Universidad Nacional del Comahue

Facultad de Ingeniería
Dpto. de Mecánica aplicada

MECÁNICA APLICADA A LAS MÁQUINAS

APUNTES de CLASE

4.- TRANSMISIÓN DEL MOVIMIENTO POR CONTACTO DIRECTO:

MECANISMO DE LEVAS:

4.1.- Introducción:
Una leva es un elemento mecánico que sirve para impulsar a otro llamado seguidor. El
conjunto de leva - seguidor - bastidor constituye el llamado Mecanismo de Levas y en
general son Mecanismos sencillos destinados a transformar le movimiento, ver Figura 4.1.

T
N

Seguidor P3 Leva
P2
3 2
O32
Q3 1 N
Q2
Bastidor
T

Figura 4.1

Con este Mecanismo resulta muy sencillo diseñar movimientos del seguidor que
tengan casi cualquier característica deseada. En general, el problema queda reducido al diseño
un contorno de la leva que sea capaz de generar el movimiento especificado en el seguidor.-

4.2.- Clasificación de los Mecanismos de Levas:

Por la forma de la Placa o Leva podemos clasificar a los Mecanismos de Levas en
cuatro grandes grupos, según puede verse en la Figura 4.2:

a) Leva de Placa

b) Leva de Cuña

c) Leva de Tambor radial

d) Leva de Tambor Axial

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4
Δy 1
3
2 ω
1 4
Δy 1
3
2

Leva de Placa 1 1
Δx
Leva de Cuña
ω2 3
1 2 1
Δx ω
4 4
ω2 3 4
1
Leva de Tambor radial

1 2 1

Leva de tambor Axial

Figura 4.2

Por la forma del Seguidor los Mecanismos de Levas se pueden clasificar también en
cuatro grandes grupos, ver Figura 4.3:
a) Seguidor de Cuña

b) Seguidor Plano

c) Seguidor de rodillo

d) Seguidor de Zapata

Δy 1
3
2
1
ω2 Δy
1
3
2 ω2
Seguidor Cuña 4
1 Δy 1
3
ω2
2
Seguidor Plano 1
ω3
3
2
ω2 Seguidor de Rodillo
1

Seguidor de Zapata
Figura 4.3

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Otra clasificación que puede hacerse es por la característica del Movimiento del Seguidor:
a) Seguidor de Movimiento Rectilíneo
b) Seguidor de Movimiento Oscilante
En todos los Mecanismos de Levas, el diseñador debe asegurarse de que el Seguidor
se mantenga en contacto con la Leva. Esto se puede lograr mediante la acción de la Fuerza
de Gravedad, mediante la acción de un Resorte o por medio de una Restricción Mecánica,
Par Cinemático de Forma.

4.3.- Diagrama de desplazamientos:

Existen en la industria una muy amplia variedad de Mecanismos de Levas empleados
fundamentalmente en Máquinas Operadoras, todos estos Mecanismos poseen ciertas
características comunes que permiten un enfoque sistemático para el diseño:
Tienen un solo grado de libertad
Es impulsado por un movimiento de entrada conocido a velocidad constante
Siempre se pretende producir un movimiento determinado del seguidor (alternativo)
El movimiento de entrada se denotara como:
θ (t )
El movimiento de salida como:
y
Durante la rotación de la Leva o Placa, el Seguidor realiza una serie de eventos que
se pueden graficar para dar lugar a un gráfico, conocido como Diagrama de
Desplazamientos, ver Figura 4.4:

0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 340 360

θ (t )
Figura 4.4

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En el diagrama la abcisa representa el movimiento de entrada de la leva θ(t) (una

revolución completa de la leva) y la ordenada representa le movimiento del seguidor y.
Las características de este diagrama de desplazamientos por lo común son dadas por
las necesidades de movimiento del seguidor en una maquina determinada.
Conocida la relación exacta entre el movimiento de entrada y el de salida se puede
construir el diagrama de desplazamientos con mayor precisión, ya que es una representación
gráfica de la relación funcional:
y = y (θ ) Ecuación 4.1
Por lo tanto es necesario conocer la relación funcional para resolver el problema.
La Ecuación 4.1 contiene la naturaleza del perfil de la Leva o Placa, la información
necesaria para su fabricación, y las características que determinan su comportamiento
dinámico.

4.4.- Métodos gráficos para construir diagramas de desplazamientos:

4.4.1.- Movimiento Uniforme:
El diagrama consiste en una recta con pendiente constante para la Elevación o Subida
y otra recta con pendiente constante para el Retorno, con dos tramos sin variación de la
elevación, ver Figura 4.5.
Este diagrama presenta un inconveniente muy importante debido a los vértices agudos
en los cambios de pendiente que ocurren en los puntos a, b, c y d, los cuales en la mayoría de
los casos ocasionan cambios bruscos de las Aceleraciones.
Estos vértices pueden ser suavizados con el empleo de porciones curvas.
La Elevación, Carrera o Alzada se la designa con L.

L b c

a d

0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 340 360

θ
Figura 4.5

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4.4.2.-Movimiento uniforme modificado:

Con el fin de modificar los vértices que se producen en el diagrama representado en la
Figura 4.5, se pueden introducir en cada discontinuidad una parábola de tal forma que el
diagrama queda modificado como se indica en la Figura 4.6:

y
Movimiento Uniforme Modificado

d
L
c e

f
b
a g
0 90 360
θ
Figura 4.6

Referencias:
Arco ab: Movimiento Parabólico
Arco bc: Movimiento Uniforme
Arco cd: Movimiento parabólico
Arco de: Movimiento Parabólico
Arco ef: Movimiento Uniforme
Arco fg: Movimiento Parabólico

4.4.3.-Movimiento Parabólico:
El trazado de la parábola es como se indica en la Figura 4.7. Este trazado en una leva
real debe hacerse con la mayor cantidad de puntos posibles y a una escala apropiada para
obtener una buena definición del Perfil.

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y
Movimiento Parabólico
L 18
17
16
15
14
13
12
11
10
9
8
7
6
5
4
3
2
1

6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18
1 2 3 4 5
θ
Figura 4.7

4.4.4.-Movimiento Armónico Simple:

En la Figura 4.8 se representa un diagrama de desplazamiento para el Movimiento
Armónico Simple, correspondiente a una subida completa en noventa grados.
Esta curva puede ser utilizada como subida o retorno completo o como semi subida o
semi retorno de 45° para enlazar otras curvas o rectas que completaran el diagrama en los 360
grados de rotación de la Leva.

y Movimiento Armónico Simple

L 18
16 17
15
14
13
12
11
10
9
8
7
6
5
4
3
2 1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17
90°
18

Figura 4.8 θ

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4.4.5.-Movimiento Cicloidal:
Para el caso del Movimiento Cicloidal en la Figura 4.9 se muestra como se construye
un diagrama de desplazamiento para una subida completa de 90° de rotación de la Leva.
Un circulo de radio L/2π efectuará una revolución al rodar sobre la ordenada desde O
hasta L. Un punto de esta circunferencia describe una curva que se llama Cicloide.
L: Alzada de la Leva
β: Angulo de Alzada de la Leva (en este caso es 90°)

y
Movimiento Cicloidal
L
17
1516 18
14
13
12

11

10

7
6
12 13 14 15
11 5 16
10 17
4
9 3 2 18
1
8 1 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18
1 2 3 4 5
7
6 5 4 3
2
90° θ
Figura 4.9

4.5.- Diseño gráfico del perfil de la leva:

Conocido el Diagrama de Desplazamientos del Seguidor de un Mecanismo de Levas
se requiere trazar el perfil exacto de una leva de Placa.
El diagrama de desplazamientos del seguidor puede trazarse, por cualquier método,
gráfico o analítico, para una revolución completa de la leva, o sea para β = θ.
Se empleará la siguiente nomenclatura:
El punto de trazo P:
Es el punto teórico de contacto del Seguidor con la Leva. Corresponde al extremo de
un seguidor de cuña, o el centro de un seguidor de rodillo.
La curva de Paso:
Es el lugar geométrico del punto de trazo P para una revolución completa de la leva.
Circulo primario:
Es el círculo más pequeño que se puede trazar con centro en el eje geométrico de la
Leva y tangente a la curva de Paso.
Circulo base:
Es el círculo menor que el primario considerando la diferencia con el radio del rodillo.
Para un Seguidor de Cuña coincide con el círculo primario.

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Dado un Diagrama de Desplazamientos como el indicado en la Figura 4.10, trazar el

perfil de la leva correspondiente:

0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200 220 240 260 280 300 320 340 360
θ
Figura 4.10

4.5.1.- Leva con seguidor centrado:

Se divide la absisa del Diagrama de Desplazamientos y el Circulo Primario en
igual número de partes. Se hace rotar el seguidor en cada una de las posiciones y se mide la
ordenada correspondiente. Uniendo los puntos hallados se obtiene la Curva de Paso y el
Perfil de la Leva, trazando la curva tangente a las distintas posiciones de rodillo

1
17
18 P 2
3
16
15
4

14

5
13

12 6

7
11

8
10
9 Figura 4.11

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4.5.2.- Leva con seguidor descentrado:

Ídem al anterior dividiendo la circunferencia de excentricidad en el mismo número de
partes que la absisa del Diagrama de Desplazamientos:

15 16 17 18

14 P1
2
13 3

12

11
6

10 7
Figura 4.12
9 8

4.6.- Estudio Cinemático del Mecanismo:

4.6.1.- Derivadas del movimiento del seguidor con respecto de θ (derivadas cinemáticas):
Sea cual fuere le tipo de Leva o Seguidor de que se trate, el diagrama de
desplazamientos es una gráfica que representa alguna función matemática que relaciona los
movimientos de entrada y de salida de mecanismo de leva. En términos generales esta
relación es:
y = y (θ) Ecuación 4.1
Se podrían trazar gráficas adicionales que representan las derivadas de y respecto de
θ, la primera derivada cinemática es:

y ' (θ ) =
dy
Ecuación 4.2
dθ
Esta expresión representa la pendiente del diagrama de desplazamientos en cada
ángulo θ o sea es una medida de lo empinado del diagrama de desplazamientos.
La segunda derivada de y respecto de θ es también significativa:
d2 y
y ' ' (θ ) = Ecuación 4.3
dθ 2
Esta derivada esta relacionada con el radio de curvatura de la leva en varios puntos a
lo largo del perfil, puesto que existe una relación inversa, cuando es mayor y´´ menor es R,
para y´´ =∞ ⇒ R = 0, o sea que para y´´ infinito el perfil se hace puntiagudo, lo que

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constituye una situación no deseada desde le punto de vista de las fuerzas de contacto entre
leva y seguidor.
La tercera derivada de y respecto de θ es:
d3 y
y ' ' ' (θ ) = Ecuación 4.4
dθ 3
Aunque no es fácil descubrirla, geométricamente representa la rapidez del cambio de
y´´, y es necesario controlarla al elegir el diagrama de desplazamientos.
Las Ecuaciones 4.1, 4.2, 4.3 y 4.4 relacionan las Derivadas Cinemáticas del
movimiento del seguidor. Estas derivada son con respecto a θ y se relacionan con la
geometría del sistema o Mecanismo de leva.
Por ejemplo para una Leva de Perfil Parabólico la representación gráfica de las
Derivadas Cinemáticas se puede ver la Figura 4.13:

y y'''
y'''
L
y'

y'' y
y'
y

0 90º
θ

y''

y'''
-y Figura 4.13

4.6.2.- Derivadas del movimiento del seguidor con respecto del al tiempo:
En primer lugar se supone que se conoce la historia del movimiento entrada (respecto
del tiempo).
θ = θ (t) Ecuación 4.5
También se supone que se conoce el movimiento de entrada completo:
dθ
ω= velocidad angular
dt
d 2θ
α= aceleración angular
dt 2
. d 3θ
α= segunda aceleración o tirón
dt 3

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Si se da el caso que ω = cte.

θ = ωt
.
α =α = 0
Es decir, la Aceleración y el Tirón son nulos.
El caso general (ω = variable) se puede analizar partiendo de la ecuación general del
diagrama de desplazamiento y la historia del movimiento:
y = y (θ ) Ecuación 4.1
θ = θ (t) Ecuación 4.4
Derivando la Ecuación 4.1 respecto del tiempo tenemos la Velocidad del seguidor
. dy dy dθ
v=y= = Ecuación 4.5
dt dθ dt
Sabiendo que:
dy
= y' Derivada Cinemática
dθ
dθ
=ω Velocidad Angular
dt
Por lo tanto la Ecuación 4.5 quedará de la siguiente forma:
·
v = y = y'ω Ecuación 4.6
Del mismo modo obtenemos la Aceleración:
.. d2 y
a=y= 2
= y ' ' ω 2 + y 'α
dt
Es decir:
..
a = y = y ' ' ω + y 'α Ecuación 4.7
y la Segunda Aceleración o Tirón:
. ... d3 y .
a=y= = y ' ' ' ω 3 + 3 y ' ' ωα + y ' α
dt 3
Con lo que
. ... .
a = y = y ' ' ' ω 3 + 3 y ' ' ωα + y 'α Ecuación 4.8
Cuando la velocidad angular del eje de la leva es constante (la mayoría de los casos)
las Ecuaciones 4.6, 4.7 y 4.8 quedan reducidos a:
.
v = y = y'ω Ecuación 4.9
..
a = y = y' 'ω 2 Ecuación 4.10

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. ...
a = y = y' ' 'ω 3 Ecuación 4.11
Por esta razón se ha hecho común referirse a las gráficas de las derivadas cinemáticas
y´, y´´ e y´´´ (ver Figura 4.13) como las curvas de la Velocidad, de la Aceleración y de la
Segunda Aceleración o Tirón para un movimiento dado. Estos nombres son apropiados solo
para el caso de que la velocidad angular sea constante (ω = cte.) y que la escala fuera
determinada por ω, ω2 y ω3 respectivamente.
En la Figura 4.13 se puede observar que la Velocidad sube linealmente hasta un
máximo y luego decrece hasta cero, que la Aceleración es cero durante la detención y luego
cambia bruscamente al comenzar a subir, con un valor positivo. Se registran dos cambios
bruscos, en el punto de inflexión y al completar la subida.
En cada uno de estos cambios bruscos de la aceleración, el tirón o segunda aceleración
se hace infinito lo que da origen a un golpe (por fuerzas dinámicas) en el mecanismo.-
Por todos los medios es necesario minimizar este efecto en los mecanismos de levas,
para evitar perdidas por ruido y vibraciones y deterioro temprano del mecanismo.-

4.6.3.- Levas de Gran Velocidad:

Si analizamos nuevamente el caso de la Figura 4.13 vemos que la curva de la
Aceleración tiene implicancias en el comportamiento Dinámico del Mecanismo de Leva
(movimiento parabólico). Por supuesto, cualquier seguidor real tiene masa y cuando a esta
masa se la acelera, aparecerá una fuerza de inercia, o sea que la curva de la aceleración puede
considerarse como indicadora de la fuerza de inercia del seguidor, la cual es transmitida a los
cojinetes, al punto de contacto de la Leva y su Seguidor y al resorte.
Una curva de Aceleración que presente discontinuidades o cambios bruscos dará
como consecuencia un funcionamiento del mecanismo con generación de golpes, ruidos y
desgaste excesivo en el punto de contacto, todas causantes de deterioro temprano de los
elementos que forman el citado mecanismo.
Es deseable que esta curva, al igual que la velocidad no contenga cambios bruscos o
discontinuidades.
Para casos de Mecanismos de Levas de muy altas velocidades se requiere también
que la Segunda Aceleración o Tirón, la cual esta relacionada con la rapidez de cambio de la
fuerza, sea continua.

4.6.4.- Movimiento estándar de levas:

Existe un cierto número de Curvas Estándar de Levas que presentan curvas suaves,
sin discontinuidades, de Velocidad, Aceleración y de Segunda Aceleración o Tirón. A
partir de la página 222 del libro Teoría de Máquinas y Mecanismos de Shigley Huicker,
puede observarse algunas de estas curvas estándar utilizadas para el diseño de levas de alta
velocidad. Junto con la curva se encontrará la función correspondiente.
Por ejemplo, las siguientes figuras representan:
6.14 subida movimiento armónico simple
6.15 subida movimiento cicloidal
6.16 subida movimiento armónico modificado

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6.17 retorno movimiento armónico simple

6.18 Retorno movimiento cicloidal
6.19 retorno movimiento armónico modificado
También tenemos curvas estándar para movimiento semiarmónicos y semicicliodal
Se dan, además las ecuaciones correspondientes, que permiten el trazado de las curvas
en forma analítica.
Estas curvas estándar pueden reducir enormemente el trabajo de diseño de las levas
ayudándonos en el construcción de los diagrama de desplazamientos. Cada gráfica incluye
solo una parte del diagrama de desplazamientos. La elevación total se identifica por L en
todos los casos. El recorrido total se denota con β. La absisa en cada gráfica esta normalizada
de manera que la razón θ/β varía de 0 a 1 del extremo izquierdo al extremo derecho ( β=θ)
4.6.5.- Especificación del movimiento de una leva completa con utilización de Curvas
Estándar:
El procedimiento consiste en determinar los valores apropiados de L y β para cada
segmento del Diagrama de Desplazamientos de tal manera que se cumplan las siguientes
condiciones:
a) Se satisfagan las condiciones del movimiento deseado.
b) Los diagramas de desplazamientos, velocidades y aceleraciones sean
continuos.-
c) Las magnitudes máximas de los picos de velocidad y aceleraciones se
mantengan tan bajos como sea posible.
d) El diagrama del tirón puede contener discontinuidades pero no debe hacerse
infinito.
Ejemplo 4.1:
En un sistema de levas, se desea que el seguidor suba con velocidad constante entre L1
y L2 suba hasta L3 retorne y quede detenido entre E y F

Diagrama de Desplazamientos
y
D
L3

C
L2

B
L1

A E F
0 60º 120º 180º 300º 360º
θ

-y Figura 4.14

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En primer lugar se trazan los tres diagramas de (y, y’, y’’ e y’’’) de los datos
conocidos del problema planteado.
Luego se buscan curvas Estándar para unir los puntos entre los que tenemos
incógnitas y se dibuja en forma suave los diagramas correspondientes sobre la parte grafica de
los datos del problema.
Una vez logrado el Diagrama de Desplazamientos que cumplan los requisitos a, b, c
y d indicados mas arriba es posible realizar el trazado de la Leva.
Se puede optar por efectuar el trazado de la leva en forma gráfica o en forma
analítica, empleando las ecuaciones que vienen junto a las curvas.

Diagrama de Velocidades
y'

L3

L2

B C
L1

A D E F
0 60º 120º 180º 300º 360º
θ

Figura 4.15
-y

Diagrama de Aceleraciones
y''
L3

L2

L1

A B C D E F
0 60º 120º 180º 300º 360º θ

-y Figura 4.16

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y''' Diagrama de Segundas Aceleraciones

L3

L2

L1

A B C D E F
0 60º 120º 180º 300º 360º

-y Figura 4.17

4.7.- Referencias:

1.- Diseño de Maquinaria: Robert L. Norton

2.- Fundamentos de Teoría de Máquinas: Antonio Simón Mata
3.- Teoría de Máquinas y Mecanismos: Shigley & Huicker

Ing. Arsenio Delgado

Neuquén, Marzo de 2007.

-o-o-o-o-o-o-o-o-o-o-o-o-o-o-o-o-o-o-o-o-

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