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com

2022
Papel del estudiante
Competencia Concurso de artículos para estudiantes
Ganador
RWW

Una dirección-
de llegada
Sistema de estimación
para UAV asistido
Búsqueda y rescate
Andreas Depold, Christian Dorn,
Stefan Erhardt, Robert Weigel
y Fabián Lurz

C
Los edificios colapsados son, aunque no
exactamente comunes, todavía un problema.
Las causas son diversas y, a menudo,
dependen de la región. La causa más común
de la falla estructural a gran escala.
de los edificios son los terremotos. En los países menos
afectados por los terremotos, las explosiones provocadas por
fugas de gas son la principal causa.
En tal escenario, una respuesta rápida es primordial ya que la
probabilidad de supervivencia de las víctimas enterradas bajo los
©SHUTTERSTOCK.COM/ROB ZS, DRONES— ©SHUTTERSTOCK.COM/KUBRA ASLAN ERTAP escombros está directamente relacionada con el tiempo que lleva

Andreas Depold ( andreas.depold@fau.de ), Stefan Erhardt ( stefan.erhardt@fau.de ) y Robert Weigel ( robert.weigel@fau.de ) trabajan en el
Instituto de Ingeniería Electrónica, Friedrich-Alexander-Universität Erlangen -Núremberg, 91058 Erlangen, Alemania. cristian dorn
( christian.dorn@tum.de ) pertenece a la Cátedra de Tecnología de Micro y Nanosistemas, Universidad Técnica de Munich, 80333 Munich, Alemania. Fabian
Lurz ( fabian.lurz@tuhh.de ) trabaja en el Instituto de Tecnología de Alta Frecuencia de la Universidad Tecnológica de Hamburgo,
21073 Hamburgo, Alemania.

Identificador de objeto digital 10.1109/MMM.2022.3226548

Fecha de la versión actual: 1 de febrero de 2023

marzo 2023 1527-3342/23©2023IEEE 59

Licencia de uso autorizada limitada a: Universidad Nacional de Colombia (UNAL). Descargado el 21 de abril de 2023 a las 17:49:39 UTC desde IEEE Xplore. Se aplican restricciones.

Nuestro subsistema apunta a los
teléfonos móviles como indicador de
víctimas enterradas.
para recuperarlos. Después de que ocurre el desastre y llegan los
equipos de búsqueda y rescate (SAR), el primer paso es evaluar la
situación y determinar si el campo de escombros es seguro para que el
personal SAR lo atraviese. Si es seguro atravesar el sitio, los perros de
búsqueda se utilizan comúnmente para localizar a las víctimas. Estos
perros hacen un trabajo excepcional; sin embargo, están, por supuesto,
limitados por la resistencia y las influencias externas, como el clima.
También requieren que un manipulador esté cerca, lo que obliga a las
personas a subirse a la pila de escombros y, por lo tanto, requiere que
el área se considere segura según la evaluación de seguridad. En
cualquier caso, esto requiere un tiempo valioso y, si el campo de
escombros se considera inseguro, los esfuerzos de estabilización
pueden demorar aún más.
Nuestro proyecto de investigación, titulado SORTIE
y financiado por el Ministerio Federal de Educación e
Investigación de Alemania, tiene como objetivo
complementar los métodos actuales con un sistema
multifuncional basado en drones. Nuestro subsistema
apunta a los teléfonos móviles como indicador de
víctimas enterradas. El dron se puede lanzar minutos
después de que llegue el equipo SAR. Luego realiza un
sobrevuelo inicial para cartografiar y fotografiar el área
afectada, en tan solo unos minutos más. Después del
mapeo, el vehículo aéreo no tripulado (UAV) regresa
para un cambio de carga útil, momento en el que se
conecta el módulo de localización del teléfono. Durante
el próximo paso elevado, el sistema captura cientos de
puntos de datos para la estimación de la dirección de
llegada (DOA). Luego, estos datos se procesan en una
estación terrestre (GS) para estimar las ubicaciones
más prometedoras para que el equipo SAR continúe su
búsqueda.
La utilización de UAV en SAR es un tema que actualmente se
está investigando intensamente. Los esfuerzos de investigación en
curso incluyen el mapeo de un área afectada [1] y el
reconocimiento óptico automático [2].
Este artículo es una versión ampliada del artículo ganador del
Concurso de trabajos para estudiantes de la Semana de la radio y
la tecnología inalámbrica de IEEE de 2022 [3] y se centrará
principalmente en el diseño de hardware de la estación
aerotransportada (AS) basada en drones del sistema de
localización telefónica. Para que funcione, se necesita un
componente GS significativo. Una descripción más amplia del
sistema completo está disponible en [4].
Sistema global para comunicaciones móviles
El sistema presentado se basa en el Sistema Global para
Comunicaciones Móviles (GSMTM). Si bien GSM se usa
ampliamente en todo el mundo, no se usa en todas partes
y, considerando su antigüedad, su cobertura global
60
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probablemente disminuirá. Sin embargo, esto no es un problema
para nuestro sistema, ya que no se requiere una red existente. Se
eligió GSM para la prueba de concepto porque es compatible con
prácticamente todos los teléfonos móviles. En particular, se
seleccionó la banda E-GSM 900 porque su frecuencia relativamente
baja da como resultado una atenuación más baja [5] a través de
los materiales de construcción típicos, y ha sido ampliamente
adoptada para teléfonos móviles. El bajo ancho de banda del canal
de 200 kHz combinado con la alta potencia de salida máxima de 33
dBm [6] da como resultado una alta relación señal-ruido (SNR), lo
que facilita la recepción a través de los montones de escombros de
los edificios derrumbados. No es necesario admitir ninguna otra
tecnología de acceso por radio en el AS porque el GS obliga a
todos los teléfonos a conectarse a nuestra red GSM.
GSM es un sistema de acceso múltiple basado en división de
tiempo que utiliza 577-mestalla. La banda E-GSM 900 ofrece un
ancho de banda de enlace ascendente total de 35 MHz. El tiempo y
la frecuencia de transmisión exactos del teléfono están
controlados por una estación transceptora base (BTS).
Existen múltiples sistemas de localización basados en
GSM, aunque generalmente se basan en múltiples BTS
existentes y deben ser compatibles con el operador. Estos
sistemas no son lo suficientemente precisos para SAR, y su
necesidad de una infraestructura funcional existente los hace
menos que ideales para áreas afectadas por desastres [7].
SG
El componente terrestre consta de tres elementos: un bloqueador
inteligente capaz de interrumpir de manera inteligente cualquier
red de telefonía móvil disponible; una BTS GSM; y un servidor de
uso general para posprocesamiento y visualización de datos. Para
localizar un teléfono, necesitamos saber exactamente cuándo y en
qué frecuencia estará transmitiendo. La única forma de
conseguirlo es teniendo el teléfono conectado a un BTS que esté
bajo nuestro control. Dado que trabajar con los operadores de
telefonía no es factible a corto plazo, y es posible que las redes
locales ni siquiera estén disponibles dependiendo de la causa del
colapso del edificio, debemos suministrar esta red nosotros
mismos. Por lo general, los teléfonos se conectarán solo a la red
preferida de su proveedor, a menos que no esté disponible
(entonces cualquier red servirá) para mantener la función de
llamada de emergencia.
Utilizamos esto bloqueando todas las redes disponibles, lo que
obliga a los teléfonos en el área a conectarse a nuestro BTS. Una
vez que están conectados, podemos dirigirlos efectivamente para
que transmitan como y cuando sea necesario. La interferencia se
puede lograr de múltiples maneras. El método más simple satura
cada banda por completo con ruido, lo que reduce la SNR recibida
por los teléfonos y la estación base. Esto requiere una gran
cantidad de potencia de salida para garantizar el éxito de la
interferencia. En nuestro caso, utilizamos una técnica de
interferencia inteligente más eficiente en el consumo de energía,
que interrumpe selectivamente las secuencias de sincronización de
los canales de transmisión. el metodo exacto
marzo 2023
 RX Control y Preprocesamiento Módulo de procesamiento
GSM 900UL
RX
Javier
RX ADC AGX
RX D

USB3 PCIe/USB
RX
FPGA
RX ADC Enlace ascendente de drones

RX 5 GHz
Wifi

RX UCM
RX ADC Postprocesamiento

RX TRX 433 MHz 5 GHz Servidor 433 MHz

BTS

Figura 1.Un diagrama de bloques del sistema de localización de teléfonos basado en UAV. RX: receptor; UL: enlace ascendente; ADC: convertidor de analógico a
digital; FPGA: matriz de puertas programables en campo; MCU: unidad de microcontrolador; LVDS: señalización diferencial de baja tensión; PCIe, interconexión
rápida de componentes periféricos; TRX: transceptor.

depende entonces del tipo de red que se utilice. Nuestro
proyecto predecesor, ILOV, demostró una técnica de
interferencia más simple en [8] y [9], que saturaba
selectivamente solo las frecuencias de transmisión de las
torres celulares con ruido.
COMO
se puede reemplazar para permitir la captura del SRD860
para permitir la prueba a 868 MHz. Si bien no requerimos
la banda completa, ya que un solo canal GSM tiene solo
200 kHz de ancho, capturar la totalidad nos permite
extraer el canal más alto y más bajo con una sola
medición. Una mirada más profunda a esto se puede
encontrar en [10].

Descripción general Elementos de antena

El AS consta de un conjunto de antenas; receptores multicanal
de fase coherente; hardware de sincronización para BTS; y un
sistema de procesamiento de propósito general. En la Figura 1
se muestra un diagrama de bloques. El sistema de
procesamiento está montado permanentemente en el dron y
se comparte para múltiples usos, mientras que el sistema de
localización del teléfono es una carga útil extraíble. Por lo
tanto, solo se tendrá en cuenta la parte extraíble del AS para
determinar el peso y el consumo de energía.
Cada uno de los elementos de la antena consta de dos
dipolos ortogonales. El cambio entre los dos se logra
aplicando diferentes niveles de compensación de CC a la
línea de RF a través de un interruptor y alguna lógica de
diodo. Esto permite cambiar entre dos polaridades y
desactivar las antenas sin líneas de control adicionales. Se
muestra una vista de primer plano de la placa de circuito
de alimentación i

Recibir sistema
El sistema de recepción consta de nueve receptores de fase Módulo RX
coherente; una matriz de puertas programables en campo Ruta RX
(FPGA); y cualquier periférico necesario. El prototipo utiliza
una placa personalizada con un FPGA Artix-7; 512 MB de RAM
ADC
DDR3L; y un puente FIFO FT600 USB3 SuperSpeed para el
manejo de datos digitales, así como un oscilador local. Se
montan tres placas receptoras de tres canales a través de LO
interconexiones de alta velocidad. El conjunto se muestra en
la Figura 2. Los receptores ofrecen una tasa de muestreo de a los sensores
E/S de alta velocidad y
100 millones de búsquedas por segundo y filtrado de
Activación
selección de banda de ondas acústicas de superficie (SAW) de
dos etapas. Esto permite la captura de la banda de enlace Figura 2.Una foto del sistema de recepción prototipo montado en
ascendente E-GSM 900 de 35 MHz completa. Los filtros SAW el reflector de la antena. LO: oscilador local.

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 Conjunto de antenas
La matriz consta de nueve de estos elementos dobles, separados
por la mitad de la longitud de onda. Se coloca un reflector a un
cuarto de la longitud de onda detrás de los elementos. El reflector
está hecho de malla de acero soldado rigidizado por varillas de
fibra de carbono. Esto permite la creación de prototipos fácil y
rápido, aunque es relativamente pesado.
La Figura 4 muestra un prototipo temprano para la evaluación
del sistema. Como se muestra en la imagen, no está montado en
un UAV, pero se utilizó para verificar el sistema eléctrico y como
guía mecánica para futuras construcciones más integradas. Para
permitir la operación independiente sin información de la
computadora de vuelo, se monta un receptor cinemático GPS en
tiempo real para un posicionamiento relativo preciso y una unidad
de medición inercial en la parte posterior de la matriz.
co
(a) (b)
Figura 3.(a) Fotografías frontal y (b) posterior de un solo elemento de
antena
Figura 4.El ensamblaje completo del prototipo, incluido el
receptor GPS y la antena.
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Sincronización
Los receptores deben estar sincronizados con los teléfonos
transmisores para optimizar el consumo de energía y diferenciar
entre los teléfonos ya que la señal recibida no se decodifica.
Afortunadamente, como se describe en la sección "GS", nuestro
propio BTS controla los teléfonos. El GS, por lo tanto, tiene la
información exacta de tiempo y programación. Esta información se
transmite al componente aerotransportado a través de un enlace
de 433 MHz basado en paquetes de baja velocidad pero robusto. El
momento exacto en el que debe comenzar la adquisición de datos
se comunica mediante un paquete de activación especial. La
recepción de la palabra de sincronización de este paquete activa
automáticamente la lógica de captura de la FPGA sin involucrar
ningún software adicional. Este mismo enlace se puede utilizar
para transmitir los datos de corrección de posicionamiento
cinemático en tiempo real del GPS para una operación
independiente.
Consumo de energía del sistema
El consumo medio de energía del sistema aerotransportado debe
mantenerse relativamente bajo. Este requisito no se deriva de ninguna
limitación de capacidad de la batería, ya que será alimentada por la
batería de vuelo, y cualquier uso de energía palidece en comparación
con la potencia necesaria para mantener el UAV en vuelo. En cambio, el
requisito está relacionado con la carga de calor, ya que cualquier
sistema de enfriamiento sería relativamente pesado o, si se diseñara
para utilizar la corriente descendente del rotor, aumentaría la
resistencia y, por lo tanto, causaría una pérdida de eficiencia en el
sistema de vuelo.
Cada uno de los tres módulos receptores consume alrededor de 3
W de potencia cuando está activo, dominado principalmente por los
amplificadores de FI. Afortunadamente, el ciclo de trabajo puede ser
lento. Si hay 10 teléfonos en el área objetivo, y consideramos que una
tasa de medición de 2 Hz para todos los teléfonos en los otros
extremos de la banda es suficiente, esto requiere idealmente solo
2*2*10 = 40 intervalos de tiempo, cada uno de los cuales es 77µes
largo Si asumimos un factor de sobrecarga excesivamente grande de
10, causado por factores como la programación subóptima o el
tiempo de encendido y apagado, esto da como resultado un ciclo de
trabajo en el peor de los casos, ligeramente superior al 1%. Incluyendo
los aproximadamente 4 W de los circuitos digitales y periféricos, el
consumo de energía promedio total es inferior a 5 W, lo que puede ser
absorbido lo suficiente por la placa de circuito sin ningún enfriamiento
adicional, siempre que no esté completamente cerrado.
Peso del sistema
Como se mencionó en la sección anterior, el peso es
estrecha restricción. La masa adicional reduce el empo de vuelo
y, dependiendo de la distribución, afecta negativamente la
dinámica de vuelo. El tamaño del conjunto de antenas de este
sistema ya provoca una pérdida de eficiencia debido a que el
reflector es golpeado por la corriente descendente del rotor. Este
efecto debe minimizarse reduciendo la resistencia del aire del
reflector, pero no puede ser
marzo 2023
 completamente eliminado. Esto reduce aún más el
peso máximo del sistema.
Si bien la configuración que se muestra en la Figura 4 es un
prototipo temprano relativamente pesado, el último sistema tiene un
objetivo de masa de menos de 1 kg, incluido el tren de aterrizaje
integrado. Esto se logrará utilizando un reflector de aluminio cortado
con láser; varillas de fibra de vidrio y carbono; y docenas de piezas
impresas en 3D. El número de antenas se reducirá a ocho al eliminar el
elemento central. Esto no solo reduce en gran medida la complejidad
de los receptores, ya que los convertidores de analógico a digital (ADC)
utilizados son de cuatro canales, sino que también libera una posición
de montaje conveniente para la antena de sincronización de 433 MHz
en el centro de la matriz.
Localización
multitrayecto
Las pilas de escombros presentan un entorno complicado
para la propagación de radio. Pueden ser extremadamente
irregulares, de madera, acero,
concreto reforzado y otros materiales
en orientaciones aleatorias y tamaños
de trozos. Todos estos materiales y
orientaciones de superficie
efectivamente aleatorios provocan una
Elevación (grados)
La estimación del ángulo se realizó a través
del algoritmo formador de haz de respuesta
sin distorsión de mínima varianza.
dos frecuencias, totalizando cuatro puntos de medición algo
descorrelacionados. Las pruebas en las dos frecuencias
previstas, 880,2 y 914,8 MHz, no son posibles sin la aprobación
regulatoria, ya que no podemos transmitir aleatoriamente en
una banda de red celular, por lo que hasta ahora todas las
pruebas se han realizado en la frecuencia única de 868 MHz.
La Figura 5(a) y (b) muestra los espectros espaciales de
dos mediciones consecutivas desde básicamente la misma
ubicación con las dos configuraciones de polarización.
Estas medidas se basan en un solo 600-ms instantánea y
fueron tomadas en un entrenamiento de Technisches
Hilfswerk (Agencia Federal Alemana para Ayuda Técnica)
0.9
80
0.8
70
0.7
60

gran cantidad de reflejos de señal. La 0.6

atenuación de la señal también puede 50
0.5
variar mucho entre diferentes caminos.
40
De acuerdo con un cálculo en [11], una 0.4
30
casa dúplex colapsada puede causar 0.3
hasta 100 dB de pérdida de trayecto 20
0.2
adicional, sin considerar la pérdida de 10
espacio libre.
0.1
0
Estos problemas no se pueden – 150 –100 –50 0 50 100 150 – 150 –100 –50 0 50 100 150
solucionar ni anular. En cambio, Acimut (De D
tratamos de recopilar la mayor cantidad (a)
de información posible para determinar
0.9
cuáles de nuestras medidas se
80
correlacionan bien y convergen en una 0.8
70
ubicación plausible. Esperamos que 0.7
muchos puntos de medición 60
Elevación (grados)

0.6
individuales sean defectuosos. Las 50
0.5
estimaciones de ángulo basadas en
40
caminos falsos muestran una mayor 0.4
dispersión en sus resultados, por lo que
30
0.3
no deberían converger de la misma 20
0.2
manera que los caminos más directos. 10
0.1
0
Diversidad – 150 –100 – 50 0 50 100 150
Como se describe en las secciones Azimut (grados)
"Sistema de recepción" y "Elementos (C)
de la antena", la diversidad se logra
de dos maneras: cambiando la Figura 5.(a) Polarización 1. (b) Polarización 2 (c) El resultado combinado. (a) y (b) Muestre los
polarización de la antena y midiendo espectros espaciales de dos mediciones reales estimadas a través de MVDR. (c) Muestra la
en combinación multiplicativa de los dos. Grado: grado.

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 El sistema presentado es un trampolín hacia
una versión más final integrada con drones
que se puede usar para localizar víctimas
enterradas usando sus teléfonos celulares.
Figura 6.El próximo prototipo con tren de aterrizaje integral
montado en un UAV.
sitio con el transmisor escondido en una tubería de
concreto cubierta por escombros. La matriz se montó en
un poste a una altura de unos 2 m y se transportó por el
sitio. La estimación del ángulo se realizó a través del
algoritmo formador de haces de respuesta sin distorsión
de mínima varianza (MVDR) [12]. Está claro que ambas
medidas muestran cierta ambigüedad y no se alinean
completamente. La combinación de estos dos resultados
mediante la multiplicación de los resultados de los
espectros espaciales en la Figura 5(c) muestra un
resultado limpio y sin ambigüedades. MVDR ofrece una
resolución más alta que otros algoritmos basados en
formadores de haces, sin la carga computacional de los
métodos basados en el subespacio como la clasificación
de señales múltiples (MUSIC). Se esperan mejoras
adicionales mediante el uso de algoritmos más avanzados,
ya que MVDR no es particularmente adecuado para
señales con ruido correlacionado.
Conclusión
El sistema presentado es un trampolín hacia una versión más
final integrada con drones que se puede usar para localizar
víctimas enterradas usando sus teléfonos celulares. Muestra
la validez del proyecto y sirvió como pionero mecánico y
eléctrico para un mayor desarrollo. Las revisiones futuras
serán mucho más refinadas, más livianas y más eficientes
energéticamente.
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Todavía no estamos listos para entrar en detalles, pero la Figura 6
muestra una imagen del siguiente prototipo (mucho más refinado)
montado en un UAV.
Reconocimiento
Este trabajo está financiado por el Ministerio Federal de Educación.
ación e Investigación (BMBF) de Alemania como parte de
ORTIE bajo el Proyecto 13N15191.
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[10] A. Depold, C. Dorn, S. Erhardt, R. Weigel y F. Lurz, "Un sistema de recepción
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marzo 2023