Matrices de Rotación

MATRICES DE ROTACION

Una matriz de rotación 3×3 se define como una matriz de transformación que opera sobre
un vector de posición en un espacio euclídeo tridimensional y transforma las coordenadas
expresadas en un sistema de coordenadas rotado (o móvil) 0uvw a un sistema de
coordenadas de referencia 0xyz. En la figura 01 se muestran los dos sistemas de
coordenadas con los orígenes coincidiendo representados con vectores unitarios
formando una triada de sistema dextrógiros.

z
w

0
v

y
x
u

Figura 01. Sistemas de coordenadas de referencia y móvil

El sistema de coordenadas 0xyz está fijo en el espacio tridimensional y se considera que
es el sistema de referencia y el sistema de coordenadas 0uvw se considera que está rotando
respecto del sistema de referencia 0xyz.
Sean (ix, jy, kz) y (iu, jv, kw) los vectores unitarios a lo largo de los ejes de coordenadas de
los sistemas 0xyz y 0uvw y sea un punto p en el espacio, el cual se puede representar por
sus coordenadas con respecto a ambos sistemas de referencia y está fijo con respecto al
sistema de coordenadas 0uvw. Entonces el punto p se puede representar por sus
coordenadas con respecto al sistema de coordenadas 0uvw y 0xyz respectivamente, como
sigue:
𝒑𝑢𝑣𝑤 = (𝑝𝑢 𝑝𝑣 𝑝𝑤 )𝑇

𝒑𝑥𝑦𝑧 = (𝑝𝑥 𝑝𝑦 𝑝𝑧 )𝑇

donde 𝒑𝑢𝑣𝑤 y 𝒑𝑥𝑦𝑧 representan el mismo punto p en el espacio con respecto a diferentes
sistemas de coordenadas.

Mcs. José Machuca Mines

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La matriz de transformación R de 3×3 permite transformar las coordenadas del punto

𝑝𝑢𝑣𝑤 a las coordenadas expresadas con respecto al sistema de coordenadas 0xyz, después
de que el sistema de coordenadas 0uvw haya sido girado. Esto se realiza mediante una
transformación ortogonal,
𝒑𝑥𝑦𝑧 = 𝑹𝒑𝑢𝑣𝑤

Matricialmente la ecuación anterior se puede expresar de la siguiente manera

𝑝𝑥 𝑢𝑥 𝑣𝑥 𝑤𝑥 𝑝𝑢
𝑝 𝑢
[ 𝑦] = [ 𝑦 𝑣𝑦 𝑤𝑦 ] [ 𝑝𝑣 ]
𝑝𝑧 𝑢𝑧 𝑣𝑧 𝑤𝑧 𝑝𝑤
De la ecuación anterior se deduce que la matriz R se expresa como
𝑢𝑥 𝑣𝑥 𝑤𝑥
𝑹 = [𝑢𝑦 𝑣𝑦 𝑤𝑦 ]
𝑢𝑧 𝑣𝑧 𝑤𝑧
Los vectores columna de la matriz R representan los vectores unitarios del sistema de
coordenadas rotante 0uvw expresados en el sistema de coordenadas fijo 0xyz.
Análogamente, se pueden obtener las coordenadas del punto 𝒑𝑢𝑣𝑤 con las coordenadas
del punto 𝒑𝑥𝑦𝑧 mediante una transformación ortogonal,

𝒑𝑢𝑣𝑤 = 𝑸𝒑𝑥𝑦𝑧

Matricialmente la ecuación anterior se puede expresar como sigue

𝑝𝑢 𝑥𝑢 𝑦𝑢 𝑧𝑢 𝑝𝑥
[ 𝑝𝑣 ] = [ 𝑥𝑣 𝑦𝑣 𝑧𝑣 ] [𝑝𝑦 ]
𝑝𝑤 𝑥𝑤 𝑦𝑤 𝑧𝑤 𝑝𝑧
De la ecuación anterior se deduce que la matriz Q se expresa como
𝑥𝑢 𝑦𝑢 𝑧𝑢
𝑸 = [ 𝑥𝑣 𝑦𝑣 𝑧𝑣 ]
𝑥𝑤 𝑦𝑤 𝑧𝑤
Los vectores fila de la matriz Q representan los vectores unitarios del sistema de
coordenadas 0xyz expresados en el sistema de coordenadas 0uvw.
Las matrices R y Q se relacionan de la siguiente manera:
𝑸 = 𝑹−𝟏 = 𝑹𝑻
𝑸𝑹 = 𝑹𝑻 𝑹 = 𝑹−𝟏 𝑹 = 𝑰3
Una matriz de rotación geométricamente representa los ejes principales del sistema de
coordenadas rotado con respecto al sistema de coordenadas de referencia.
La inversa de una matriz de rotación es equivalente a su transpuesta, los vectores fila de
la matriz de rotación representan los ejes principales del sistema de referencia 0xyz con
respecto al al sistema de coordenadas rotado 0uvw.

Mcs. José Machuca Mines

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El interés fundamental es desarrollar matrices de rotación del sistema de coordenadas

0uvw respecto de los tres ejes principales x, y, z del sistema de coordenadas de referencia
0xyz, para ello se realizan rotaciones espaciales.

Matriz de Rotación de un ángulo α respecto del eje x Rot(x,α)

Para obtener la matriz de rotación Rot(x,α) se elabora la gráfica de la figura 02 de una
forma apropiada.

w cos(α)
α

sen(α) v

α
y
-sen(α) cos(α)
0

u α
x

Figura 02. Rotación de un ángulo α respecto del eje principal x

De la figura 02 se obtiene la matriz de rotación descomponiendo los vectores unitarios
del sistema de coordenadas 0uvw expresados en el sistema de coordenadas 0xyz de la
siguiente manera:
1 0 0
𝑅𝑜𝑡(𝑥, 𝛼) = [0 𝑐𝑜𝑠 (𝛼) −𝑠𝑒𝑛 (𝛼)]
0 𝑠𝑒𝑛 (𝛼) 𝑐𝑜𝑠 (𝛼)
La inversa de la matriz anterior se interpreta y expresa como sigue
1 0 0
𝑅𝑜𝑡(𝑥, 𝛼)−1 = 𝑅𝑜𝑡(𝑥, −𝛼) = 𝑅𝑜𝑡(𝑥, 𝛼)𝑇 = [0 𝑐𝑜𝑠 (𝛼) 𝑠𝑒𝑛 (𝛼)]
0 −𝑠𝑒𝑛 (𝛼) 𝑐𝑜𝑠 (𝛼)

Matriz de Rotación de un ángulo β respecto del eje y Rot(y,β)

Para obtener la matriz de rotación Rot(y,β) se elabora la gráfica de la figura 03 de una
forma apropiada.

Mcs. José Machuca Mines

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w cos(β)
β

cos(β)
x
sen(β)
β 0
v
u -sen(β) β y

Figura 03. Rotación de un ángulo β respecto del eje principal y

De la figura 03 se obtiene la matriz de rotación descomponiendo los vectores unitarios
del sistema de coordenadas 0uvw expresados en el sistema de coordenadas 0xyz de la
siguiente manera:
𝑐𝑜𝑠 (𝛽) 0 𝑠𝑒𝑛 (𝛽)
𝑅𝑜𝑡(𝑦, 𝛽) = [ 0 1 0 ]
−𝑠𝑒𝑛 (𝛽) 0 𝑐𝑜𝑠 (𝛽)
La inversa de la matriz anterior se interpreta y expresa como sigue
𝑐𝑜𝑠 (𝛽) 0 −𝑠𝑒𝑛 (𝛽)
𝑅𝑜𝑡(𝑥, 𝛽)−1 = 𝑅𝑜𝑡(𝑥, −𝛽) = 𝑅𝑜𝑡(𝑥, 𝛽)𝑇 = [ 0 1 0 ]
𝑠𝑒𝑛 (𝛽) 0 𝑐𝑜𝑠 (𝛽)

Matriz de Rotación de un ángulo θ respecto del eje z Rot(z,θ)

Para obtener la matriz de rotación Rot(z,θ) se elabora la gráfica de la figura 04 . de una
forma apropiada

Mcs. José Machuca Mines

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z -sen(θ)
w θ v

θ
y
0 sen(θ) cos(θ)

θ
cos(θ)
u
x

Figura 04. Rotación de un ángulo θ respecto del eje principal z

De la figura 04 se obtiene la matriz de rotación descomponiendo los vectores unitarios
del sistema de coordenadas 0uvw expresados en el sistema de coordenadas 0xyz de la
siguiente manera:
𝑐𝑜𝑠 (𝜃) −𝑠𝑒𝑛 (𝜃) 0
𝑅𝑜𝑡(𝑧, 𝜃) = [𝑠𝑒𝑛 (𝜃) 𝑐𝑜𝑠 (𝜃) 0]
0 0 1
La inversa de la matriz anterior se interpreta y expresa como sigue
𝑐𝑜𝑠 (𝜃) 𝑠𝑒𝑛 (𝜃) 0
−1 𝑇
𝑅𝑜𝑡(𝑥, 𝜃) = 𝑅𝑜𝑡(𝑥, −𝜃) = 𝑅𝑜𝑡(𝑥, 𝜃) = [−𝑠𝑒𝑛 (𝜃) 𝑐𝑜𝑠 (𝜃) 0]
0 0 1
Nota: El determinante de toda matriz de rotación ortogonal siempre es igual a 1.

Matriz de Rotación Compuesta

Las matrices de rotación básicas se pueden multiplicar entre sí para representar una
secuencia de rotaciones respecto de los ejes principales del sistema de coordenadas 0xyz.
Como la multiplicación no es conmutativa, es importante considerar el orden o secuencia
de la realización de las rotaciones.
Por ejemplo, para obtener una matriz de rotación que represente una rotación de un ángulo
α respecto del eje x seguida de una rotación de un ángulo θ respecto del eje z seguida por
una rotación de un ángulo β respecto del eje y. La matriz de rotación resultante R que
representa esta secuencia de rotaciones es:
𝐑 = 𝑅𝑜𝑡(𝑦, 𝛽)𝑅𝑜𝑡(𝑧, 𝜃)𝑅𝑜𝑡(𝑥, 𝛼)
𝐶𝛽 0 𝑆𝛽 𝐶𝜃 −𝑆𝜃 0 1 0 0
𝐑=[ 0 1 0 ] [ 𝑆𝜃 𝐶𝜃 0] [0 𝐶𝛼 −𝑆𝛼 ]
−𝑆𝛽 0 𝐶𝛽 0 0 1 0 𝑆𝛼 𝐶𝛼

Mcs. José Machuca Mines

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𝐶𝛽 𝐶𝜃 𝑆𝛽 𝑆𝛼 − 𝐶𝛽 𝑆𝜃 𝐶𝛼 𝐶𝛽 𝑆𝜃 𝑆𝛼 + 𝑆𝛽 𝐶𝛼
𝐑=[ 𝑆𝜃 𝐶𝜃 𝐶𝛼 −𝐶𝜃 𝑆𝛼 ]
−𝑆𝛽 𝐶𝜃 𝑆𝛽 𝑆𝜃 𝐶𝛼 + 𝐶𝛽 𝑆𝛼 𝐶𝛽 𝐶𝛼 − 𝑆𝛽 𝑆𝜃 𝑆𝛼
donde las expresiones compactas se definen como:
𝐶𝛼 ≡ cos (𝛼); 𝑆𝛼 ≡ sen (𝛼); 𝐶𝛽 ≡ cos(𝛽); 𝑆𝛽 ≡ 𝑠𝑒𝑛(𝛽) ; 𝐶𝜃 ≡ cos (𝜃); 𝑆𝜃 ≡
𝑠𝑒𝑛(𝜃)
Esto es diferente de la matriz de rotación que representa una rotación de un ángulo β
respecto del eje y seguida de una rotación de un ángulo θ respecto del eje z seguida por
una rotación de un ángulo α respecto del eje x. La matriz de rotación resultante R que
representa estas rotaciones es:
𝐑 = 𝑅𝑜𝑡(𝑥, 𝛼)𝑅𝑜𝑡(𝑧, 𝜃)𝑅𝑜𝑡(𝑦, 𝛽)
1 0 0 𝐶𝜃 −𝑆𝜃 0 𝐶𝛽 0 𝑆𝛽
𝐑 = [0 𝐶𝛼 −𝑆𝛼] [ 𝑆𝜃 𝐶𝜃 0] [ 0 1 0]
0 𝑆𝛼 𝐶𝛼 0 0 1 −𝑆𝛽 0 𝐶𝛽
𝐶𝜃𝐶𝛽 −𝑆𝜃 𝐶𝜃 𝑆𝛽
𝐑 = [𝐶𝛼 𝑆𝜃 𝐶𝛽 + 𝑆𝛼 𝑆𝛽 𝐶𝛼 𝐶𝜃 𝐶𝛼 𝑆𝜃 𝑆𝛽 − 𝑆𝛼 𝐶𝛽 ]
𝑆𝛼 𝑆𝜃 𝐶𝛽 − 𝐶𝛼 𝑆𝛽 𝑆𝛼 𝐶𝜃 𝑆𝛼 𝑆𝜃 𝑆𝛽 + 𝐶𝛼 𝐶𝛽
Además de girar respecto de los ejes principales del sistema de referencia 0xyz, el sistema
de coordenadas giratorio 0uvw puede también rotar respecto de sus ejes principales. En
este caso la matriz re rotación resultante o compuesta se obtiene siguiendo las siguientes
reglas:
1. Inicialmente ambos sistemas de coordenadas son coincidentes, por lo que la
matriz de rotación es la matriz identidad I3 de 3×3.
2. Si el sistema de coordenadas giratorio 0uvw está girando respecto de los ejes
principales del sistema 0xyz, entonces se debe premultiplicar la matriz de rotación
previa (resultante) por la matriz de rotación básica respectiva.
3. Si el sistema de coordenadas giratorio 0uvw está girando respecto de su propio eje
principal, entonces se debe postmultiplicar la matriz de rotación previa
(resultante) por la matriz de rotación básica respectiva.
Por ejemplo, determinar la matriz de rotación resultante que representa un giro de un
ángulo β respecto del eje y seguido por una rotación de un ángulo γ respecto del eje w
seguido de una rotación de un ángulo φ respecto del eje u.
La solución es la siguiente:
𝐑 = 𝑅𝑜𝑡(𝑦, 𝛽)𝐼3 𝑅𝑜𝑡(𝑤, 𝛾)𝑅𝑜𝑡(𝑢, 𝜑)= 𝑅𝑜𝑡(𝑦, 𝛽)𝑅𝑜𝑡(𝑤, 𝛾)𝑅𝑜𝑡(𝑢, 𝜑)

𝐶𝛽 0 𝑆𝛽 𝐶𝛾 −𝑆𝛾 0 1 0 0
𝐑=[ 0 1 0 ] [ 𝑆𝛾 𝐶𝛾 0] [0 𝐶𝜑 −𝑆𝜑]
−𝑆𝛽 0 𝐶𝛽 0 0 1 0 𝑆𝜑 𝐶𝜑

Mcs. José Machuca Mines

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𝐶𝛽 𝐶𝛾 𝑆𝛽 𝑆𝜑 − 𝐶𝛽 𝑆𝛾 𝐶𝜑 𝐶𝛽 𝑆𝛾 𝑆𝜑 + 𝑆𝛽 𝐶𝜑
𝐑 = [ 𝑆𝛾 𝐶𝛾 𝐶𝜑 −𝐶𝛾 𝑆𝜑 ]
−𝑆𝛽 𝐶𝛾 𝑆𝛽 𝑆𝛾 𝐶𝜑 + 𝐶𝛽 𝑆𝜑 𝐶𝛽 𝐶𝜑 − 𝑆𝛽 𝑆𝛾 𝑆𝜑
Algunas propiedades útiles de las matrices de rotación son:
1. Cada vector columna de la matriz de rotación es una representación del vector
unitario del eje rotado expresado en términos de los vectores unitarios de los ejes
del sistema de referencia, y cada vector fila es una representación del vector
unitario de los ejes de referencia expresado en función de los vectores unitarios
de los ejes rotados del sistema 0uvw
2. Como cada fila y columna es una representación de un vector unitario, la magnitud
de cada una de ellas debe ser igual a 1. Esta es una propiedad directa de un sistema
de coordenadas ortonormal.
3. Como cada fila es una representación vectorial de vectores ortonormales, el
producto interno (escalar) de cada fila por cualquier otra fila es igual a cero.
Análogamente, el producto interno de cada columna por cualquier otra columna
también es igual a cero.
4. La inversa de una matriz de rotación es la transpuesta de la matriz de rotación.

Matriz de Rotación de un ángulo ϕ respecto de un eje arbitrario r Rot(u,ϕ)

Algunas veces se requiere que el sistema de coordenadas rotante 0uvw gire un ángulo ϕ
respecto de un eje arbitrario r, el cual es un vector unitario que tiene de componentes rx,
ry, rz y que pasa por el origen 0. La ventaja es que para ciertos movimientos angulares el
sistema 0uvw puede realizar una rotación alrededor del eje r en lugar de algunas
rotaciones respecto de los ejes principales de los sistemas de coordenadas 0uvw y/o 0xyz.
En la figura 05 se muestra la rotación de un ángulo ϕ respecto de un vector r.

z
𝑟𝑧

ϕ
r

0
𝑟𝑥

𝑟𝑦
x y

Figura 05 Rotación de un ángulo ϕ respecto de un eje arbitrario r

Mcs. José Machuca Mines

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Se pide al estudiante que demuestre que la matriz ortogonal de rotación de un ángulo ϕ

respecto de un eje arbitrario r es como sigue:

𝑟𝑥2 𝑉𝜙 + 𝐶𝜙 𝑟𝑥 𝑟𝑦 𝑉𝜙 − 𝑟𝑧 𝑆𝜙 𝑟𝑥 𝑟𝑧 𝑉𝜙 + 𝑟𝑦 𝑆𝜙
𝑅𝑜𝑡(𝑟, 𝜙) = [𝑟𝑥 𝑟𝑦 𝑉𝜙 + 𝑟𝑧 𝑆𝜙 𝑟𝑦2 𝑉𝜙 + 𝐶𝜙 𝑟𝑦 𝑟𝑧 𝑉𝜙 − 𝑟𝑥 𝑆𝜙]
𝑟𝑥 𝑟𝑧 𝑉𝜙 − 𝑟𝑦 𝑆𝜙 𝑟𝑦 𝑟𝑧 𝑉𝜙 + 𝑟𝑥 𝑆𝜙 𝑟𝑧2 𝑉𝜙 + 𝐶𝜙

donde 𝑉𝜙 = 𝑣𝑒𝑟𝑠𝜙 = 1 − cos (𝜙) (*Esta es una matriz de rotación muy útil en
Robótica*)
Tarea: Determinar las matrices de rotación con representación de ángulos de Euler.

Coordenadas Homogéneas y Matriz de transformación.

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