Universidad Técnica de Manabí

Ingeniería Agrícola

Nombre:

Jean Pierre Barrezueta Tello

Paralelo:

“B”

Materia:

Elementos de Mecanismos de Maquinas

Docente:

Dra. Liudmyla Shkiliova

Tema:

Tarea#2

Universidad Técnica de Manabí

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Título: Configuración de la cadena cinemática.

Objetivos

Establecer la configuración de las cadenas cinemáticas. Calcular los grados de libertad de un

mecanismo.

Descripción de la actividad

Se requiere en las figuras que representan las cadenas cinemáticas identificar el número de los
eslabones según su clasificación (binarios, terciarios, cuaternarios...).

2. Se requiere en las figuras que representan las cadenas cinemáticas identificar el número de
los pares cinemáticos según su clasificación (binarios, terciarios, cuaternarios...).

3. Representar la configuración de la cadena cinemática: (n2, p2, n3, p3, n4, p4,...).

4. Calcular el grado de libertad para el mecanismo plano presentado en la figura, aplicando la

ecuación de Gruebler-Kutzbach.

Ejemplo: Establecer la configuración de la siguiente cadena cinemática:

Configuración cinemática (Estructural): (n1, p1; n2, p2; n3, p3; n4, p4...)

Respuesta:

Cantidad de eslabones (n): binarios- 4 (1, 2,6 y 5); terciarios-2(3 y 4);

Cantidad de pares cinemáticos (p): binarios-7 (A, B, C, D, E, F y G); terciarios-0;

Configuración cinemática (Estructural): (4,7; 2, 0).

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Calcular los grados de libertad del siguiente mecanismo:

L= 6 eslabones de 1 GDL;

J1 = 7 juntas (pares) de 1 GDL.

J2 = 0 juntas (pares) de 2 GDL

M = 3 · (6 − 1) − 2 · 7 = 1

M= 1 GDL

Ejercicios

1. Establecer la configuración cinemática (estructural) de las siguientes cadenas:

A)
E

I D

J F
G C

A
B
Configuración cinemática (Estructural): (n1, p1; n2,
p2; n3, p3; n4, p4...)

Respuesta:

Cantidad de eslabones (n): binarios- 6 (2, 3, 5 ,6 ,7 y 8); terciarios-0; cuaternarios-2 (1 y 4)

Cantidad de pares cinemáticos (p): binarios-10 (A, B, C, D, E, F, G, H, I, J); terciarios-0;

cuaternarios-0

Configuración cinemática (Estructural): (6, 10; 0, 0; 2,0).

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B)
B

G H
I
A
F

E J
C
D

Configuración cinemática (Estructural): (n1, p1; n2,

p2; n3, p3; n4, p4...)

Respuesta:

Cantidad de eslabones (n): binarios- 4 (1, 4,5 y 8); terciarios-4 (2, 3, 6 y 7)

Cantidad de pares cinemáticos (p): binarios-10 (A, B, C, D, E, F, G, H, I, J); terciarios-0;

Configuración cinemática (Estructural): (4,10; 4, 0).

C)

Configuración cinemática (Estructural): (n1,

p1; n2, p2; n3, p3; n4, p4...)

Respuesta:

Cantidad de eslabones (n): binarios- 11 (2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 11, 12, y 13); terciarios-1 (1);
cuaternario-1 (10)

Cantidad de pares cinemáticos (p): binarios-8 (A, D, G, H, I, J, K, L); terciarios-3 (B, C, E);
Cuaternario-1 (F)

Configuración cinemática (Estructural): (11,8; 1, 3; 1, 1).

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 2. Calcular los grados de libertad del siguiente mecanismo.

L= 12

J1 = 15

J2 = 0

M = 3 · (12 − 1) − 2 · 15 = 3

M= 3 GDL

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