TEORIA DE CONTROL

Análisis de Estabilidad

INGENIERO
JUAN DAVID RIVERA NIQUEPA

ESTUDIANTE
MARCO TULIO VILLALOBOS GUERRA
CODIGO 21131524491

UNIVERSIDAD ANTONIO NARIÑO

INGENIERIA ELECTROMECANICA
II SEMESTRE
2020.
Estudiar la estabilidad de un sistema de control con el siguiente polinomio característico.

𝑆 5 + 𝑆 4 + 10𝑆 3 + 72𝑆 2 + 152𝑆 1 + 240𝑆 0

Reportar el arreglo de Routh, y el análisis de estabilidad correspondiente.

𝑆5 1 10 152
𝑆4 1 72 240
𝑆3 − 62 − 88 0
𝑆2 73.41 240 0
𝑆1 − 8.6 0 0
𝑆0 240 0 0
(1 ∗ 10) − (1 ∗ 72)
𝑏1 = = −62
1
(1 ∗ 152) − (1 ∗ 240)
𝑏2 = = −88
1
(−62 ∗ 72) − (1 ∗ 88)
𝑐1 = = 73.41
−62
(−62 ∗ 240) − (1 ∗ 0)
𝑐2 = = 240
−62
(−8.6 ∗ 240) − (73.41 ∗ 0)
𝑑1 = = 240
−8.6

Las dos raíces existentes son las

causantes de la inestabilidad del
sistema.
En MATLAB.
clear all
clc
As = ([1 1 10 72 152 240])
roots([1 1 10 72 152 240])

As =
1 1 10 72 152 240
ans =

2.0000 + 4.0000i
2.0000 - 4.0000i
-3.0000 + 0.0000i
-1.0000 + 1.7321i
-1.0000 - 1.7321i

En este polinomio característico aplica la regla de Routh donde reza. Si el polinomio

característico hay cambio de signo en los coeficientes del polinomio el sistema es
INSTABLES.
Análisis: observamos que el sistema es inestable ya que tenemos cambio de signos en la
primera columna por tanto es inestable en lazo cerrado, pero existiendo dos raíces en el
semiplano derecho que producen la inestabilidad del sistema donde de 2.0000 pasa a -
3.0000 y continua disminuyendo hasta -1
La grafica inicial nos muestra una retroalimentación en lazo cerrado negativo, mediante la
simplificación del sistema obtenemos.
5000
𝐺𝐿𝐶 =
𝑆 2 + 50.5𝑆 + 1725𝑆 + 5000

Se obtiene el lugar geométrico de raíces a partir del comando rlocus. El sistema este
compuesto por polos, en el eje x tenemos Alfa y el eje y omegan, en la gráfica vemos las
trayectorias del sistema.

La estabilidad del sistema es estable no tenemos cambios de signos durante el arreglo de

Routh en el lugar geométrico de raíces compuesto de tres polos siendo la trayectoria
muestra un sistema limitado un pequeño cambio en una de sus trayectorias seria causal
de desestabilidad del sistema se identifican mayor en el eje alfa.