ERROR EN ESTADO ESTACIONARIO

esta definido
matemáticamente
como

la función error E(S), es la señal que entra al bloque del controlador

donde:
R(S) = a la señal del cambio del
punto de ajuste
H(S) = a la señal de cambio
proveniente del elemento de
medición (Sensor- transmisor)
 RECORDEMOS UN LAZO DE CONTROL CON RETRALIMENTACIÓN

SE PUEDEN PRODUCIR CAMBIOS TANTO EN EL PUNTO DE AJUSTE O

CAMBIOS EN LA CARGA , QUE SON PUNTOS DONDE SE PRODUCEN ENTRADA
CASO A. CAMBIOS EN EL PUNTO DE AJUSTE

Ecu. Ecu.
1 2
CASO A. CAMBIOS EN EL PUNTO DE AJUSTE

Gc(S) Gv(S) Gp(S) Ecu.

------------------------------------------------- 2
1 + Gc(S) Gv(S) Gp(S) Gm(S)

es la relación cambios en la señal de salida con

respecto a cambios en el punto de ajuste

sustituir la ecuación 2 en la ecuación 1

 Ecu.
3
sumando las dos fracciones se obtiene la
ecuación 4

Ecu.
4

sumando los terminos iguales se obtiene la ecuación 5

 Ecu.
5

despejar E(S) y se sustituye en la definicion matematica de la error

en estado estacionario y se obtiene la ecuación 6

Ecu.
6
Gc(S)

todos son modelos

matematicos
Gv(S) denamicos en el
dominio de S, se
sustituyen en la
ecuacion 6, se
evalua el limite y
Gp(S)
se obtiene el valor
Ess

Gm(S)
 CASO B. CAMBIOS EN LA CARGA, N(S)

E(S) = R(S) - H (S) Ecu. 7 H(S) = C(S)*Gm(S) Ecu. 8

sustituir 8 en 7 se obtiene la ecuación 9

Ecu.
9
 CASO B. CAMBIOS EN LA CARGA, N(S)

una vez hecha las sustituciones, se obtine la

expresión ecuacion 10

Ecu.
10

la relación de señal de salida con respectoa los cambios en la carga, aplicamos

manzon, al lazo de retroalimentación

C(S) Gp(S)
Ecu.
--------------- ---------------------------------------
11
N(S) ---------
1 + Gp(S)Gc(S)Gv(S)Gm(S)
 sustituir la ecuación 11 en la ecuación 10

Ecu.
12

de la ecuación 12 se despeja la función error E(S), y se determina el tipo

de perturbación. y se obtine la expresión del error en estado estacionario