METODO DE CRITERIOS DE AJUSTE PARA LA ESTABILIDAD

(NIVEL-PRESION)

Estrada Guerra Marisol, Ramos Galindo Norman Alberto, Narváez Gómez Edison
Alfonso, Rodríguez Rivera Juan Camilo.

Instituto Tecnológico Metropolitano. Calle 73 # 76A-354, marestradag@yahoo.es,

nramos72@gmail.com, edisonitm@hotmail.com, juank8241@gmail.com, Medellín.

Abstract: La identificación de sistemas tiene por objeto obtener el modelo de un sistema

dinámico a partir de datos experimentales. Las plantas utilizadas (nivel-presión), se
utilizaron para encontrar el modelo no lineal de acuerdo a parámetros establecidos.

Keywords: Controlador, sistema no lineal, planta, curva de reacción, ganancia ultima.

1. INTRODUCCIÓN

En la teoría del control, un sistema controlado, se le 2.1.1 Planta de nivel

denomina planta. Casi Siempre la planta es
desconocida lo que conlleva a buscar alguna
metodología que ayude a generar los valores
necesarios y determinar la planta, lo que facilitará
interpretar comportamientos en el tiempo en señales
fundamentales como son la variable controlada.
Muchos sistemas son no lineales, pero algunas veces
es posible linealizar sistemas no lineales de modo
que se reduzca la complejidad de hacerlos y así
obtener soluciones que ayuden a ciertos propósitos
que se tengan en el momento.
Figura 1. Diagrama de instrumentación y tuberías
P&ID
2. DIAGRAMA DE INSTRUMENTACION Y
2.1.2 Planta de presión
TUBERIAS

2.1 De acuerdo a la planta de nivel ubicada en el

laboratorio de fluidos y la planta de presión ubicada
en el laboratorio de PLC del ITM campus robledo,
realice un diagrama de tuberías e instrumentación de
cada planta.

Figura 2. Diagrama de instrumentación y tuberías

P&ID
2.2 Analice cualitativamente las plantas con respecto
al control y discutan sobre la instrumentación
instalada. Están los instrumentos bien seleccionados
con respecto al proceso?
2.2.1 Planta de nivel
En la planta de nivel encontramos dos tanques
interconectados, los cuales funcionan como reserva y
descarga, uno fabricado en lámina de acrílico y el
otro en acero. En una de sus ramas de conexión se
encuentran los siguientes elementos:
 Bomba centrifuga trifásica con variador de
velocidad
 Válvula proporcional de flujo con mando
neumático
 Sensor de movimiento de flujo con cortina en
forma de paleta
 Sensor placa de orificio(diferencial de flujo)
 Sensor rotámetro
 Sensor de nivel(alto y bajo)
Analizando la rama con sus diferentes elementos
sensores y actuadores se constata que la bomba
centrifuga y la válvula proporcional de flujo
representa el siguiente esquema de trabajo:
 Bomba centrifuga configurada en ON/OFF hace
que la válvula proporcional de flujo regule el
caudal del líquido a través de un valor nominal
eléctrico del PLC y compensado por un mando
neumático (presión).
 Válvula proporcional de flujo en ON/OFF hace
que la bomba centrifuga sea regulada por control
de velocidad y proporcione un caudal de líquido
acorde.
Para estos dos esquemas se aprecia que no es
necesario tener ambos elementos para la regulación
de caudal, es decir, con solo uno de ellos basta y para
este diseño se aconseja mejor hacerlo a través de la
válvula proporcional de flujo ya que la regulación de
velocidad para un motor trifásico implica tener un
coste más elevado en su diseño.
Para el sensor de movimiento de flujo con cortina en
forma de paleta se observa que su diseño esta para
verificar que haya movimiento de caudal de lo
contrario el PLC ejecuta el comando de parar la
bomba centrifuga. Un excelente dispositivo de
vigilancia y seguridad eléctrica del motor.
Con el Sensor de placa de orificio con diferencial de
flujo nos ofrece la facilidad de obtener medidas más
precisas que garanticen un mejor control del proceso
por lo cual es aconsejable tenerlo en el planta.
2.2.2 Planta de presión
El sistema a controlar en un proceso de presión con
descarga a la atmósfera, que consta de:
 Tanque acumulador
 Válvula solenoide de alivio
 Presóstato
 Indicador de presión
 Electroválvula proporcional
 Válvula manual
 Sensor de presión
Por medio de un compresor de aire y a través de la
electroválvula, el tanque se presuriza y un sensor de
presión envía la señal a una tarjeta de adquisición de
datos y posteriormente al computador, este procesa
esta señal en el programa de control, después de
realizar los cálculos, el computador da una señal a la
tarjeta de adquisición de datos para que esta la envíe
a la electroválvula para realizar la corrección del
error según el punto de referencia que se haya fijado.
Cuando el tanque está sobre-presurizado, el
presóstato se activa mandando una señal a la válvula
solenoide para dejar salir el aire sobrante y así
aliviar el sistema.
3. MODELO NO LINEAL
3.1 Encuentre un modelo no lineal que represente la
dinámica de cada planta a partir de primeros
principios (balances de masa, energía y cantidad de
movimiento). Particularizar dichos modelos con los
parámetros disponibles de cada planta
3.1.1 Modelo no lineal planta de nivel
La etapa hidráulica del sistema de dos tanques que se
comunican entre sí, está constituida por un tanque
desde el cual se suministra líquido a través de una
válvula proporcional accionada neumáticamente
hacia el tanque sobre el cual se va a controlar el
nivel, el cual descarga el líquido en la atmósfera. La
válvula proporcional permite cambiar el área del
flujo de líquido. Además el flujo del líquido será por
caída libre.
3.1.1.1 Suposiciones
 Al analizar el sistema se despreciará la presión
que se da en las válvulas, la resistencia ejercida
por lo elementos restrictores de flujo como
válvulas, tubería y orificios.
 No se toma en cuenta las turbulencias creadas en
el líquido.
 La válvula de salida estará fija por lo que la
proporción de flujo de salida no variará.
 El tanque de suministro se considera siempre con
suficiente líquido para alimentar el sistema.
 La válvula a controlar es de tipo igual porcentaje,
que tiene la propiedad de que iguales incrementos
en la apertura de la válvula producen iguales
aumentos relativos o en porcentajes en el
coeficiente de apertura de la válvula.
 La densidad es constante.
 El tanque es abierto.
 Evaporación despreciable
 No hay reacción química
Figura 3. Esquema dinámico planta de nivel
Los elementos básicos para el diseño de ecuaciones
representativas de un sistema de nivel líquidos son:
 Flujo de entrada : es el flujo de entrada,
variable y puede regularse a través de la válvula
proporcional. .
 Flujo de entrada : es el flujo de salida a través
de la válvula manual. .
 Variación de nivel (h): son las variaciones de
nivel de líquido dentro del tanque causadas por la
entrada y la salida de fluido y , cm.
3.1.1.2 Balance de materia
El volumen de agua almacenado en cada tanque está
dado por la ecuación (1), que se da en función de
caudales.
∫ (1)
Donde:
 V es el volumen
 es el flujo de entrada, variable a calcular
 es el flujo de salida, constante
Los tanques tienen una sección transversal constante,
que se da en función del área y la altura. Ver
ecuación (2).
(2)
Donde:
 es el área del tanque, se asume que los tanques
tienen la misma área y la constante “h” es el nivel
de agua en el tanque.
Reemplazando (2) en (1), se obtiene lo siguiente:
∫ (3)
Siendo constante y despejando “h” se obtiene la
ecuación (4), que es el cambio del nivel en función
de los flujos y el área del tanque:
(4)
Las ecuaciones de continuidad establecen que el flujo
a través de un orificio viene dado por la ecuación (5),
que es el caudal que fluye a través de un orificio:
(5)
Donde:
 es el flujo
 es el área del orificio por donde pasa el fluido
 es la velocidad del flujo
Reemplazando (5) en (4), se obtiene lo siguiente:
(6)
La ecuación (6) es el cambio del nivel en función de
las velocidades de flujo y las áreas de los orificios.
Donde:
 Área del orificio de entrada (suministro de
líquido)
 Velocidad del flujo de entrada
 Área del orificio de salida (descarga de
líquido)
 Velocidad del flujo de salida
Es necesario hallar la velocidad de flujo en el tanque
donde se va a controlar el nivel, .
Por el Principio de Bernoulli se sabe que en
condiciones iniciales:
 (7)

Con la ecuación (7) se analizará el flujo desde el

tanque de suministro y el tanque que recibirá el
líquido. Se ubicará el punto A en el nivel máximo del
tanque y el punto B al orificio de salida del mismo.
Ver figura 4.

Donde: √

 y son las presiones aplicadas en los puntos

AyB
 y son las alturas en los puntos A y B
 y son las velocidades de los fluidos en los
puntos A y B √ (8)
 es la densidad del fluído,
 “g” es la gravedad La ecuación (8) indica la velocidad del flujo en el
tanque donde se va a controlar el nivel.
3.1.1.4 Principio de Bernoulli aplicado al tanque de
3.1.1.3 Principio de Bernoulli aplicado al tanque
suministro
donde se realiza el control

Figura 5. Sistema dinámico tanque de suministro

Figura 4. Sistema dinámico control de nivel
Donde:
 presión atmosférica
 es la altura en el tanque en el punto A
 es la altura en el punto B
 es la velocidad del flujo en el punto B
 es la velocidad en el punto A, es 0 por ser
el nivel en caída libre
 es la densidad del fluido, es la misma en ambos
puntos
 g es la gravedad ( ) 
Reemplazando valores anteriores en la ecuación (7),
se obtiene lo siguiente:
Analógicamente se halla la velocidad del flujo en el
tanque de suministro, se ubicará el punto A en el
nivel máximo del tanque de suministro y el punto B
al orificio de salida del mismo:
Donde:
 es la presión atmosférica
 es la altura en el tanque de suministro en el
punto A
 es la altura en el punto B
 es la velocidad del flujo en el punto B
es la velocidad en el punto A
 es la densidad del fluido, es la misma en ambos
puntos
 g es la gravedad

Reemplazando valores anteriores en la ecuación (7),

se obtiene lo siguiente:

Despejando VB

Despejando VB
√ función de x), siendo una válvula lineal se tiene que:
√ (9)
La ecuación (9) indica la velocidad del flujo en el
tanque de suministro.
Reemplazando (8) y (9) en (6), se obtiene lo
siguiente:
√ √
(10)
La ecuación (10) indica el cambio de nivel en
función de las alturas y las áreas de los orificios.
De aquí se observa que los cambios en el flujo
influyen directamente sobre la variable de estado
(nivel) del sistema (la dinámica principal).
Caracterizando además el flujo de entrada en
términos de la acción de la válvula de control
mediante un balance de energía mecánica (ecuación
de Bernoulli), se encuentra una relación en términos
del coeficiente de apertura de la válvula ( ) y una
función del desplazamiento del vástago ( ).
√ 
(11)
Donde:
 es la pérdida de presión a lo largo de la
válvula
 es la densidad del fluido
 presión de entrada a la válvula
 P presión de salida de la válvula
Dado que el tanque está abierto y descarga a la
atmósfera, la caída de presión entre ambos puntos es
la altura del líquido, por lo tanto:
(12)
El coeficiente de apertura de la válvula es
proporcionado por el fabricante, mientras que es la
característica de flujo (varía de 0 a 1, como una
(13)
Siendo “x” la fracción de desplazamiento total del
vástago en la válvula de control.
Reemplazando (13) en (11) y la ecuación resultante
de éstas, se reemplaza en la ecuación (10). De
acuerdo a lo anterior se obtiene la ecuación (14), la
cual es el modelo no lineal del sistema.
√ √
(14)
Donde:
 variable a controlar
 variable a manipular
 densidad del agua a 20
ºC.
 coeficiente de apertura
de la válvula proporcional, proporcionado por el
fabricante.

 altura tanque suministro
 área del orificio de salida
 área del tanque
El diámetro del tanque de suministro es 82cm


3.1.2 Modelo no lineal planta de presión
El proceso se compone básicamente de un tanque
contenedor de un gas (en nuestro caso se
experimentó con aire, pero perfectamente se podría
extrapolar a cualquier otro tipo de gas), cuya entrada
es aire regulado a 18 psi y cuya descarga se hace a
presión atmosférica. Este tanque cuya forma es
cilíndrica tiene una altura de 80.5cm, un diámetro de
30cm y una capacidad de 60 L. La entrada de fluido
al tanque se encuentra a una distancia de 78cm con
respecto a la base y la salida del mismo se encuentra
a 18cm con respecto de la misma referencia. En la
Figura 7 se puede apreciar al sistema en lazo abierto,
en cuya entrada y salida se encuentran dos válvulas
de control de ½” tipo aguja normalmente abierta con
actuador neumático y vástago deslizable, de las
cuales sólo se usará la primera para efectos de
control. Además se puede notar que el sistema
contiene un indicador de presión con escala de 0-30
psi, a través del cual el operador del proceso puede
corroborar el estado del mismo.
Figura 6. Sistema dinámico planta de presión
3.1.2.1 Ecuación de balance dinámico
 Velocidad de acumulación de masa en el
sistema
 Velocidad de masa que entra en el sistema
 Velocidad de masa que sale en el sistema
̇ ̇ (15)
Tenemos que:
̇ mediante un balance de energía mecánica (ecuación
̇ de Bernuolli), se encuentra una relación en términos
Reemplazando lo anterior en la ecuación (15), se
obtiene:
(16)
Donde y son la densidad y el caudal del aire a
la entrada. Efectuando la derivada con respecto al
tiempo y considerando constante:
(17)
Aquí se observa que el único parámetro variante con
el tiempo es la densidad del fluido, debido a los
cambios constantes en la presión (para efectos de
control), en tanto que la temperatura, la cual es otra
variable de gran importancia en los cambios de
densidad, se asume que se mantiene constante,
debido a que el tanque siempre se mantiene con las
mismas condiciones ambientales. Como el objetivo
es encontrar una ecuación diferencial en función de
la presión de salida en el tanque, ya que se está
operando a presiones bajas ( ) es posible
aplicar la ley de gas ideal para el fluido (aire):
(18)
(19)
Donde:
 ρ es la densidad del aire
 m es el peso molecular del mismo
 P es la presión que ejerce el gas
 R es la constante universal de los gases
 T la temperatura en el medio (la cual se asume
constante).
Derivando la ecuación (19) con respecto al tiempo
tenemos:
(20)
Reemplazando (20) en (17), se obtiene lo siguiente:
(21)
De aquí se observa que los cambios en la densidad
influyen directamente sobre la variable de estado
(presión) del sistema (la dinámica principal).
Caracterizando además el flujo de entrada ( ) en
términos de la acción de la válvula de control
del coeficiente de apertura de la válvula ( ), una
función del desplazamiento del vástago ( ), las
presiones de entrada ( ) y de salida (P), además de 
la densidad del fluido a la entrada ( ). 

√ (22)
3.2 Programar la dinámica de cada planta en
El coeficiente de apertura de la válvula ( ), Simulink buscando la coherencia en su respuesta.
(información que proporciona el fabricante), el cual
se tomará como 0.0005, mientras que ( ) es una 3.2.1 Dinámica planta de nivel
función que depende del desplazamiento total del
vástago:

(23)

Siendo a=1.1 un parámetro empírico y “x” la

fracción de desplazamiento total del vástago en la
válvula de control, dada por:

(24)
Figura 7. Dinámica planta de nivel en simulink
Donde: 3.2.2 Dinámica planta de presión

 es la presión de control aplicado al

diafragma.
 x regula la proporción de apertura de la válvula

Reemplazando (23) en (22), se obtiene lo siguiente

Ahora reemplazando (9) en (8) se tiene:

(25) Figura 8. Dinámica planta de presión en simulink

Finalmente con lo que se obtiene es el modelo

completo, al reemplazar (25) en (22) y el resultado de 4. METODO DE LA CURVA DE REACCION
esta ecuación se reemplaza en (21), obteniéndose la
ecuación de velocidad de acumulación de gas. 4.1 Usar el modelo no lineal como planta real.
Aplíquese el método de la curva de reacción para
identificar un modelo lineal alrededor de un punto de
operación seleccionado (de ser posible). Si no es
( √ ) posible, ¿qué modificación necesitaría la planta para
poder aplicar dicho método?
( √ ) (26)
Este método se basa en la suposición de que la
función de transferencia de lazo abierto del sistema
Donde: se puede aproximar a la de un sistema de primer
orden con retardo.

 4.1.1 Pasos para obtener la curva de reacción

  Llevar manualmente la planta en lazo abierto a un
 punto de operación normal (yi , ui), manipulando
 u(t). Suponer que la planta se estabiliza en y(t)=yi
 para u(t)=ui.
  En un instante inicial t0 aplicar un cambio escalón
 en la entrada de ui a uf.
 Registrar la respuesta de la salida y(t), desde (yi , 4.2. Curva de reacción planta de nivel
ui) hasta que se estabilice en el nuevo punto de
operación (yf , uf).

Figura 10. Curva de reacción en simulink

Característica al 28.3%

Figura 9. Método curva de reacción (29)

En las curvas obtenidas como respuesta, se eligen dos

puntos representativos. Por lo general, estos puntos
son aquellos para los cuales la respuesta ha alcanzado Característica al 63.2%
el 28.3% y el 63.2% de su valor final
(30)
Con los valores de P1 y P2 se intercepta el eje X en la
gráfica y se obtiene el tiempo transcurrido para cada
punto, dichas intercepciones 1 y 2 se leen
directamente del comportamiento de la gráfica Generando una resta de las ecuaciones (26) y (27), se
obtenida. obtiene los valores de y .
(26)

(27)

Luego hallamos K de la siguiente forma:

( )
,

Que se interpreta como el cociente entre el cambio de

la variable de salida (nivel) y el cambio de la variable Se despeja :
manipulada (valor del escalón de entrada).

Para luego generar la función de transferencia o

ecuación (28) así:

(28) Se reemplaza en la ecuación (27) para obtener :

Donde:

 T : Constante de tiempo
 ϴ: Retardo ó tiempo muerto
 K: Ganancia del sistema
Y al final obtener la planta.
Ahora se halla el valor de la ganancia K.
Se obtiene la planta con los valores anteriormente
calculados, de acuerdo a la ecuación (28):
4.3 Curva de reacción planta de presión
Figura 11. Curva de reacción en simulink
Característica al 28.3%
(31)
Característica al 63.2%
(32)
Generando una resta de las ecuaciones (26) y (27), se
obtiene los valores de y .
( )
Reemplazamos el valor de τ en la ecuación (27), para
obtener .
Ahora se halla el valor de la ganancia K.
Se obtiene la planta con los valores anteriormente
calculados:
5. CONTROLADOR PID A TRAVES DEL
METODO DE ZIEGLER-NICHOLS
5.1 Si pudo llevarse a cabo 4.), calcular los
parámetros para un controlador PID (seleccionando
los modos activos del controlador) con el objetivo de
regular la variable de salida alrededor del punto de
operación seleccionado.
Los parámetros de ajuste del controlador se obtienen
a partir de una cualquiera de las siguientes tablas, con
las cuales se producen respuestas con relaciones de
decaimiento elevadas, desviación permanente
mínima y área mínima bajo la curva de respuesta de
lazo cerrado.
 Tabla 1. Posiciones de Ziegler-Nichols para el 6. METODO DE “GANANCIA ULTIMA-
Controlador PERÍODO ULTIMO” DE ZIEGLER-NICHOLS
Acción de
Control Kc=Kp Ti TD 6.1 Aplicar el método de “ganancia última –periodo
P T/k - - ultimo” de Ziegler-Nichols para proponer la sintonía
del controlador.
P+I 0.9T / K 3.33 -
Utilizando un controlador puramente proporcional y
P+I+D 1.2T / K 2 0.5
mediante un proceso interactivo, el procedimiento
requiere aumentar paulatinamente la ganancia del
5.1.1 Controlador PID de la planta de nivel mismo hasta lograr que el sistema entre en una
oscilación sostenida ante un cambio del escalón en el
De la función de transferencia de la planta, se valor deseado. La ganancia en este punto es la
obtienen los siguientes valores: ganancia ultima KCU y el periodo de oscilación, el
periodo ultimo T.
 T=0.315 s
Las ecuaciones de sintonización del controlador PID
 = 1.035 s
son:
 K=0.463
Utilizando los valores anteriores con relación a lo
propuesto en la tabla 1, se obtienen los siguientes  KP=KC=0.6KCU
datos:  Ti=0.5 TU
 Td=0.125 TU
Tabla 2. Posiciones de Ziegler-Nichols con los
valores hallados
Acción de
La ganancia última KC se ajusta por ensayo y error,
Control Kc=Kp BP Ti TD por medio de los siguientes pasos:

P
0.6573 152.13
- -  Eliminar las acciones integral y derivativa,
P+I setiando Ti al máximo y TD al mínimo, es decir,
0.5916 169.03 3.446 - la parte derivativa y la parte integral se igualan a
P+I+D
0.7888 126.77 2.07 0.5175 cero.
 Sintonizar KC en un valor bajo y prender el
controlador.
 Aumentar la ganancia con pequeños incrementos
5.1.2 Controlador PID de la planta de presión hasta conseguir una oscilación continua y
permanente. La ganancia en este punto se le
De la función de transferencia de la planta, se conoce como ganancia última. El período último
obtienen los siguientes valores: en este punto tiene un valor de 3.95s.
 T=0.795 s Para esta simulación tenemos los siguientes valores:
 = 1.015 s
 KC=2.2
 K=0.86
 TU=3.95 s
Utilizando los valores anteriores con relación a lo
propuesto en la tabla 1, se obtienen los siguientes 6.1.1 Ganancia última de la planta de nivel
datos:

Tabla 3. Posiciones de Ziegler-Nichols con los

valores hallados
Acción de
Control Kc=Kp BP Ti TD

P 0.9107 - -
109.8
P+I
0.8196 122.0107 2.8638 -
P+I+D
1.0929 91.4996 1.72 0.5175 Figura 12. Resultado proceso
6.1.2 Ganancia última de la planta de presión ∫ | |

IAE suprime mejor los errores pequeños

Tabla 5. Constantes para ecuación ( )

basadas en criterio IAE
Modo del Controlador
Acción
de Proporcional Integral Derivativo
Contro A B A B A B
Figura 13. Resultado proceso l

P 0.902 -0.985 - - - -
7. CONTROLADOR PID A TRAVES DEL
METODO INTEGRALES DEL ERROR P+I 0.984 0.986 0.608 0.707 - -

P+I+D 1.435 -0.921 0.878 0.749 0.482 1.137

7.1 Encontrar los parámetros del controlador usando
las siguientes metodologías: IAE, ISE, ITAE e ITSE.

7.1.1Ajuste del error de integración mínima para los

∫
controladores

En un proceso donde se presenta una perturbación, el

error es la diferencia entre el valor deseado (el estado ISE suprime fuertemente grandes errores mejor que
estacionario) y el valor real dela variable controlada. IAE

Un criterio de rendimiento es conseguir el proceso Tabla 6. Constantes para ecuación ( )

cuya integral del error es el mínimo valor posible. basadas en criterio ISE
Modo del Controlador
Las siguientes alternativas establecen criterios Acción
basados en la integral del error: Proporcional Integral Derivativo
de
Control A B A B A B

∫ | | P 1.411 -0.917 - - - -

P+I 1.305 -0.959 0.492 0.739 - -

P+I+D 1.495 -0.945 1.101 0.771 0.560 1.006

ITAE suprime mejor los errores persistentes en el

tiempo
∫
Tabla 4. Constantes para ecuación ( )
basadas en criterio ITAE
Modo del Controlador
Acción ITSE suprime mejor errores pequeños persistentes en
Proporcional Integral Derivativo
de el tiempo.
Control A B A B A B

P 0.490 -1.084 - - - -
Las posiciones del controlador basadas en este
criterio están basadas en una relación de
P+I 0.859 -0.977 0.674 -0.680 - - sintonización de la forma:
P+I+D 1.357 -0.947 0.842 -0.738 0.381 0.995

( )
En donde y T son el tiempo muerto y la constante 7.2.1 Tabla de valores para P+I+D
de tiempo y se obtienen a partir de la curva de
reacción vista anteriormente. Tabla 10. Valores para P+I+D
Acción
de Kc=Kp BP Ti TD Método
Las posiciones del controlador se obtienen a partir de Control
“Y” mediante las siguientes relaciones: 0.7888 126.77 2.07 0.5175
Ziegler-
Nichols

Y=KKc 0.43987 222.33 0.34997 1.24443 ITAE

Y=T/Ti P+I+D
0.479 208.76 2.140 1.8640 IAE
Y= /Td
0.485 206.18 2.754 1.8531 ISE

ITSE(ICET)
7.2 Criterio ITAE, IAE, ISE para la planta de nivel

Tabla 7. Criterio ITAE con valores hallados

7.3 Criterio ITAE, IAE, ISE para la planta de presión
Modo del Controlador

Acción de Proporcional Integral Derivativo Tabla 11. Criterio ITAE con valores hallados
Control
Y Y Y Modo del Controlador

P 0.13498 - - Acción de Proporcional Integral Derivativo

Control
P+I 0.26868 0.30015 - Y Y Y

P+I+D 0.43987 0.34997 1.24443 P 0.37599 - -

P+I 0.6766 0.5708 -

P+I+D 1.07672 0.703 0.4858

Tabla 8. Criterio IAE con valores hallados
Modo del Controlador
Tabla 12. Criterio IAE con valores hallados
Acción de Proporcional Integral Derivativo
Control
Y Y Y Modo del Controlador

P 0.27 - - Acción de Proporcional Integral Derivativo

Control
P+I 3.1797 1.409 - Y Y Y

P+I+D 0.479 2.140 1.8640 P 0.709 - -

P+I 1.2520 0.7226 -

Tabla 9. Criterio ISE con valores hallados P+I+D 1.1458 1.0542 0.6363
Modo del Controlador

Acción de Proporcional Integral Derivativo

Control Tabla 13. Criterio ISE con valores hallados
Y Y Y
Modo del Controlador
P 0.0473 - -
Acción de Proporcional Integral Derivativo
P+I 0.4170 1.185 - Control
Y Y Y
P+I+D 0.485 2.754 1.8531
P 1.1278 - -

P+I 1.0324 0.5893 -

P+I+D 1.1868 1.3291 0.716

7.3.1 Tabla de valores para P+I+D

Tabla 14. Valores para P+I+D

Acción Kc=Kp BP Ti TD Método
de
control
Ziegler-
1.0929 91.4996 1.72 0.5175
Nichols
ITAE
1.07672 92.8746 0.703 0.4858
P+I+D
1.1458 87.2752 IAE
1.0542 0.6363
1.1868 84.2601 ISE
1.3291 0.716

Figura 17. Respuesta total del sistema

8. SIMULACIÓN
8. CONCLUSIONES
8.1 Implementar los controladores de los puntos 5, 6,
7 en simulación.
 La adquisición de datos del controlador
P(Proporcional), I(Integral), D(Derivativo), a
8.1.1 Controladores planta de nivel
través de metodologías como el método de
PI(s)
0.463
ganancia límite e integrales de error fueron de
0.315s+1
Step PID Controller Transfer Fcn
Transport
Delay
Scope
gran ayuda para hallar los valores desconocidos
Scope4
de las plantas trabajadas.

Step1
PI(s)

PID Controller1
0.463
0.315s+1
Transfer Fcn4
Transport
Scope1
 Se constata que adquiriendo un par de puntos de
Delay1

la gráfica de la variable controlada y aplicando la

0.463 Scope3
metodología propuesta por el autor Ziegler-
0.463

Nichols se logra hallar el diseño de cada una de

PI(s) Scope2 PI(s)
0.315s+1 0.315s+1
Step2 Step3 PID Controller3 Transfer Fcn2
PID Controller2 Transfer Fcn1 Transport
Transport
Delay2 Delay3

las plantas.
Figura 14. Diagrama de bloques de los controladores
en simulink  Se verifica que el método de la curva de reacción
proporciona datos válidos para manipular un PID
de acuerdo al diseño de cada una de las planta
evaluadas.

 Se observa que Simulink y Control Station son

herramientas útiles e importantes para observar y
optimizar el comportamiento de una planta antes
de implementarlo en un proceso físico real.

9. OBSERVACIONES
Figura 15. Respuesta total del sistema
 El criterio de error ITSE no fue encontrado en las
8.1.2 Controladores planta de presión diferentes fuentes propuestas por el estimado Sr
Jose ni tampoco por las consultas realizadas de
Step
PI(s)
0.86
0.795s+1
los integrantes del grupo.
PID Controller Transfer Fcn
Transport Scope
Delay

Scope4
10. REFERENCIAS

Step1
PI(s)

PID Controller1
0.86
0.795s+1
Transfer Fcn4
Transport
Scope1
Ogata, Katsuhiko. (1987). Discrete-Time Control
Delay1

Systems. Prentice-Hall, Englewood Cliffs, NJ.

0.86 Scope3
Dorf, Richard C. (2005). Sistemas de control
0.86 PI(s)

moderno. Prentice-Hall, Madrid.

PID(s) Scope2
0.795s+1 0.795s+1
Step2 Step3 PID Controller3 Transfer Fcn2
PID Controller2 Transfer Fcn1 Transport
Transport
Delay2 Delay3

http://es.wikipedia.org/wiki/Proporcional_integral_de
Figura 16. Diagrama de bloques de los controladores rivativo
en simulink http://www.automatas.org/hardware/teoria_pid.htm