Instituto Politécnico Nacional

Escuela Superior de Ingeniería Mecánica y Eléctrica

Unidad Profesional Zacatenco
Ingeniería en Comunicaciones y Electrónica

Señales y Sistemas de Control Clásico

Reporte del Proyecto

Profesora:

Salinas Salinas Marisol

Integrantes:

Domínguez Hernández Juan Carlos

González Álvarez David Alberto

Isidro Robles Pedro

Vargas Chávez Pedro Emiliano

Grupo: 6CM6 Equipo: 3

Ciudad de México a 12 de diciembre de 2017

Objetivo.

 Diseñar un Sistema de Control

 Afianzar los conocimientos sobre los elemento que lo conforman, los tipos
de error, y la respuesta y orden de los sistemas de control
 Introducción a los amplificadores operacionales enfocados a Sistemas de
control

Marco teórico.

Sistema Dinámico

Un sistema dinámico puede definirse conceptualmente como un ente que recibe

unas acciones externas o variables de entrada, y cuya respuesta a estas acciones
externas son las denominadas variables de salida.
Las acciones externas al sistema se dividen en dos grupos, variables de control,
que se pueden manipular, y perturbaciones sobre las que no es posible ningún
tipo de control. La Figura 1 ilustra de un modo conceptual el funcionamiento de un
sistema.

Figura 1 Esquema General de un sistema

Sistema de control

Un sistema de control es un tipo de sistema que se caracteriza por la presencia de

una serie de elementos que permiten influir en el funcionamiento del sistema. La
finalidad de un sistema de control es conseguir, mediante la manipulación de las
variables de control, un dominio sobre las variables de salida, de modo que estas
alcancen unos valores prefijados (consigna).
Un sistema de control ideal debe ser capaz de conseguir su objetivo cumpliendo
los siguientes requisitos:
1. Garantizar la estabilidad y, particularmente, ser robusto frente a perturbaciones
y errores en los modelos.
2. Ser tan eficiente como sea posible, según un criterio preestablecido.
Normalmente este criterio consiste en que la acción de control sobre las variables
de entrada sea realizable, evitando comportamientos bruscos e irreales.
3. Ser fácilmente
 Diagrama de un sistema de control

Variable de Variable
Manipulada Perturbación
error Acción de
control
Variable de Actuador Variable
referencia Controlador Planta
Elemento final Controlada

Elementos de
Adecuador de la
medición (Primario
medición
o sensor)

Elementos del sistema de control.

Variable de Referencia Es la señal de referencia a la que el controlador va a

ajustar a la salida del actuador para que la planta trabaje como se requiere

Controlador Es la parte física de un equipo electrónico, mecánico, neumático su

función es mantener la variable de control de proceso en un determinado valor

Actuador Es el dispositivo que recibe como entrada la acción de control, o la cual

se usa para modificar su salida.

Variable manipulada. Es la variable que se modifica con el fin de afectar la

variable controlada.

Perturbaciones. Una perturbación es algún suceso que afecta Adversamente el

desarrollo de algún proceso. Si la perturbación se genera dentro del sistema, se le
denomina perturbación interna, caso contrario la Perturbación es externa.

Planta. Conjunto de piezas de una maquinaria que tienen por objetivo realizar
cierta actividad en conjunto. En sistemas de control, por planta se entiende el
sistema que se quiere controlar.

Variable controlada (Salida). Es la cantidad o condición que se mide y controla.

Elementos de medición Son los elementos que detectan o sensan cambios en el

valor de la variable controlada.

Variable de Medición Es la señal a la salida del elemento.

Adecuador de la medición: lleva la señal desde un lugar remoto donde se
encuentra la planta a donde se encuentra la referencia

Comparador: Es el dispositivo que hace la comparación entre la señal de

referencia y la señal correspondiente al elemento de la medición.

Variable de error Esta señal resulta de la comparación, determina el

comportamiento de la planta

Estrategias de Control
La estrategia de control hace referencia a la naturaleza y la dirección de los lazos
existentes entre las variables medidas y/o controladas y las variables de control.
Se distinguen dos tipos de estrategias en función de la naturaleza de la
información utilizada para calcular la acción de control del sistema, lazo abierto y
lazo cerrado.

Lazo abierto: La acción de control se calcula conociendo la dinámica del sistema,

las consignas y estimando las perturbaciones. Esta estrategia de control puede
compensar los retrasos inherentes del sistema anticipándose a las necesidades
del usuario. Sin embargo, el lazo abierto generalmente es insuficiente, debido a
los errores del modelo y a los errores en la estimación de las perturbaciones. Por
ello, es común la asociación de lazo cerrado-lazo abierto, de modo que el lazo
cerrado permite compensar los errores generados por el lazo abierto.

Lazo cerrado: La acción de control se calcula en función del error medido entre la
variable controlada y la consigna deseada. Las perturbaciones, aunque sean
desconocidas son consideradas indirectamente mediante sus efectos sobre las
variables de salida. Este tipo de estrategia de control puede aplicarse sea cual sea
la variable controlada. La gran mayoría de los sistemas de control que se
desarrollan en la actualidad son en lazo cerrado.

Control Lazo cerrado vs control lazo abierto

Método de Ziegler y Nichols

En esta sección veremos dos métodos de ajuste de las ganancias de un

controlador PID, el Método de Oscilación y el Método Basado en la Curva
Reacción. El primero se basa en un lazo de control solo con ganancia proporcional
y de acuerdo a la ganancia utilizada para que el sistema empiece a oscilar y al
periodo de esas oscilaciones. El otro método se resume en ensayar al sistema a
lazo abierto con un escalón unitario, se calculan algunos parámetros, como la
máxima pendiente de la curva y el retardo, y con ellos establecemos las
ganancias del controlador PID. Estos métodos fueron propuestos por Ziegler y
Nichols (Z-N) en 1942, quienes se basaron en la práctica para desarrollarlos.

Método de Oscilación

Este procedimiento es válido solo para plantas estables a lazo abierto y se lleva a
cabo siguiendo los siguientes pasos:

1. Utilizando solo control proporcional, comenzando con un valor de ganancia

pequeño, incrementar la ganancia hasta que el lazo comience a oscilar. Notar que
se requieren oscilaciones lineales y que estas deben ser observadas en la salida
del controlador.

2. Registrar la ganancia critica del controlador Kp = Kc y el periodo de oscilación

de la salida del controlador, Pc . (en el diagrama de Nyquist, corresponde a que
KcG(jω) cruza el punto (−1, 0) cuando Kp = Kc).

3. Ajustar los parámetros del controlador según la Tabla 1:

Dicha tabla fue obtenida por Ziegler y Nichols quienes buscaban una respuesta al
escalón de bajo amortiguamiento para plantas que puedan describirse
satisfactoriamente por un modelo de la forma:
Método Basado en la Curva Reacción

Muchas plantas, pueden ser descriptas satisfactoriamente por el modelo:

Una versión cuantitativa lineal de este modelo puede ser obtenida mediante un
experimento a lazo abierto, utilizando el siguiente procedimiento:

1. Con la planta a lazo abierto, llevar a la planta a un punto de operación normal.

Digamos que la salida de la planta se estabiliza en y(t) = y0 para una entrada
constante u(t) = u0.

2. En el instante inicial t0, aplicar un cambio en la entrada escalón, desde u 0 a u∞

(esto debería ser en un rango de 10 al 20% de rango completo).

3. Registrar la salida hasta que se estabilice en el nuevo punto de operación.

Supongamos que la curva que se obtiene es la que se muestra en la Figura 5.
Esta curva se llama curva de reacción del proceso.

Calcular los parámetros del modelo de la siguiente forma:

El modelo obtenido puede ser utilizado para varios métodos de ajuste de

controladores PID. Uno de estos también en fue propuesto por Ziegler y Nichols.
El objetivo de diseño es alcanzar un amortiguamiento tal que exista una relación
de 4:1 para el primer y segundo pico de la respuesta a una referencia escalón.
Amplificador operacional

Es un circuito electrónico evolucionado, sus características de versatilidad,

uniformidad de polarización, propiedades notables y disposición en circuito
integrado, convierten al mismo en un nuevo elemento electrónico capaz de
intervenir en la conformación de circuitos analógicos de mayor complejidad.

La utilización del A.O. en circuitería presupone un adecuado conocimiento de sus

características de funcionamiento y prestaciones. Estos datos se evalúan en base
a determinadas características proporcionadas por el fabricante.

El objeto de un amplificador electrónico, es elevar el valor de la tensión, corriente o

potencia de una señal variable en el tiempo, procurando mantenerla lo más fiel
posible.

Los parámetros que caracterizan a un amplificador son los siguientes:

Dónde:
A = ganancia del amplificador. Grado de amplificación.
Ve = tensión de entrada.
ie = Intensidad de entrada.
Ze = Impedancia de entrada.
Vs = tensión de salida.
is = Intensidad de salida.
Zs = Impedancia de salida.
La ganancia (A), es la relación entre la salida y la entrada. Se puede distinguir
entre ganancia de tensión, corriente y potencia.
Av = Vs/Ve ganancia de tensión.
AI = is/ie ganancia de corriente.
Ap = Ps/Pe = Av.AI ganancia de potencia.
Desarrollo.

Planta: Es el sistema a ser controlado y generalmente se considera inalterable, es

decir, no se puede modificar internamente, por ejemplo un motor, un generador,
un generador de vapor, etc.

Para realizar nuestra planta realizamos el siguiente circuito en Multisim 14.0

Los resultados en la simulación al conectar un generador de funciones a una

frecuencia de 1Hz y una señal cuadrada fue la siguiente.
Armamos el circuito en la protoboard, realizamos la prueba en el osciloscopio y
con el generador de funciones, obteniendo lo mismo en la simulación y en la
práctica.

En la siguiente imagen mostramos los dos procedimientos juntos, comprobando el

funcionamiento de nuestra planta en simulación y en la práctica.
PID: Un controlador PID es un mecanismo de control por realimentación
ampliamente usado en sistemas de control industrial. Este calcula la desviación o
error entre un valor medido y un valor deseado. El algoritmo del control PID
consiste de tres parámetros distintos: el proporcional, el integral, y el derivativo. El
valor Proporcional depende del error actual. El Integral depende de los errores
pasados y el Derivativo es una predicción de los errores futuros. La suma de estas
tres acciones es usada para ajustar al proceso por medio de un elemento de
control.
Para realizar nuestro PID realizamos el siguiente circuito en Multisim 14.0

Los resultados en la simulación al conectar un generador de funciones a una

frecuencia de 1Hz y una señal cuadrada fue la siguiente.
Armamos el circuito en la protoboard, realizamos la prueba en el osciloscopio y
con el generador de funciones, obteniendo lo mismo en la simulación y en la
práctica.

En la siguiente imagen mostramos la medición práctica del circuito del PID

Comparador de error:

Variable de error e(t).- es la señal resultante de la comparación y se puede afirmar

que en realidad esta señal es la que determina el comportamiento de la planta.

En la señal de mando llamémosle r(t), haciendo alusión a que se tiene una

referencia a la cual se quiere trabajar, en la entrada negativa del comparador
tenemos la señal realimentada, haciendo alusión a los datos recabados por un
lector de datos llamémosle Y(t). Entonces:

𝑒(𝑡) = 𝑟(𝑡) − 𝑌(𝑡)

Simulación
Con ayuda del operacional TL084ACD se realizó el amplificador de error, donde
se puede observar el encuentro de la señal de referencia y la señal de
realimentación, cuyo resultado tomara la corrección de la variable de control.
Sistema de control

La finalidad de este último paso en el proyecto, es analizar los beneficios y

perjuicios debido a la realimentación que existen y el comportamiento de un
sistema de lazo cerrado implementado con amplificadores operacionales, consiste
en unir el comparador de error, con el PID y la Planta, estos especificados con
anterioridad su función, para así diseñar un sistema de control

Observando el comportamiento del sistema

Potenciómetro=0% de su valor
Potenciómetro=50% de su valor

Potenciómetro=100% de su valor
Potenciómetro=30% de su valor

En la siguiente imagen mostramos el sistema de control, armado en Protoboard y

su funcionamiento
Al diseñar un sistema de control, debemos ser capaces de predecir su
comportamiento dinámico a partir del conocimiento de los componentes. La
característica más importante del comportamiento dinámico de un sistema de
control es la estabilidad absoluta, es decir, si el sistema es estable o inestable.
Como podemos observar la señal del voltaje de entrada y del voltaje de salida
hacen el mismo recorrido variando la resistencia del potenciómetro de entrada,
ósea este sistema está en equilibrio, en resumen Un sistema de control está en
equilibrio si, en ausencia de cualquier perturbación o entrada, la salida permanece
en el mismo estado.

Un sistema de control lineal e invariante con el tiempo es estable si la salida

termina por regresar a su estado de equilibrio cuando el sistema está sujeto a una
condición inicial.

Un sistema de control lineal e invariante con el tiempo es críticamente estable si

las oscilaciones de la salida continúan para siempre.

Al aumentar el factor de amortiguamiento mediante el potenciómetro variable de 0

a 1MΩ (recordando que este se encuentra en la planta), nos percatamos que el
sistema se saturaba, debido a que la resistencia es muy alta y no permite el paso
de corriente, volviéndose un sistema inestable.

Un sistema es inestable si la salida diverge sin límite a partir de su estado de

equilibrio cuando el sistema está sujeto a una condición inicial. En realidad, la
salida de un sistema físico puede aumentar hasta un cierto grado, pero puede
estar limitada por “detenciones” mecánicas o el sistema puede colapsarse o
volverse no lineal después de que la salida excede cierta magnitud, por lo cual ya
no se aplican las ecuaciones diferenciales lineales.
Conclusiones.

Durante el desarrollo del proyecto se construyó un sistema de control estable, que

muestra si el sistema es amortiguado, sobre amortiguado o críticamente
amortiguado. Al desarrollar el proyecto se presentaron varias complicaciones en la
parte práctica ya que se tuvieron varias fallas al hacer el circuito, una vez
solucionadas se comprobó cada paso con el que se elaboró el sistema,
cumpliendo cada uno de los objetivos del proyecto con cada parte simulada que
se realizó. Tomando como referencia la teoría se comprobó cómo funcionaba
cada caso del sistema.

Bibliografía
Academia EDU. (11 de 12 de 17). Obtenido de Academia EDU:
http://www.academia.edu/7885227/Sistemas_de_control_-_lazo_abierto_-
lazo_cerrado

EPN. (11 de 12 de 17). Obtenido de EPN:

http://ciecfie.epn.edu.ec/wss/VirtualDirectories/80/CControlC/materias/auto
matico/Descargas/An%C3%A1lisis/Lecturas/Lecturas_PDF/LECTURA_ANA
LISIS.pdf

Tecnologia. (11 de 12 de 17). Obtenido de Tecnologia:

http://www.academia.edu/7885227/Sistemas_de_control_-_lazo_abierto_-
lazo_cerrado

UANL. (11 de 12 de 17). Obtenido de UANL:

http://agarcia.fime.uanl.mx/materias/ingco/apclas/05%20-
%20Respuesta%20en%20el%20Tiempo%20de%20un%20Sistema%20de
%20Control.pdf

UNAM. (11 de 12 de 17). Obtenido de UNAM: http://dctrl.fi-

b.unam.mx/txt/laboratorios.html
CALCULOS

METODO 1

Kp Ti Td

P T/L INF 0

PI 0.9*T/L L/0.5 0

PID 1.2*T/L 2*L 0.5*L

T=48 [ms] L=30 [ms]

𝐾𝑝 = 1.5(1.2) = 1.8
𝑇𝑖 = 2(0.03) = 0.06
𝑇𝑑 = (0.5)(0.03) = 0.015

𝑅𝑓
= 1.8
𝑅
𝑅𝑓 = (1.8)(100𝐾) = 180𝐾Ω

1
= 0.06
𝑅𝐶
1 1
𝑅= = = 166𝐾Ω
0.06 ∗ 𝐶 (0.6)(100µ)

𝑅𝐶 = 0.015
0.015 0.015
𝑅= = = 150Ω
𝐶 100µ

𝑃𝑅𝑂𝑃𝑂𝑅𝐶𝐼𝑂𝑁𝐴𝐿
𝑅 = 100𝐾Ω
𝑅𝑓 = 180𝐾Ω

𝐼𝑁𝑇𝐸𝐺𝑅𝐴𝐿
𝑅 = 166𝐾Ω
𝐶 = 100 µ𝐹

𝐷𝐸𝑅𝐼𝑉𝐴𝑇𝐼𝑉𝑂
𝑅 = 150Ω
𝐶 = 100 µ𝐹
METODO 2

Kp Ti Td

P 0.5Kcr INF

PI 0.45*Kcr Pcr/1.2 0

PID 0.6*Kcr 0.5*Pcr 0.125*Pcr

𝑃𝑐𝑟 = 260 [ms]

Kcr-> Ganancia de un punto crítico donde el
sistema comienza a oscilar

𝑇𝑖 = (0.5)(𝑃𝑐𝑟) = (0.5)(0.26) = 130 [ms]

𝑇𝑑 = (0.125)(𝑃𝑐𝑟) = (0.125)(0.26) = 32.5 [ms]

1
= 130 [ms]
𝑅𝐶

1
= 16.36𝐾Ω
(. 13)(470µ)

0.0325 = 𝑅𝐶
0.0325 0.0325
𝑅= = = 325𝐾Ω
𝐶 100𝑛

𝑃𝑅𝑂𝑃𝑂𝑅𝐶𝐼𝑂𝑁𝐴𝐿
𝑅 = 16𝐾Ω
𝐶 = 470µ𝐹

𝐼𝑁𝑇𝐸𝐺𝑅𝐴𝐿
𝑅 = 325𝐾Ω
𝐶 = 100 𝑛𝐹

𝐷𝐸𝑅𝐼𝑉𝐴𝑇𝐼𝑉𝑂
𝑙𝑎 𝑔𝑎𝑛𝑎𝑐𝑖𝑎 𝑠𝑒𝑟á 𝑚𝑜𝑑𝑖𝑓𝑖𝑐𝑎𝑑𝑎 𝑎 𝑢𝑛 𝑝𝑢𝑛𝑡𝑜 𝑑𝑜𝑛𝑑𝑒
𝑒𝑙 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎 𝑐𝑜𝑚𝑖𝑒𝑛𝑐𝑒 𝑎 𝑜𝑠𝑐𝑖𝑙𝑎𝑟 𝑦 𝑠𝑒 𝑎𝑝𝑟𝑜𝑥𝑖𝑚𝑎𝑟𝑎
𝑎 𝑙𝑎 𝑚𝑖𝑡𝑎𝑑 𝑑𝑒𝑙 𝑣𝑎𝑙𝑜𝑟