Datos para movilidad

Numero de eslabones 2 Movilidad

J1 0 3
J2 0

Ángulos de transmisión
THETA 1 0 d 4.061450115
THETA 2 25 ALPHA 123.6489641
THETA 3 0 BETA 31.35103593
THETA 4 0 GAMMA 35.3600778
L1 8 PSI 85.88729747
L2 5 PHI 4.112702535
L3 7 THETA 3 27.40158881
L4 6 THETA 4 62.76166661
THETA2 theta x -27.23833339
Puntos
X Y
Punto 1 (P1) 0 0
Punto 2 (P2) 4.53153894 2.11309131
Punto 3 (P3) 7 0
Punto 4 (P4)
Radianes de los ángulos
0 THETA 1
0.43633231 THETA 2
0 THETA 3
0 THETA 4
0.61714978 GAMMA
 Ecuación de lazo vectorial RADIANES
L2+L3-L1-L4=0 0.52359878 THETA 2
-0.99102455 THETA 3
Eslabones y angulos -2.89330886 THETA 4
L1 (d) 1.82
L2 (a) 0.72
L3 (b) 0.68
L4 (c.) 0.85 VELOCDADES
THETA 2 30 w2 15
THETA 3 + -0.991024545 -56.7815238 w3 4.566207
Velocidades con ᶿ positivo
THETA 3 - 0.406483485 23.2897881 ** w4 -13.416233
THETA 4 + -2.893308856 -165.774386
THETA 4 - 2.308767796 132.282651 ** W3 -16.4123068
***posición abierta***
VARIABLES W4 1.57013317
K1 2.527777778
K2 2.141176471 Aceleración
K3 3.342238562 a2 -10
K4 2.676470588 a3 484.543686 Aceleraciones con ᶿ
K5 -3.646548203 a4 -81.9650409 positivo
A -0.173827029
B -1 a3´ -138.628243 Aceleraciones con ᶿ
C 3.149677719 a4' 427.880484 negativo
D -2.990409055 **posición abierta**
E -1
F 0.333095693

VARIABLES ACELERACION
A -0.208879634
B -0.568879634
C 292.7678623
D -0.823935251
E 0.372526458
F -112.9714563

A´ 0.628859625
B´ 0.268859625
C´ 306.3482977
D´ -0.571870241
E´ 0.624591468
F´ -158.1060978
VBAx es la velocidad relativa de B respecto a A. VBx
es la velocidad absoluta de B respecto O4.

VELOCIDAD LINEAL ACELERACIÓN LINEAL

VAx -5.4 AAx -136.6961154
VAy 9.35307436 AAy -87.23538291
Con velocidades con ᶿ
VBAx 2.59762217 positivo ABAx 267.8797661
VBAy 1.70103292 ABAy 192.3666234
VBx -2.80237783 ABx 131.1836507
VBy 11.0541073 ABy 105.1312405

VAx' -5.4 AAx' -136.6961154

VAy' 9.35307436 AAy' -87.23538291
Con velocidades con ᶿ
VBAx' 4.41260664 negativos ABAx' -130.9708029
VBAy' -10.2509868 ABAy' -159.0070716
VBx' -0.98739336 **posición abierta** ABx' -267.6669184
VBy' -0.89791244 ABy' -246.2424545
**posición abierta**