Universidad Nacional del Comahue

Facultad de Ingeniería
Dpto. de Mecánica aplicada

MECÁNICA APLICADA A LAS MÁQUINAS

APUNTES de CLASE

3.- ANÁLISIS DE ACELERACIONES EN MECANISMOS PLANOS

3.1.- Aceleraciones en los Mecanismos y en las Máquinas:

Luego de realizar el análisis de velocidad en los mecanismos planos, continuando con
el estudio cinemático, podemos iniciar el análisis de las aceleraciones en todos los elementos
que componen los Mecanismos y las Máquinas.
Existen muchos métodos para realizar el análisis de las Aceleraciones en Mecanismos
Planos, aquí utilizaremos solo el método grafico manual, el cual permite una comprensión
mas acabada del problema.
La Aceleración se define como la razón de variación de la Velocidad respecto del
tiempo, las Aceleraciones como las Velocidades son cantidades vectoriales. Las
Aceleraciones pueden ser Lineales (a) o Angulares (α ):
dω dv
α= a=
dt dt

3.2.- Manivelas Rotatorias y Oscilantes:

Si suponemos una manivela m, indicada en la Figura 3.1, la cual esta rotando u
oscilando con una velocidad angular (ω) y una aceleración angular (α), tendremos en el
punto A una aceleración Radial y una aceleración tangencial, cuyos valores son:

A
vA
m
aAr a tA
A
αm
R

ωm aA

Qm

Figura 3.1

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a Ar = ω 2 R A Ecuación 3.1

a tA = αR A Ecuación 3.2

a A = a Ar + a tA Ecuación 3.3

También:
vA
v A = ωR A ∴ ω=
RA

Con lo que la aceleración radial de A resulta:

v A2
a =
r
A Ecuación 3.4
RA

3.3.- Ecuación de la Aceleración Relativa:

Partiendo de la ecuación de la velocidad relativa estudiada en el capitulo 2:
v B = v A + v BA Ecuación 2.8
Si la derivamos respecto del tiempo, tenemos:
a B = a A + a BA Ecuación 3.5

Por la ecuación 3.3, la ecuación 3.5 queda:

a Br + a Bt = a Ar + a tA + a BA
r
+ a BA
t
Ecuación 3.6

La Ecuación 3.6 es la ecuación general de la Aceleración Relativa, válida para

calcular la aceleración de cualquier punto de un Eslabón de un Mecanismo Plano, conocida la
aceleración de otro punto.
También, a partir de la ecuación de la Velocidad Angular del órgano de acoplamiento
(Biela), estudiada en el capitulo 2:
v
ω 3 = BA Ecuación 2.5
R AB

Derivándola respecto del tiempo, obtendremos:

at
α 3 = BA Ecuación 3.7
R AB

Con esta Ecuación 3.7 podemos calcular la Aceleración Angular de cualquier

t
Eslabón de un Mecanismo Plano, conociendo la Aceleración Tangencial ( a BA ) determinada
por la resolución de la Ecuación 3.6.

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La resolución de la Ecuación 3.6 se puede efectuar por medio del polígono de las
Aceleraciones, calculando previamente las Aceleraciones Radiales, utilizando los datos del
análisis de las velocidades realizado con anterioridad.

Ejemplo 3.1:
De la Figura 3.2 determinar la aceleración absoluta del punto B y las aceleraciones
angulares de los Eslabones 3 y 4 del Mecanismo Plano de Cuatro Barras esquematizado
(considerando que α 2 es igual a cero:

R AB
3
RB
A
RA 4
α2 = 0
ω2 2
1
Q2 Q4
Figura 3.2

Primer Paso:
Conocida la velocidad del punto A perteneciente al Eslabón 2 se conoce en
consecuencia la velocidad del punto A perteneciente al Eslabón 3, ya que ambos puntos
pertenecen al mismo Par Cinemático.
A partir de conocer la velocidad de un punto del Eslabón 3, podemos plantear la
ecuación de la velocidad Relativa entre el punto A perteneciente al Eslabón 3 y el punto B
perteneciente al mismo Eslabón 3:
v B = v A + v BA Ecuación 2.8
y resolverla con ayuda del polígono de las velocidades como, se indica en la Figura 3.3

vB

3
2

v BA

vA 1 q
v

Figura 3.3

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Segundo Paso:
Con los valores encontrados de las velocidades, calculamos las Velocidades
Angulares de todos los Eslabones:
v BA vB
ω3 = y ω4 =
R AB RB
Tercer Paso:
Dado que conocemos la aceleración de un punto del Eslabón 3, dato del problema,
podemos plantear a continuación la ecuación general de la Aceleración Relativa entre el
Punto A perteneciente al Eslabón 3 y el Punto B también perteneciente al Eslabón 3:
a Br + a Bt = a Ar + a tA + a BA
r
+ a BA
t

En esta ecuación debemos considerar que la aceleración tangencial del Punto A será
cero, por ser la aceleración angular del Eslabón 2 igual a cero, dato del problema, quedando
la ecuación reducida a cinco términos:
a Br + a Bt = a Ar + a BA
r
+ a BA
t

Cuarto Paso:
Con los valores de las velocidades angulares calculados en el segundo paso, podemos
determinar todos los módulos de las Aceleraciones Radiales del Mecanismo:
a Ar = ω 22 R A

r
a BA = ω 32 RBA

a Br = ω 42 RB
Quinto Paso:
Con la ayuda del polígono de las Aceleraciones resolvemos las incógnitas que nos
quedan en la ecuación del tercer paso, es decir las Aceleraciones Tangenciales, ver Figura
3.4:
r
aB
4 Rayo 1 // R = a r A A
q Rayo 2 // R BA = a BAr
a
5 Rayo 3 ⊥ RBA = a BA t

6
Rayo 4 // R B = a Br
1 Rayo 5 ⊥ RB = a Bt
atB
aB Rayo 6 = a B
aBA Rayo 7 = a BA
t
aBA 7

aAr
3
2
a rBA

Figura 3.4

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La intercepción de los Rayos 3 y 5 resuelve las dos incógnitas que teníamos en la

ecuación general de la Aceleración Relativa indicada en el tercer paso.

El polígono de las aceleraciones debe efectuarse en la escala correspondiente para

obtener los valores buscados.

Sexto Paso:

Con los valores obtenidos del polígono de aceleraciones de las Aceleraciones

Tangenciales y con el empleo de la Ecuación 3.7 calculamos las Aceleraciones angulares de
todos los eslabones móviles que forman el mecanismo.
at
α 3 = BA
R BA

a Bt
α4 =
RB

Ejemplo 3.2:

En la Figura 3.5 se indica un Mecanismo Plano de Seis Barras, determinar las

aceleraciones absolutas de los Puntos A, B, C y D y las aceleraciones angulares de los
eslabones 3, 4, 5 y 6 para ese instante:

D
6

α 2 = 0R
A
ω2
1

2
RAB RCD
Q4 5
1
Q 3
2
RB RC
4

B Figura 3.5
RBC C

La resolución del Mecanismo de Seis Barras se puede efectuar siguiendo los seis
pasos indicados en el Ejemplo 3.1, para cada una de las tres ecuaciones de aceleraciones que
se deben plantear para resolver los puntos indicados, a saber:
a Br + a Bt = a Ar + a BA
r
+ a BA
t

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aCr + aCt = a Br + a Bt + aCB

r
+ aCB
t

a Dr + a Dt = aCr + aCt + a DC
r
+ a DC
t

La resolución gráfica de estas tres ecuaciones se puede lograr con la ayuda de tres
polígonos de aceleraciones, cada uno de los cuales tendrá un lado común con el siguiente
polígono, puesto que la segunda ecuación utiliza como dato la incógnita de la primera y la
tercera utiliza como dato la incógnita de la segunda ecuación.

3.4. Determinación gráfica de las Aceleraciones Angulares:

En la Figura 3.6 se representa esquemáticamente una Manivela que gira alrededor del
punto Q2 con una velocidad angular ω 2 y una aceleración angular α 2 :

M N
v

A A

α2 RA α2
2 2
ω2 ω2

Q2 Q2

Figura 3.6

Si observamos la imagen de la derecha de la Figura 3.6 vemos el triángulo Q2 AM

es semejante al triángulo AMN, por lo tanto podemos decir que:

NA MA
=
MA Q2 A

MA 2
de la cual: NA = Ecuación 3.8
Q2 A

Si en la Ecuación 3.8 reemplazamos MA = vQ2 A , Q2 A = RQ2 A y NA = aQr 2 A pasamos

a tener la Ecuación 3.4:

v A2
a Ar = Ecuación 3.4
RA

Este concepto puede generalizarse para todas las Aceleraciones radiales.

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3.5.- Aceleración de Cuerpos Rodantes:

El análisis de las aceleraciones en cuerpos que ruedan merece un tratamiento especial.
Se entiende que un cuerpo tiene movimiento de Rodadura Pura cuando rueda sobre otro sin
resbalar.
En la Figura 3.7 se representa un Mecanismo Plano compuesto de tres elementos, la
Rueda 1 que esta fija, la Rueda 2 que rueda sobre la 1 y la Manivela 3 que está articulada en
el centro de cada una de las ruedas anteriores.

ω2
R2
2
v B = cte.
B

r
C aB

3
P2 = P1 = Q12 Figura 3.7

ω3
1
α 3 = 0R 1

La Aceleración del Punto B vale (por ser α 3 = 0 ):

a B = a BA
r
= ω 32 (R1 + R2 )

La Aceleración del Punto C vale:

aC = a B + aCB

aC = a B + aCB
r
+ aCB
t

La velocidad angular de la Rueda 2 vale:

v
ω2 = B
R2
La aceleración radial de C respecto de B:
r
aCB = ω 22 RBC = ω 22 R2

Como α 2 es igual a cero por ser v B = cte tenemos que aCt = 0 , por lo tanto tendremos:
aC = a B + aCB
r

Con ayuda del polígono de aceleraciones resolvemos esta ecuación, ver Figura 3.8:

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q 3 a R ayo 1 = a B
a C
R a y o 2 = a rC B
r
R ayo 3 = a C
1 aCB
2

aB

F ig u r a 3 .8

La Aceleración del Punto P2 (Punto de contacto de las ruedas perteneciente a la Rueda 2)

vale:
a P2 = a B + a Pr2 B

a Br = ω 32 (R1 + R2 )

a Pr2 B = ω 22 R2

Con ayuda del polígono de las aceleraciones podemos resolver la incógnita que nos
queda, como se puede ver en la Figura 3.9:

aP aP B
2 2

q Rayo 1 = aB
a
Rayo 2 = arP
2 2 B
Rayo 3 = aP
1 2

aB

Figura 3.9

La aceleración de p 2 es perpendicular a la tangente común en el punto de contacto y

dirigida hacia el centro de rotación de 2, o sea B.
Si en la Figura 3.7 hacemos el radio R1 = ∞ las aceleraciones de C y de P2 serán
iguales y dirigidas hacia el centro de la Rueda 2, es decir hacia el punto B.

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3.6.- Aceleración de Coriolis:

3.6.1.- Ecuación de Coriolis:

Esta ecuación establece que, cuando una Partícula se mueve a lo largo de una
trayectoria que a su vez se está moviendo, la aceleración absoluta de la Partícula es la suma
de (ver Figura 3.10):
a P = a PO + a PQ + 2ω.v PO Ecuación 3.9

En la cual:
a PO = Aceleración de la Partícula si la trayectoria fuese fija y la misma se moviese
respecto de O.
a PQ = Aceleración de la Partícula si esta estuviese fija a la Trayectoria y la
Trayectoria se moviese respecto de Q.
2ω.v PO = Aceleración complementaria o de Coriolis, igual al doble del producto
vectorial de la velocidad angular de la trayectoria por la velocidad tangencial de la
Partícula.

vPO
ω Rα R

P
R
O

Trayectoria

α
ω

Q
Figura 3.10

A la Ecuación 3.10 la podemos escribir como sigue:

a P = a PO + a PQ + a C Ecuación 3.11

O también:
a P = a PO
r
+ a PO
t
+ a PQ
r
+ a PQ
t
+ aC Ecuación 3.12

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Todos los vectores aceleración de la Ecuación 3.12 concurren en la Partícula P y sus

módulos son:
r
a PO = ω R2 R

t
a PO = αRR

r
a PQ = ω 2 QP

t
a PQ = αQP

a C = 2ω.v PO

Con la ayuda del polígono de las aceleraciones podemos determinar el módulo de la

aceleración de la Partícula P, como puede verse en la Figura 3.11:

r
aPO a tPO
3
2
t a rPO q
a PO P aC r
aPQ a
1
6
4 aP
t
a PQ aPt 5
Q aC
r
a PQ

Figura 3.11

La dirección y sentido de a C se obtiene por el producto vectorial entre ω y v PO .

3.6.2.- Aplicación de la Ecuación de Coriolis:

La Ecuación de Coriolis es utilizada para la resolución de casos particulares de

análisis de aceleraciones de Mecanismos Planos, en los cuales existe un Par Cinemático de
Deslizamiento entre dos Eslabones del mismo.

En el caso de estos Mecanismos utilizaremos la Ecuación 3.12 simplificada. Ya no se

trata de una Partícula, sino de un Eslabón que desliza sobre otro Eslabón, sea este fijo o
móvil, formando un Par Cinemático de Deslizamiento, como por ejemplo el mecanismo de
Whitworth indicado en la Figura 3.12:

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C
6
5
B
vA
α2 = 0 2

Q2 2 ω2 3
A2 = A3 = A4

1 4
ω4
α4

Figura 3.12
Q4

En la Figura 3.12 el Eslabón 3 del Mecanismo se mueve deslizándose sobre el

Eslabón 4. La proyección del Punto A2 coincide con la proyección de los Puntos A3 y A4 .

Los Puntos A2 y A3 forman un Par Cinemático del Tipo 1, articulación móvil. En

A4 el Eslabón 4 forma con el Eslabón 3 un par Cinemático de Deslizamiento.

En ese punto en particular - A4 - para determinar el valor de la Aceleración absoluta es

necesario utilizar la Ecuación de Coriolis modificada a partir de la Ecuación 3.12:

a A4 = a A2 + a R + a C Ecuación 3.13
O también:
a Ar 4 + a at 4 = a Ar 2 + a tA2 + a R + a C Ecuación 3.14
Donde:
a Ar 4 equivale a r
a PQ
a tA4 equivale a t
a PQ
a Ar 2 equivale a aP
a t
A2 es cero por ser α 2 = 0
a R
equivale a t
a PO la r
a PO =0 por ser R=∞
a C
equivale a a C
igual a 2ω4 .v A3 A4

La a R = a PO
t
es la Aceleración Relativa o aparente de A3 con respecto de A4 .

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La velocidad de Deslizamiento o Velocidad Aparente la obtenemos a partir de la

velocidad de A2 y utilizando el polígono de velocidades, ver Figura 3.13:

Rayo 1 = v A3
vA3A4 vA Rayo 2 = v A3A4
2
Rayo 3 = v A4
2
1
vA
4
3
qv
Figura 3.13

La aceleración de Coriolis la calculamos con la Ecuación 3.14:

a C = 2ω4 .v A3 A4 Ecuación 3.15

El sentido de a C es en este caso hacia adentro – producto vectorial –

Con la ayuda del polígono de las aceleraciones resolvemos las dos incógnitas que nos
quedan en la Ecuación 3.14 considerando que a tA3 = 0 , por ser cero α 2 , ver Figura 3.14:

Rayo1 = a A2 ⇒ Paralelo ⇒ Q2 A2
Rayo2 = a C ⇒ Perpendicular ⇒ Q4 A4
3 2 Rayo3 = a R ⇒ Paralelo ⇒ Q4 A4
1 rayo 4 = a Ar 4 ⇒ Paralelo ⇒ Q4 A4
6 q
a Rayo5 = a tA4 ⇒ Perpendicular ⇒ Q4 A4
Rayo6 = a A4
5 4

Figura 3.14

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Del polígono vemos que la intercepción de los rayos 3 y 5 nos resuelve las dos incógnitas.

El rayo 6, que representa la suma de la a Ar 4 y la a tA4 , es la Aceleración absoluta del

Punto A perteneciente al Eslabón 4.

3.7.- Referencias:

1.- Diseño de Maquinaria: Robert L. Norton

2.- Fundamentos de Teoría de Máquinas: Antonio Simón Mata
3.- Teoría de Máquinas y Mecanismos: Shigley & Huicker

Ing. Arsenio Delgado

Neuquén, Marzo de 2007.

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