si un rotor está ubicado entre cojinetes y debe operar a su frecuencia natural
básica, o cerca de ésta, parecerá como una flecha "torcida" y presentará tales síntomas. No
obstante, esto sólo será temporal. Al parar la máquina u operarla a otra velocidad no resonante,
se "compondrá".
cortocircuito, ocasionarán una curvatura por acción térmica a medida que la máquina se vaya
calentando, con la consecuente elevación de vibración a medida que el rotor se calienta. Esto
también introducirá síntomas de flecha torcida. En este caso, la flecha se enderezará de nuevo
cuando se le regrese a la temperatura ambiente, siempre que el límite plástico del material de la
Figura.- 26 A
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39
Figura.- 26 B
radial.
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40
Nota: Uno de los indicios más importantes de problemas debidos a falta de
alineamiento y a ejes torcidos es la presencia de una elevada vibración en ambos sentidos, radial
y axial. En general, cada vez que la amplitud de la vibración axial sea mayor que la mitad de la
lectura radial más alta, hay un buen motivo de sospechar la existencia de un problema de
Una falta de alineamiento angular sujeta principalmente los ejes de las maquinas
accionadora y accionada a vibración axial igual a la velocidad de rotación (rpm) del eje.
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Los sensores de desplazamiento relativo en flecha tienen una sensibilidad de 200
mV/mil (chumaceras 1 a 4) y los usados para la medición en tapa son acelerómetros de tipo
Punto de
CH-3 CH-4
medición
Horizontal
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42
Punto de
Gráficas de vibración vertical Gráficas de vibración axial
medición
VIBRACIÓN GLOBAL 2.3 mm/s 0-p VIBRACIÓN GLOBAL 1.1 mm/s 0-p
CH-3
VIBRACIÓN GLOBAL 1.2 mm/s 0-p VIBRACIÓN GLOBAL 1.5 mm/s 0-p
CH-4
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43
Aún cuando la vibración horizontal en la tapa del turbogenerador no muestra
Caso 2 Turbocompresor
donde aparecen los valores de vibración más elevados obtenidos durante las pruebas realizadas.
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Chumacera 3:
VERTICAL
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45
Es fácilmente observable que en la dirección axial y a la frecuencia de giro se presenta
cerca del punto donde ocurre el mayor nivel de vibración de este tipo.
Las frecuencias que a continuación se indican son útiles para determinar las frecuencias típicas
para baleros.
Una buena aproximación para determinar las frecuencias de paso de bolas es:
BPFO = No. de bolas x R.P.M x 0.40 ---------- Frec. paso de bola aro externo.
BPFI = No de bolas x R.P.M x 0.60 ---------- Frec. paso de bola aro interno
Para determinar las frecuencias típicas de falla de baleros existen formulas las cuales
Caso 1.- El aro interno está girando y el aro externo está estacionario
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46
FTF = (S/2) (1-(Bd / Pd)CosΘ) Frecuencia fundamental de la jaula
En donde:
S velocidad en rps
Pd Diámetro de paso
Θ Ángulo de contacto
Caso 2.- El aro interno está fijo y el aro externo está girando
S velocidad en rps
Pd Diámetro de paso
Θ Ángulo de contacto
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47
Los rodamientos no fallan prematuramente a menos que alguna otra fuerza actúe
sobre ellos; y tales fuerzas son generalmente las mismas que ocasionan vibración, las causas
- Carga excesiva
- Falta de alineamiento
- Montaje defectuoso
- Ajuste incorrecto
- Sellado deficiente
- Corriente eléctrica
Las fallas en cojinetes con elementos rotatorios (baleros) presentan las siguientes
características:
En porcentaje también podemos decir que las fallas de los baleros son:
48
27% por montaje indebido
a) Etapa inicial:
La temperatura es normal
b) Segunda etapa:
La temperatura es normal
como de velocidad.
c) Tercera etapa:
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El nivel de ruido es claramente audible
El nivel de sonido ultrasónico es muy elevado, así como de emisión acústica, energía
velocidad.
escala lineal, también se observan armónicos y bandas laterales. Hay un incremento en el nivel
d) Cuarta etapa:
Los picos a frecuencias básicas bajas de los rodamientos son predominantes. El nivel
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En las figuras 32 a 35 se muestran los espectros de un rodamiento antifricción (Balero)
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Figura 34.- Espectro característico de falla de baleros en su tercer etapa.
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2.5 Vibración por falla en chumaceras tipo hidrodinámico
defectuosos, son generalmente el resultado de una holgura excesiva (causada por desgaste
debido a una acción de barrido o por erosión química), aflojamientos mecánicos (metal blanco
relativamente menor importancia, tal como un leve desbalance o una pequeña falta de
efectuando una comparación de las amplitudes de vibración horizontal y vertical. Las maquinas
que están montadas firmemente sobre una estructura o cimentaciones rígidas revelaran, en
condiciones normales, una amplitud de vibración ligeramente más alta en sentido horizontal.
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La vibración debida a torbellinos de aceite a menudo es muy pronunciada, pero se
reconoce fácilmente por su frecuencia fuera de lo común. Dicha frecuencia es apenas menor de la
mitad de la velocidad de rotación del eje – generalmente en el orden del 46 al 48% de las rpm del
mismo.
incorrecto del rodamiento, desgaste excesivo del rodamiento, un aumento de la presión del
aumentar la carga sobre el eje, o rascando y/o ranurando los costados del rodamiento, para
desvanecer la “cuña” de lubricante. Desde luego, una solución más duradera es reemplazar el
rodamiento con uno que haya sido diseñado correctamente de acuerdo a las condiciones
operativas de la maquina, o con uno que esté diseñado para reducir la posibilidad de formación de
torbellinos de aceite.
configuración está limitado a las aplicaciones más pequeñas, tales como turbinas de gas livianas
y turbocargadores.
aceite al proporcionar tres puntos de concentración de la película de aceite bajo presión, que
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54
Los rodamientos de riñón basculante son comúnmente utilizados para las maquinas
Hay dos causas comunes de vibración que pueden inducir un torbellino de aceite en un
rodamiento de chumacera:
Toda vez que se detecta la vibración característica del torbellino de aceite se deberá
realizar una completa investigación de las vibraciones en toda la instalación, incluyendo las
podrá así quizá descubrir una causa externa de los problemas de torbellino de aceite.
pero ocurre a frecuencias diferentes, cuando el rotor gira entre la primera y la segunda velocidad
crítica.
arquearse, en sentido opuesto del punto pesado de desbalance. La amortiguación interna debida
aceptables. Sin embargo, cuando acontece un torbellino por histéresis, las fuerzas
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amortiguadoras se encuentran en realidad en fase con la deflexión, y por lo tanto, aumentan la
Cuando dicho rotor está funcionando por encima de la primera velocidad critica pero
por debajo de la segunda, el torbellino por histéresis ocurre a una frecuencia exactamente igual a
características que las ocasionadas por un torbellino de aceite cuando la maquina funcione a
velocidades superiores a la segunda velocidad crítica del eje. Es decir, que una severa vibración
se producirá a una frecuencia levemente menor que 0.5x las rpm del rotor.
provista por los rodamientos de chumacera en si. Sin embargo, cuando la amortiguación
estacionaria es baja en comparación con la amortiguación interna del rotor, es probable que se
dada por el rotor – sencillamente, cambiando un acoplamiento de engranajes con una versión sin
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d) Falta de carga en la chumacera
estacionario y el eje rotante, y dicha fricción induce vibración en el rodamiento y en las demás
piezas relacionadas. Este tipo de vibración se llama “dry whip”, o sea látigo seco, y es muy
el sonido chillón característico de los rodamientos que están funcionando en seco. No es muy
probable que dicha frecuencia sea algún múltiplo integral de las rpm del eje, de manera que no es
de esperarse ningún patrón significativo bajo la luz estroboscópica. En este respecto, la vibración
ocasionada por el látigo seco es similar a la vibración creada por un rodamiento antifricción en mal
estado.
Toda vez que se sospeche que un látigo seco sea la causa de la vibración se deberá
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Figura 36.- Muestra la presencia de los fenómenos de aceite en chumaceras hidrodinámicas.
término general llamado "Aflojamiento mecánico", el que, además, puede detectarse mediante
Sin embargo, estudios generales de gran parte de la literatura disponible, así como la
revisión de "historias clínicas" realizadas Y la propia experiencia, nos indican de hecho que
existen por lo menos tres tipos diferentes de Aflojamiento mecánico, cada uno de los cuales
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tienen sus propios espectros de vibración característica y su propio comportamiento de fase de
vibración:
c).- Tipo C: Cojinete flojo en la carcasa o ajuste inadecuado entre los componentes
(armónicas múltiples debidas a una no linealidad inducida en general por factores de impulsión).
la excentricidad, irregularidades en los cojinetes, etc. Resolver estos otros problemas a menudo
cuestión es que la más mínima cantidad de problemas de dicha naturaleza, como desalineación o
desequilibrio, pueden provocar vibración cuando hay una condición de aflojamiento, el que agrava
mayor que la que surgiría de los otros problemas solamente. La resolución de estos otros
problemas elimina por lo general la mayoría de los síntomas ocasionados por el aflojamiento. Sin
embargo, esto es prácticamente imposible en la realidad, pues tales etapas requerirían niveles
mucho muy precisos de alineación o equilibrio. Por consiguiente, en estos casos debe resolverse
primero la condición de aflojamiento. Después, si la vibración restante sigue siendo alta, otras
etapas, como la alineación y el equilibrio, pueden llevarse a cabo con mucha mayor facilidad que
59
explicación de cada uno de los tres tipos de aflojamiento previamente enlistados:
Tipo A: Aflojamiento del bastidor/base estructural (Sobre todo a 1x rpm) Este tipo
la base de hormigón
espectros de vibración y comparar las amplitudes entre las direcciones, observar con
1. Los espectros del aflojamiento Tipo A están dominados por vibración alta a Ix rpm y
2. La vibración alta por lo general se limita a sólo uno de los rotores (esto es, al
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ocurre con el desequilibrio o la desalineación, en los que los niveles de vibración alta provocados
a).- Al comparar las fases vertical y horizontal en cada una de las cajas de los
cojinetes. En ocasiones se encontrará que la vibración será altamente direccional con diferencias
exactamente de arriba abajo o de un lado a otro). Esto no ocurre por lo general con un
desequilibrio simple en el que las fases horizontal y vertical suelen diferir unos 90° (+-30°).
en la horizontal y la vertical), el analista "no deberá limitar sus mediciones sólo a las cajas de los
cojinetes, sino bajarse al pie de la máquina, a la placa de base, a la base de hormigón y al piso
circundante”. En este caso, las mediciones comparativas de fase y amplitud deben mostrar una
amplitud y una fase a 1 x rpm relativamente idénticas en cada punto. Si hubiese una gran
Si se toma como referencia el punto donde ocurre este gran cambio de fase, podrá
localizarse el problema. Por ejemplo, las mediciones de fase entre la placa de base y la base de
concreto de una maquina, presentan problemas que son señalados por la gran diferencia de fase.
los componentes de la máquina, producto quizá de un problema con la lechada entre la placa de
base y la base de concreto, o por cimientos cuarteados o rotos, etc. Por otra parte,
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una gran diferencia de fase entre el pie de la máquina y la placa de base, podría sugerir
aflojamiento de los pernos de montaje y/o probables roscas de pernos de montaje estropeadas.
Cualquiera de estas dos condiciones de problema puede provocar una vibración enorme a Ix rpm.
Otro ejemplo que comprende una alta vibración debido a aflojamiento a Ix rpm, serían
los pernos paralelos a la flecha de una chumacera externa de cierta bomba como se observa en
la figura 37. Estos pernos actúan en dirección axial. En este caso, si estos pernos se aflojaran, se
produciría una vibración alta en dirección axial a Ix rpm, muy parecida a la de un problema de
desalineación. Sin embargo, bastará con apretar estos pernos para reducir enormemente la
vibración.
Figura 37.- Efecto de un perno flojo en una chumacera externa para bomba.
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i).- Cuarteaduras en la estructura o el pedestal del cojinete.
diferente longitud.
1.-
Figura 38.- Muestran los espectros típicos de este aflojamiento antes y después del
apriete.
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c).- Si se toman las lecturas de fase con una lámpara estroboscópica, a menudo
d).- Estos síntomas de aflojamiento no se presentan por lo general, a menos que haya
condición de aflojamiento, será muy difícil equilibrar o alinear lo suficiente la unidad para lograr
impulsión).
espectros. Nótese también, que una de las armónicas de velocidad de funcionamiento yace cerca
de una frecuencia natural y provoca una respuesta resonante a esta frecuencia (si se llegara a
resonancia).
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Figura 39.- Muestra dos tipos diferentes de espectros los cuales indican aflojamiento mecánico
del tipo C.
características siguientes:
múltiples, en ocasiones de 10x o hasta 20x rpm. Estas armónicas son resultado de impulsos y
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una no linealidad en la forma de onda de tiempo. Cuando esto ocurre, las armónicas múltiples
b).- Este aflojamiento tiende a producir vibración direccional, que es diferente a la del
aflojamiento. Por ejemplo, tal vez esto muestre que la vibración mayor no es vertical ni horizontal,
frecuencias espaciadas a 1/2 rpm (esto es, .50x, 1.50x, 2.50x, etc.) o, en ocasiones, incluso a
1/3 rpm.
d).- Al analista se le advierte que las amplitudes de estas armónicas a 1/2 rpm pueden
parecer engañosamente bajas cuando se las compara con aquellas a Ix rpm y con armónicas de
cresta a intervalos de 1/2 rpm. Cuando las crestas son muy evidentes, indican un problema de
e).- Las armónicas de 1/2 rpm suelen ir acompañadas de otras fuentes de problemas,
f).- En general, las mediciones de fase de los problemas de aflojamiento Tipo C son un
tanto irregulares, pero pueden aproximarse a diferencias de 0 a 180° entre las direcciones vertical y
Normalmente actúa en una dirección radial, pero puede darse en la axial, lo que
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g).- En el caso de un rotor suelto, como un impulsor de bomba, la fase variará entre un
encendido y otro. La propia amplitud puede ser constante para un arranque dado, pero también
variará entre un encendido y el siguiente. Un rotor suelto como éste resulta imposible de
equilibrar, puesto que el mismo punto principal cambia constantemente de dirección. Este cambio
h).- Precaución: Los espectros de vibración que aparentan ser un mero aflojamiento
Tipo C (muchas armónicas a 1x rpm) pueden, de hecho, indicar un problema de mucha mayor
gravedad: un cojinete flojo girando sobre la flecha .Incluso éste puede ser el caso si la amplitud a
Ix rpm y sus armónicas son muy bajas, del orden de .05 pulg/seg. o menos. En estos casos, el
cojinete curvado sobre la flecha puede, de hecho, provocar un enorme daño, al eliminar material
del diámetro de la flecha. En estos casos, quizá ocasione fallas catastróficas de la máquina si el
cojinete se atora al final, y ello puede ocurrir sin siquiera generar ninguna frecuencia de cojinete
defectuoso.
habrá 180°).
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La frecuencia de las bandas se calcula de la siguiente manera:
problemática de esta.
Las bandas de accionamiento del tipo en “V” gozan de mucha popularidad para la
transmisión del movimiento puesto que tienen una alta capacidad de absorción de golpes,
choques y vibraciones.
Los problemas de vibración asociados con las bandas en “V” son clasificados
generalmente por:
Reacción de la banda a otras fuerzas, originadas por el equipo presente, que causan
alteraciones.
Las bandas en “V” son consideradas a menudo como fuente de vibración porque es tan
fácil ver las bandas que saltan y se sacuden entre poleas. Por lo general, el reemplazo de las
bandas es a menudo una de las primeras tentativas de corrección de los problemas de vibración.
Sin embrago es muy posible que la banda esté sencillamente reaccionando a otras
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La frecuencia de vibración de las bandas es el factor clave en la determinación de la
naturaleza del problema. Si la banda está sencillamente reaccionando a otra fuerza de alteración,
tales como desbalance o excentricidad en las poleas, la frecuencia de vibración de la banda será
muy probablemente igual a la frecuencia alterante. Esto significa que la pieza de la maquina que
realmente está causando el problema aparecerá estacionaria bajo la luz estroboscópica del
analizador.
banda.
dientes, fallas de lubricación y materias extrañas atrapadas entre los dientes. No todos los
Si un engranaje tiene un solo diente roto o deformado, por ejemplo, el resultado puede ser una
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frecuencia de vibración de 1x las rpm. Mirando la forma de onda de esa vibración en un
entre este problema y las demás averías que también generan frecuencias de vibración de 1x las
rpm. Desde luego, si hay más de un diente deformado, la frecuencia de vibración es multiplicada
erráticas a veces. Dicho tipo de vibración errática ocurre normalmente cuando un conjunto de
engranajes está funcionando en condiciones de carga muy liviana. En tales condiciones la carga
- Bandas laterales
11 d
Motor
60 d 9d
Velocidad 1800 rpm
48 d Equipo de
salida
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2.10 Vibración debida a fallas eléctricas
que actúan sobre el rotor o sobre el estator. Dichas fuerzas desiguales son debidas a:
eléctrica será 1x las rpm, y por tanto se parecerá a desbalance. Una manera sencilla de hacer la
problema con toda posibilidad será eléctrico. Si solo decrece gradualmente, el problema será de
naturaleza mecánica.
cantidad de carga colocada en el motor. En al figura 41 se observa que a medida que se modifica
la carga, la amplitud y/o las lecturas de fase indican cambios significativos. Esto explica
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por qué los motores eléctricos que han sido probados y balanceados en condiciones sin carga
muestran cambios drásticos de los niveles de vibración cuando vuelven a ser puestos en servicio.
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3.0 Normas aplicables a vibración
- ISO 3945 “Vibración mecánica de maquinaria rotatoria de gran tamaño con rangos
de velocidad de 10 a 200 rev/s. Medición y evaluación de la severidad de vibración en sitio”
- ISO 10816-3 “Vibración mecánica. Evaluación de la vibración de maquinaria
mediante mediciones en partes no rotatorias.” Parte 3: “Maquinaria industrial con potencia nominal
mayor que 15 kw y velocidad nominal entre 120 r/min. a 1500 r/min., medición en sitio (esta
norma sustituye a la ISO 2372)
- ISO 1940-1987 “Calidad de balanceo para cuerpos rígidos en rotación.
La norma ISO 3945, es aplicable a maquinas con potencias mayores a 300 kw. La
severidad de vibración se establece de acuerdo al valor de velocidad de vibración RMS calculado
en un rango de frecuencias de 10 a 1000 Hz (600 a 60,000 RPM)
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rígida tal como una cimentación de concreto. Se consideran APOYOS FLEXIBLES aquellas
estructuras de soporte que permiten mayor amplitud de vibración sin detrimento para el equipo.
Como ejemplo podemos mencionar bombas verticales, en donde el motor esta
montado sobre el cabezal de la misma a manera de péndulo invertido. En este caso, la vibración
medida en el extremo superior del motor puede considerarse de tipo flexible, mientras que la
registrada en la brida de la bomba del lado del carcomo, puede considerarse de tipo rígido.
Tabla 1
Severidad de vibración ips
Soportes Rígidos Soportes Flexibles
RMS
0.018
0.028
Bueno
0.044 Bueno
0.071
0.11 Satisfactorio
0.18 Satisfactorio
0.28 No satisfactorio
0.44 No satisfactorio
0.71
No aceptable
1.10 No aceptable
2.80
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74
La norma ISO 10816-3, también enfatiza la determinación de la severidad de vibración
en términos de velocidad de vibración RMS, sin embargo, se ha reconocido que para maquina
que opera a baja velocidad (velocidades inferiores a 600 RPM) el criterio de velocidad constante
puede conducir a que se tengan desplazamientos elevados en esas maquinas de alta velocidad,
los valores constantes se traducen en altos valores de aceleración que pueden ser inaceptables.
Idealmente los criterios de evaluación de severidad de vibración, deberían contemplar
desplazamiento, velocidad y aceleración. Por el momento, la norma ISO 10816-3 contempla
valores de desplazamiento y velocidad.
Las tablas 2, 3, 4 y 5 muestran los valores en las ZONAS LIMITES para distintos
grupos de maquinaria.
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75
Tabal 3
Tabla 4
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Tabla 5
Observamos que en esta norma también existe una diferenciación en el tipo de apoyo.
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3.1.2 Norma ISO 1940
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3.2 Otros criterios
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La figura 42 muestra una grafica basada en la norma. Se grafican los límites de 0.15
ips (maquinas estándar) y 0.08 ips (maquinas con requerimientos especiales) Las curvas tienen
punto de quiebre aproximadamente en 20 Hz, 400 Hz y 700 Hz.
Para evaluar la severidad de vibración empleando un espectro de vibración, la
amplitud y frecuencia de los distintos picos deberá cotejarse contra los valores permitidos.
Por ejemplo para una maquina de 8 polos (900 PM, 15 Hz), la amplitud de vibración
correspondiente a la velocidad de giro no será mayor a 0.1 ips cero a pico (2.12 mis P-P)
Si la maquina presenta un pico a 7200 RPM (120 Hz), su amplitud no deberá ser
mayor a 0.15 ips.
Si existe un pico de alta frecuencia a 600 Hz, la amplitud no deberá exceder 0.1 ips
(1g)
Figura. 42
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3.2.4 Normas relacionadas con sensores de desplazamiento de tipo “No
contacto”
La Norma ISO 7913-3:1996 “Evaluation criteria for relative shaft vibration of coupled
industrial machines under specified operating conditions” establece dos críterios de evaluación:
a. Magnitud de vibración y
b. Cambios en la amplitud de vibración
Tabla 6
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4.0 Teoría de balanceo
cualquier esfuerzo tendiente a disminuir vibración con las técnicas expuestas en este
Por esta razón es importante que se apliquen las siguientes normas mínimas de
la señal filtrada, deben ser constantes, sobre todo si las condiciones de velocidad, carga,
debe ser de la misma frecuencia que la de giro, sobre todo si se usan sensores de
desplazamiento para detectar dicha vibración. La forma de la onda vista en el osciloscopio debe
componente que tiene la misma frecuencia que el giro, puede ser pequeña comparada con la de
la señal total, en este caso, es necesario determinar las amplitudes y las frecuencias de las otras
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Se observo anteriormente en el capítulo 2, que una vez que se conoce amplitud y
aunque no sea puramente desbalance. En este evento, es muy importante que se agoten todas
las posibilidades de encontrar una causa de vibración tal como flexión, rozamiento, distorsión
térmica, etc.
Es evidente que la calidad de las mediciones de vibración así como las correctas
relaciones entre masas de prueba y masas de corrección son determinantes para lograr una
a) El ángulo de fase de la vibración debe ser leído con la mayor precisión posible, ya
que los errores de apreciación se reflejan grandemente en la obtención de resultados al aplicar las
ecuaciones vectoriales.
aceleración debe hacerse con la mayor precisión posible, tanto por la importancia que tiene la
amplitud de la señal filtrada -que es directamente proporcional al desbalance- como por el hecho
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c) Es absolutamente indispensable que los cables y conectores usados para
transmisión de señales de vibración se encuentren en perfecto estado, sobre todo en las zonas de
unión de cables con conectores. Es un vicio común el de olvidar este detalle que usualmente lleva
asegurar la precisión de las mediciones y el correcto estado de las funciones de los aparatos.
la calidad y rapidez de los trabajos de balanceo así como en la seguridad y disponibilidad de las
máquinas a balancear.
El momento en que un trabajo de balanceo debe terminar, esto es, las sucesivas
disminuciones en la vibración que se pueden lograr con una serie de corridas de prueba y
corrección, debe ser aquél en que la vibración haya disminuido a valores tolerables por la
de los rotores y, que cualquier intento de disminuir una vibración que no es originada por
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desbalance, con técnicas de equilibrado como las expuestas en este procedimiento, puede
conveniente y preciso que se refiere a la vibración -orbitación- del muñón dentro del huelgo de
superior a ésta puede causar daños por fatiga en el metal babbit de la misma. Para máquinas
hidráulicas el criterio de vibración es diferente, ya que se considera valor de alarma cuando los
desplazamientos rebasen el 80% del claro de las chumaceras. Esto significa que si se tiene
sistema supervisorio permanente, con posibilidades de conectar a un disparo por alta vibración,
a la chumacera, por lo que si se tuviera una máquina instrumentada con sensores sísmicos de
punto inmediatamente adyacente al sensor de zapata deslizante y restar este vector al del sensor
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b) Cada vez que la vibración de una máquina aumenta al doble, significa que ha
habido un cambio trascendente en su estado general, por lo tanto, el valor inmediato anterior o,
aquel en donde debiera calibrarse la alarma de alta vibración es de 15% del mencionado huelgo
radial de sus chumaceras. Esto significa que si la vibración de la máquina se halla entre 15 y 30%
del mencionado huelgo diametral, se debe empezar a planear una revisión, además de redoblar
una máquina nueva o recién reparada y revisada, debe ser del orden de 7.5% del huelgo radial.
Es probable que cuando se tenga una vibración menor a 25 micras p-p el sensor de
sobre todo si no se cuenta con algún dispositivo que elimine este error. Por esta razón, es muy
relativamente largos de operación de turbo maquinas con alta vibración sin que ésta sufra daños
aparentes, lo cierto es que éstos daños se presentan y que los altos niveles de vibración son
además de grave. Finalmente, es necesario recordar que estos daños se pueden evitar si se
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4.4 Definiciones fundamentales dentro del balanceo
Punto Alto
Punto pesado
Ángulo de fase
frecuencia
características:
Para realizar el balanceo es necesario contar por lo menos con un sensor que nos
indique las características del movimiento y una referencia puesta con anterioridad en el rotor que
determinado, esto es, que conocemos su magnitud y su ángulo de fase, más adelante
analizaremos las diferentes formas de medir amplitud y ángulos de fase, según sea el equipo que
se use. Este vector de desbalance que llamaremos Vo , es la reacción del rotor a una masa
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excéntrica. El procedimiento consiste en introducir una masa adicional para que con su influencia
contrarrestarla.
Al introducir una cierta masa en cualquier lugar del plano de balance del rotor y hacerlo
girar a la misma velocidad, tendremos un nuevo vector de desbalance que será ocasionado por el
desbalance original más el desbalance ocasionado por la masa adicional. Este nuevo vector lo
obtendremos el efecto de nuestra masa adicional sobre el rotor. Ahora podemos darnos cuenta
que el efecto buscado al introducir una masa adicional debe de ser -Vo .
donde Q es el operador que corrige en posición y en magnitud la masa de prueba introducida para
sigue:
−V0
Q= ……………………………………….(1)
(V1 −V0 )
Hay que hacer notar que este operador Q tendrá una magnitud y un ángulo. La
magnitud significa en cuánto se debe modificar la masa mientras que el ángulo significa lo que
90
la suposición de que ésta respuesta es lineal sin importar la amplitud de la vibración ni la cantidad
de masa introducida. Esta respuesta al desbalance de un rotor dado se expresa como una
relación entre masa desbalanceadora y vibración causada por ésta. A esta relación se le llama
masa grs.
C.I = =
vibración mm
mi
C.I. =
V
e
V =V −V
e 1 0
analíticamente, en nuestro caso para simplificar usaremos la forma gráfica como se observa en la
Volviendo a nuestro caso, se puede ver que se trabaja precisamente con el coeficiente
de influencia del rotor y que el operador Q, determinado en la ecuación (1) permite saber en qué
posición se debe colocar determinada cantidad de masa para contrarrestar nuestro vector original
Vo .
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Figura 43.- Solución gráfica de balanceo en un plano.
Ejemplo:
Vo = 4,140°
Ahora supongamos que introducimos una masa igual a 100 unidades en algún lugar de
V1 = 4,60°
debe anotar su valor y posición en una tabla como la mostrada al final del manual, donde además
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se deberá haber anotado previamente el valor de la vibración original, en amplitud y ángulo de
fase. Adicionalmente, todos los valores mencionados deben anotarse en una gráfica polar como la
mostrada.
Con esta información se tienen los datos necesarios para determinar el operador Q:
− V0 − 4,140° − 4.140°
Q= = = = −0.778,130°
(V1 − V0 ) 4,60° − 4,140° 5.14,10°
Q = 0.778,310°
removiendo la masa original y correrla 310° en contra del giro, a partir de la posición inicial.
indica que ésta masa se debe reducir a 77.8 unidades y se debe colocar en 320°.
Por último, hay que hacer notar que para balanceo en un sólo plano, es necesario un
"corrida 1" y:
La tercera o final que sirve para verificar que el peso introducido ha tenido el efecto
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En caso de que el desbalance residual no sea aceptable, esta última corrida puede ser
errores; recomendamos ser cuidadosos en este aspecto, de ello dependen los buenos resultados
en el trabajo de balanceo.
Para este caso particular de balanceo en un sólo plano, en donde existe una sola
y/o ángulos "negativos". Recordemos que para eliminar el signo "menos" del argumento bastará
con sumar 180° al ángulo del operador. Para quitar el signo (-) del ángulo, bastará sumar 360°.
Por último, cuando el caso sea aquel en que tanto el argumento como el ángulo del
operador Q sean negativos, sume primero 180° para quitar el signo negativo al argumento
y si aún no se ha obtenido el signo positivo en el ángulo, entonces sume los 360° para
obtenerlo.
El método de balanceo por medio de tres pesos de prueba se realiza sin tomar en
cuenta la fase, ya que lo que se hace es que en el rotor a balancear se colocan en tres fases
diferentes tres pesos de prueba que provocan cada uno un efecto distinto en el equipo y que
dependiendo de la disminución que se tenga en cada uno de los puntos se establecerá una
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Una ejemplificación sencilla de la metodología es la siguiente:
(posiblemente el cero).
2 Se retira el peso anterior del cero y se instala en 120° contados en sentido contrario
al giro del rotor (el mismo peso, para efectuar una comparación de los efectos).
al giro del rotor (el mismo peso, para efectuar una comparación de los efectos).
localiza el lugar donde teóricamente se necesita poner el peso para disminuir al máximo la
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De acuerdo con la figura anterior el peso se debe colocar entre el punto A y C, en la
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4.7 Cálculo del peso de balance
nos vemos en la necesidad de indicar la cantidad de peso que debemos de ponerle para esta
finalidad y tener una respuesta que sea lo suficientemente buena para realizar la práctica de
balanceo, mediante alguno de los métodos indicados en éste trabajo, sin embargo en la mayoría
de los casos las indicaciones que damos del peso a instalar es en base a la experiencia y
fórmula:
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Ejemplos de cálculo de pesos requeridos:
Peso del rotor de la máquina (libras) 5000.00 4000.00 5000.00 5000.00 5000.00
Velocidad angular del rotor (rpm) 3590.00 3590.00 3590.00 3590.00 2500.00
Peso Estimado con Radio Conocido (lb) 1.63 2.03 0.27 18.75 1.63
Peso Estimado sin Radio Conocido (lb-pulg) 3.25 4.06 3.25 37.50 3.25
ser tal que la fuerza producida por él no rebase el 10% del peso total del rotor donde se
instaló.
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4.8 Práctica de balanceo.
En un solo plano:
Vo = 8,180°
Ahora supongamos que introducimos una masa igual a 200 unidades en algún lugar de
V1 = 8,70°
debe anotar su valor y posición en una tabla como la mostrada al final del manual, donde además
fase. Adicionalmente, todos los valores mencionados deben anotarse en una gráfica polar como la
Con esta información se tienen los datos necesarios para determinar el operador Q:
Q = -0.61, 145°
Q = 0.61, 325°
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Interpretando nuestro operador Q tendremos que:
Es necesario modificar 0.61 veces la masa que introdujimos como prueba -removiendo
la masa original- y correrla 325° en contra del giro, a partir de la posición inicial.
indica que ésta masa se debe reducir a 122 unidades y se debe colocar en 55°.
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Ejemplos de balanceo y su solución práctica (indicar los movimientos
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101
Ejemplos de balanceo y su solución práctica (indicar los movimientos
realizados en los diagramas polares y anexarlos al manual)
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102
Ejemplos de balanceo y su solución práctica (indicar los movimientos
realizados en los diagramas polares y anexarlos al manual)
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Ejemplos de balanceo y su solución práctica (indicar los movimientos
realizados en los diagramas polares y anexarlos al manual)
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Ejemplos de balanceo y su solución práctica (indicar los movimientos
realizados en los diagramas polares y anexarlos al manual)
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