UNIVERSIDAD INDUSTRIAL DE SANTANDER

ESCUELA DE INGENIERÍAS ELÉCTRICA, ELECTRÓNICA Y DE TELECOMUNICACIONES

Perfecta Combinación entre Energía e Intelecto

LABORATORIO DEIdentificación
CONTROL de DESistemas
SISTEMAS ELÉCTRICOS
Informe No. 3

Laura Amaya (2112017), Nicolas Herrera (2103370), Sergio Macías (2101979)

Universidad Industrial de Santander, Grupo: J1
Bucaramanga, Colombia
Docente: Arbey Alexis Páez Roa
19 de Agosto de 2015

I. INTRODUCCIÓN  Un potenciómetro de 10 kΩ.

 Engranajes
 Cables de Conexión
En un sistema interactúan variables de diferentes tipos para  Fuente dual.
producir señales de salida. Para relacionar estas salidas con  Osciloscopio.
las señales manipulables (de entrada) que puede tener el
 Multímetro.
sistema es necesaria la identificación del mismo por medio
de técnicas clásicas o variables de estado.  Generador de señales.
La herramienta ident ofrece una aplicación para la  SD card
construcción de modelos matemáticos de sistemas
dinámicos a partir de datos de entrada-salida medidos.

En este informe se busca establecer una relación entre la

señal de salida y la señal de entrada deseada (escalón,
rampa, entre otros) de un sistema de control de posición
angular con el objetivo de obtener la función de
transferencia por medio de la identificación del sistema y la
herramienta ident de Matlab. La segunda parte de esta
práctica consiste en realizar una propuesta sobre la
utilización de esta herramienta para la identificación del
sistema de control del aerogenerador eólico que se esta
trabajando como proyecto de la asignatura.
III. PROCEDIMIENTO
A. Hacer la toma de datos de entrada y salida del
sistema físico a identificar. Recuerde que el
osciloscopio no guarda el archivo con los datos
medidos sino que los escala para obtener sólo
números enteros, debe hacer la conversión
necesaria.

Para realizar la presente práctica se utilizó el montaje hecho

en la práctica anterior sobre control de posición angular de
II. ELEMENTOS Y EQUIPOS NECESARIOS un motor DC, al cual se le realizaron las respectivas
modificaciones para su correcto funcionamiento.

 1 Motor DC.
 Dos resistencias variables (potenciómetros, en lo
posible lineales) de iguales características de una
sola vuelta.
 Tres amplificadores operacionales (como mínimo)
(por ejemplo TLE2144).
 Un transistor tipo PNP y uno tipo NPN (por
ejemplo TIP41c, TIP42c) Figura 1. Circuito del Sistema de Control
 Resistencias de diferentes valores.

UNIVERSIDAD INDUSTRIAL DE SANTANDER

Escuela de Ingenierías Eléctrica, Electrónica y Telecomunicaciones - E³T
“Perfecta combinación entre energía e intelecto”
 UNIVERSIDAD INDUSTRIAL DE SANTANDER
ESCUELA DE INGENIERÍAS ELÉCTRICA, ELECTRÓNICA Y DE TELECOMUNICACIONES
Perfecta Combinación entre Energía e Intelecto

Figura 2. Montaje del circuito y acople del motor con el

potenciómetro.

Figura 4. Señales en el osciloscopio

En los datos del se realizó la respectiva conversión para
escalarlos a la señal original así:

C. Hallar una estimación de la función de

transferencia del sistema.

Por medio de la herramienta IDENT de Matlab se obtendrá

una estimación para la función de transferencia.
Figura 3. Datos para conversión
Se copian los datos obtenidos en Matlab como se muestra a
continuación:
Donde la ecuación de conversión (interpolación) es:

ΔV
V =V min + ( ΔNo .)
( X−No . Mínimo ) [V ]

Vmin: Mínimo valor de la señal en el osciloscopio.

Vmax: Máximo valor de la señal en el osciloscopio.
No. Mínimo: Mínimo valor del vector de datos resultante.
No. Máximo: Máximo valor del vector de datos resultante.
ΔV
Deltas: , equivale a la relación existente entre la
ΔNo .
diferencia de valores del osciloscopio y el vector

Figura 5. Vectores de datos

B. Señal de entrada.
Donde:
escalon: Datos de la entrada del sistema
Se trabaja con una señal de entrada escalón que va desde, motor: Datos de la salida del sistema
aproximadamente 0 [V] a 5 [V]. Obteniéndose la siguiente
imagen en el osciloscopio donde la curva azul es la señal de Se abre la herramienta ident en Matlab
entrada escalón y la curva naranja es la señal de salida del
sistema.

UNIVERSIDAD INDUSTRIAL DE SANTANDER

Escuela de Ingenierías Eléctrica, Electrónica y Telecomunicaciones - E³T
“Perfecta combinación entre energía e intelecto”
 UNIVERSIDAD INDUSTRIAL DE SANTANDER
ESCUELA DE INGENIERÍAS ELÉCTRICA, ELECTRÓNICA Y DE TELECOMUNICACIONES
Perfecta Combinación entre Energía e Intelecto

Figura 6. Herramienta ident-Matlab

Se da la opción Time domine data… y en seguida se llenan Figura 8. Input and output signals
los datos del sistema para importarlos.
Como se puede observar en la figura anterior, se obtienen
las mismas gráficas que la obtenida en el osciloscopio y a la
escala correspondiente.

Debajo de Working Data, se selecciona la opción Process

Models…
Donde se obtendrá la función de transferencia estimada.

Figura 7. Importar datos

Se selecciona la opción Time plot, obteniéndose las

Figura 9. Process models con 1 polo
siguientes gráficas:
Se da clic en Estimate y a continuación en Model output,
obteniéndose la siguiente estimación:

UNIVERSIDAD INDUSTRIAL DE SANTANDER

Escuela de Ingenierías Eléctrica, Electrónica y Telecomunicaciones - E³T
“Perfecta combinación entre energía e intelecto”
 UNIVERSIDAD INDUSTRIAL DE SANTANDER
ESCUELA DE INGENIERÍAS ELÉCTRICA, ELECTRÓNICA Y DE TELECOMUNICACIONES
Perfecta Combinación entre Energía e Intelecto

Figura 10. Measured and simulated model output.

P1= 94,35
Figura 12. Frequency response

Luego se da la opción Zeros and poles:

Finalmente se obtiene la función de transferencia al hacer
clic sobre la gráfica P1.

Figura 11. Poles (x) and Zeros (o)

En seguida, clic en la opción: Frequency response.

Figura 13. Función de transferencia con 1 polo.

UNIVERSIDAD INDUSTRIAL DE SANTANDER

Escuela de Ingenierías Eléctrica, Electrónica y Telecomunicaciones - E³T
“Perfecta combinación entre energía e intelecto”
 UNIVERSIDAD INDUSTRIAL DE SANTANDER
ESCUELA DE INGENIERÍAS ELÉCTRICA, ELECTRÓNICA Y DE TELECOMUNICACIONES
Perfecta Combinación entre Energía e Intelecto

Con 1 polo:
Kp Como se observa en las funciones de transferencia
G 1(s) = obtenidas anteriormente, a medida que se aumenta el
1+T p 1∗s
número de polos, los valores de estos polos son pequeños,
por lo que se pueden despreciar y la función de
1.2712 transferencia con la cual se seguirá trabajando es:
G 1(s) =
1+1.141 s
1.2712
Se realizó el mismo procedimiento anterior, pero G (s)=
1+1.141 s
seleccionando diferentes polos, obteniéndose de esa manera
las siguientes funciones de transferencia:
D. Para la estimación de la función de
Con 2 polos transferencia, realizar simulaciones en Matlab
con las siguientes entradas:

Nota: Las curvas en verde son las señales de entrada

correspondientes

1.1141
G (s)=
s +0.8764
Figura 14. Función de transferencia con 2 polos.  Escalón con voltaje inicial de 1 [V] y final de 4
[V].
Kp
G 2(s )=
(1+T p1∗s )( 1+ T p 2∗s)

1.2751
G 2(s )=
(1+1.1516 s )(1+ 0.00069584 s)

Figura 16. Montaje con 1 polo y escalón.

Con 3 polos

Figura 15. Función de transferencia con 3 polos.

Kp
G 3(s )=
(1+T p 1∗s)(1+T p 2∗s)(1+T p 3∗s)
Figura 17. Gráfica con 1 polo y escalón.
1.2648
G 3(s )=
(1+0.00031626 s)(1+0.0077623 s)(1+1.1233 s)

UNIVERSIDAD INDUSTRIAL DE SANTANDER

Escuela de Ingenierías Eléctrica, Electrónica y Telecomunicaciones - E³T
“Perfecta combinación entre energía e intelecto”
 UNIVERSIDAD INDUSTRIAL DE SANTANDER
ESCUELA DE INGENIERÍAS ELÉCTRICA, ELECTRÓNICA Y DE TELECOMUNICACIONES
Perfecta Combinación entre Energía e Intelecto

Figura 21. Gráfica con 1 polo y entrada senoidal f= 2 [Hz]

 Rampa con voltaje inicial de 4.5 [V] y final de  Entrada senoidal con amplitud de 2 [V], offset
0.5 [V] con una pendiente de 3 [V/s]. de 3 [V], y frecuencia de 0.3 [Hz].

Figura 18. Montaje con 1 polo y rampa

Figura 22. Gráfica con 1 polo y entrada senoidal con

frecuencia 0.3 [Hz]

E. Proponer la utilización de esta herramienta para

la identificación del sistema de control del
generador eólico.

Figura 19. Gráfica con 1 polo y rampa

A partir de la experiencia con la planta de control de
posición del motor y considerando las variables a controlar
del aerogenerador, se espera proceder de la siguiente
 Entrada senoidal con amplitud de 2 [V], offset
manera para desarrollar esta segunda parte del proyecto:
de 3 [V], y frecuencia de 2 [Hz].
 Definición de las variables de entrada y salida de la
planta: En la figura 23, se muestra la planta
construida y que se implementará durante el
proyecto.

Figura 20. Montaje con 1 polo y entrada senoidal f= 2 [Hz]

Figura 23. Planta del proyecto aerogenerador eólico

UNIVERSIDAD INDUSTRIAL DE SANTANDER

Escuela de Ingenierías Eléctrica, Electrónica y Telecomunicaciones - E³T
“Perfecta combinación entre energía e intelecto”
 UNIVERSIDAD INDUSTRIAL DE SANTANDER
ESCUELA DE INGENIERÍAS ELÉCTRICA, ELECTRÓNICA Y DE TELECOMUNICACIONES
Perfecta Combinación entre Energía e Intelecto
La variable de entrada que se busca controlar es la tensión
del motor M1 que se encarga de accionar el mecanismo que
controla el ángulo de las aspas.
La variable de salida es el ángulo de las aspas (el ángulo de
referencia es el de posición inicial que no es exactamente
de 90o con respecto a la dirección del aire, sino paralelo a la
base de las aspas).
 Se energiza el motor y se obtiene la respuesta a la
entrada indicada
 Las respectivas gráficas se visualizan en el
osciloscopio, el cual arroja un vector de datos que
se procesará con la función ident de Matlab para
obtener la función de transferencia del sistema.
IV. OBSERVACIONES
Se realiza la obtención de la función de transferencia del
sistema paso por paso, mostrando evidencias del
aprendizaje de la herramienta ident que ofrece Matlab.
La práctica se realizó para una entrada escalón, de la cual
se pueden obtener 3 funciones de transferencia: con 1 polo,
2 polos y 3 polos. Sin embargo, se observa que a medida
que aumenta el número de polos estos valores son cercanos
a 0, por lo cual se pueden despreciar y la función de
transferencia del sistema es la que contiene 1 solo polo.
V. CONCLUSIONES
Se implementó el circuito requerido con las mejoras
necesarias para su correcto funcionamiento, obteniéndose el
resultado esperado tanto en el osciloscopio como en la
herramienta ident de Matlab sobre la identificación del
sistema de control de la posición angular del motor de DC.
Se obtuvo la función de transferencia de la señal de entrada
y la señal de salida luego de escalar (convertir) el vector de
datos recopilados del osciloscopio, para obtener la
respuesta deseada por medio de la herramienta ident de
Matlab.
UNIVERSIDAD INDUSTRIAL DE SANTANDER
Escuela de Ingenierías Eléctrica, Electrónica y Telecomunicaciones - E³T
“Perfecta combinación entre energía e intelecto”
Para la simulación de la función de transferencia con
diferentes entradas, se utilizó la herramienta Simulink de
Matlab, donde se obtuvieron gráficas tanto de la respectiva
señal de entrada como de la respuesta a la función de
transferencia.
Se realizó una propuesta sobre la aplicación de esta
herramienta al generador eólico del proyecto de la
asignatura la cual debe ser socializada con el otro grupo en
conjunto de trabajo.
A partir de los resultados conseguidos con el desarrollo de
esta práctica, se exalta la importancia de la herramienta
ident de Matlab por la confianza que ofrece en el
procesamiento de la información y la agilización en la
determinación de la función de transferencia que
caracteriza a un sistema dinámico.
Dadas las características del software analizado es posible
estudiar la respuesta de un sistema para diferentes entradas,
siendo esta alternativa muy apreciable si se desea hacer un
análisis más detallado de un sistema y para la posterior
implementación de un método de control.
VI. REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS
[1] Ogata, Katsuhiko. Ingeniería de Control Moderna. 5ta
Edición. Pearson Educación, S.A., Madrid, 2010.
[2] Dorf, Richard; Bishop, Robert. Sistemas de Control
Moderno. 10ma Edición. Pearson Educación, S.A., Madrid,
2005.
[3] Práctica III. ‘Identificación’. Disponible en:
http://tic.uis.edu.co/ava/pluginfile.php/279377/mod_resour
ce/content/8/CSE-III%20%20Identificaci%C3%B3n.pdf
[4] Cruz Hernández, Diego. Video tutorial: IDENT Matlab.
Disponible en:
https://www.youtube.com/watch?v=t6SPSRacD_0
[5] IDETEC ECUADOR. Video tutorial: Identificación de
sistemas con Matlab para la planta de adquisición y control
I&T. Disponible en:
https://www.youtube.com/watch?v=fd367YyrSnk