NOTA

UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERÍA

Facultad de Ingeniería Eléctrica y Electrónica

CONTROL III EE625-M

PRACTICA CALIFICADA No : 2

Apellidos y Nombres : Paucar Bravo, Eduardo Alexander

Código : 20030001J

Número de matrícula : 15

Fecha de entrega : 07/06/07

Firma ……..………….

Ciclo : 2007-I
 Primera Práctica Calificada Domiciliaria

SISTEMA 01:

Sea el sistema de control en tiempo discreto representado mediante el diagrama de

bloques:

R(s) E(s) M(s) U(s) V(s) Y(s)

GD(s) Gh0(s) Ga(s) GP(s)
+  T (t )  T (t )
-
Gm(s)

Donde:
1  e  sT 10 ( s  12)
Gh0( s)  , Ga ( s )  , Gm ( s )  3 … Sistema de 3er orden
s s  10 ( s  18)
18
GP ( s)  y T  0.03seg
s4

Se requiere que : ts (2%)  1seg , M P  8% y ess  0 (Para entrada escalón)

a) Diseñar un controlador digital apropiado GD(z) de tal manera que el sistema

en lazo cerrado resulte ser de mínimo orden y que la respuesta y(kT) a
entradas tipo escalón en r(kT) alcance los requerimientos deseados y
determinar la Función de Transferencia Pulso en términos de z incluyendo el
controlador diseñado.

De los requerimientos:


1 2
M P  8  100e    0.627
4 rad
ts (2%)   1seg  wn  6.384
 wn seg

Tendremos los polos dominantes deseados:

s1,2  4  j 4.975  z1,2  0.8771  j 0.1319

5 T
z3  e  0.5488

El polinomio característico deseado será:

P ( z )  z 3  2.3029 z 2  1.74925 z  0.43169

Del diagrama de bloques:

( G ( s )  Gh 0 ( s )Ga ( s )GP ( s ) )

Y ( s )  G ( s ) M * ( s )  Y * ( s)  G* ( s ) M * ( s )
M ( s )  GD ( s) E * (s )  M * ( s)  GD* ( s ) E * ( s )
 E ( s)  R( s )  Gm ( s)Y ( s)  R( s )  G ( s)Gm ( s) M * (s )
M * (s)
 E * ( s )  R* (s )  (G ( s )Gm ( s ))* M * ( s ) 
GD* ( s)
M * ( s) Y * (s) GD* ( s )
  
R* ( s ) G* ( s ) R* ( s ) 1  (G ( s)Gm ( s))* GD* ( s)
Y * ( s) G * (s )GD* (s ) Y ( z) G ( z )GD ( z )
   
R ( s) 1  (G( s)Gm ( s)) GD ( s)
* * *
R( z ) 1  GGm ( z )GD ( z )

Calculamos las F.T. en z:

Ga ( s )GP ( s )
G ( z )  Z{Gh 0 ( s)Ga ( s)GP ( s)}  (1  z 1 ) Z{ }
s
80 2 10 4
G ( z )  (1  z 1 ) Z { }  (1  z 1 ) Z {   }
s ( s  4)( s  10) s 3( s  4) 3( s  10)
2 10 4 0.031357( z  0.8694)
G ( z )  (1  z 1 ){ 1
 4T 1
 10T 1
}
1 z 3(1  e z ) 3(1  e z ) ( z  0.887)( z  0.7408)
Para GGm ( z ) se puede hacer lo mismo pero por ser muy operativo nos
ayudamos con el MATLAB:

GGm ( z )  Z {Gh 0 ( s)Ga ( s)GP ( s)Gm ( s)}

Nd=240*[1 12];
Dd=[1 32 292 720];
[Nz Dz]=c2dm(Nd,Dd,0.03,'zoh')

0.089( z 2  0.12135 z  0.57079) 0.089( z  0.81861)( z  0.69726)

 GGm ( z )  
z  2.2105 z  1.6056 z  0.3829 ( z  0.88748)( z  0.73992)( z  0.5831)
3 2

Para que el sistema sea del menor orden posible será necesario que los
grados del Numerador y el Denominador sean iguales, además deben incluir
un integrador para que el error en estado estable sea 0.

K ( z  0.887)( z  0.7408)( z  0.5831)

GD ( z ) 
( z  1)  z  1  ( z   2 )
0.031357( z  0.8694) K ( z  0.887) ( z  0.7408) ( z  0.5831)
 G ( z )GD ( z )  
( z  0.887) ( z  0.7408) ( z  1)  z  1  ( z   2 )

 F ( z )  ( z  1)( z  1 )( z   2 )  0.089 K ( z  0.81861)( z  0.69726)

F ( z )  z 3  (0.089 K  1  1   2 ) z 2  (0.0108 K  1   2  1 2 ) z  1 2  0.0508 K

Del polinomio característico deseado:

P(1)  0.01466  0.049 K  K  0.29918

1   2  1.32953
   1.18289,  2  0.14664
1 2  0.41649  1
 0.29918( z  0.887)( z  0.7408)( z  0.5831)
 GD ( z ) 
( z  1)  z  1.18289  ( z  0.14664)
La F.T.P. será:
Y ( z ) 0.0093814( z 2  0.2863z  0.506947)

R( z ) z 3  2.3029 z 2  1.74925 z  0.43169

b) Mostrar la simulación en el tiempo de las variables y(kT), e(kT), u(kT) con el

controlador diseñado en (a) e ilustrar que el sistema cumple con las
especificaciones pedidas cuando la entrada r(kT) = 5 (k=0, 1, 2, …). Dar sus
conclusiones.

Para las simulaciones usamos MATLAB:

T=0.03;N=100;
Nz=0.0093814*[1 0.2863 -0.506947];
Dz=[1 -2.3029 1.74925 -0.43169];
y=5*dstep(Nz,Dz,N);
k=0:N-1;
stairs(k*T,y),grid on

Gráfica de y(kT)

Mp=8.1%
2.5

y(kT)

1.5

0.5

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
ts=0.96 seg kT(seg)

Luego hallamos las F.T.P.s para e(kT) y u(kT):

E ( z) 1 z 3  2.32953z 2  1.50299 z  0.17346

 
R( z ) 1  GGm ( z )GD ( z ) z 3  2.3029 z 2  1.74925 z  0.43169

U ( z) GD ( z )Gh 0 ( z )
U ( z )  Gh 0 ( s ) M * ( s )  
R ( z ) 1  GGm ( z )GD ( z )
U (z)  z 3  2.2109 z 2  1.60626 z  0.38315 
 0.29918  3 
 z  2.3029 z  1.74925 z  0.43169 
2
R( z )
T=0.03;N=100;
Nz=[1 -2.32953 1.50299 -0.17346];
Dz=[1 -2.3029 1.74925 -0.43169];
e=5*dstep(Nz,Dz,N);
k=0:N-1;
stairs(k*T,e),grid on

Gráfica de e(kT)
6

2
e(kT)

ess=0
0

-2

-4

-6

-8
0 tp=0.3 seg 0.5 1 1.5 2 2.5 3
kT(seg)

T=0.03;N=100;
Nz=0.29918*[1 -2.2109 1.60626 -0.38315];
Dz=[1 -2.3029 1.74925 -0.43169];
u=5*dstep(Nz,Dz,N);
k=0:N-1;
stairs(k*T,u),grid on

Gráfica de u(kT)
1.9

1.8

1.7

1.6

u(kT)

1.5

1.4

1.3

1.2

1.1
0 0.15 0.5 1 1.5 2 2.5 3
kT(seg)
 Apreciamos que el error en estado estacionario es cero, el M P y el ts son
aproximadamente iguales a los requeridos, es decir, el diseño empleado es
bueno; también observamos que el máximo sobrepico para la señal de
control ocurre a los 0.15 seg y luego permanece casi constante.

c) Mostrar la simulación de la variable v(kT) para una entrada de referencia

r(kT) = 5 (k=0, 1, 2, …). Dar sus conclusiones.

V ( z ) GD ( z )Gh 0Ga ( z )
V ( s)  Gh 0 ( s)Ga ( s) M * ( s)  
R( z ) 1  GGm ( z )GD ( z )
10 1 1
Gh 0Ga ( z )  (1  z 1 ) Z { }  (1  z 1 ) Z{  }
s (s  10) s s  10
1  e 10T
Gh 0Ga ( z ) 
z  e 10T
V ( z)  z 3  2.2109 z 2  1.60626 z  0.38315 
  0.077542  4 
 z  3.04372 z  3.45528 z  1.72757 z  0.3198 
3 2
R( z )

Graficando en MATLAB:

T=0.03;N=100;
Nz=0.077542*[1 -2.2109 1.60626 -0.38315];
Dz=[1 -3.04372 3.45528 -1.72757 0.3198];
u=5*dstep(Nz,Dz,N);
k=0:N-1;
stairs(k*T,u),grid on

Gráfica de v(kT)
1.8

1.6

v(kT)
1.4

1.2491
1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 tp=0.3 seg 0.5 1 1.5 2 2.5 3
kT(seg)

Podemos apreciar que la señal que el actuador le envía a la planta tiene un

sobrepico en aproximadamente 0.3 seg que es donde ocurre el mayor gasto
de energía, para luego estabilizarse a un valor de 1.2491
SISTEMA 02:

Para el sistema:
1  e Ts wn2 rad
GP ( z )  Z { } , wn  22.69565 , T  0.02768seg
s ( s  8s  wn )
2 2
seg
1  e Ts 515.0926
GP ( z )  Z { }
s ( s  8s  515.0926)
2

En MATLAB:
Ns=[515.0926];
Ds=[1 8 515.0926];
[Nz,Dz]=c2dm(Ns,Ds,0.02768,'zoh')

0.1777 z  0.1649
GP ( z ) 
z  1.4588 z  0.8014
2

a) El polinomio característico en los 3 casos es:

z ( z  1)( z 2  1.4588 z  0.8014)  (0.1777 z  0.1649){( K P  K I  K D ) z 2  ( K P  2 K D ) z  K D }

Deseamos tener polos en: z1,2  0.7  j 0.5 , z3  0.25 y z  z4

El polinomio característico deseado es:

P ( z )  z 4  ( z4  1.65) z 3  (1.65 z4  1.09) z 2  (1.09 z4  0.185) z  0.185 z4

Igualando términos tendremos:

( z4  1.65)  2.4588  0.1777( K P  K I  K D )  K P  0.10543
1.65 z4  1.09  2.2602  0.0128 K P  0.1905K D  0.1649 K I  K I  0.25935

(1.09 z4  0.185)  0.8014  0.1521K D  0.1649 K P  K D  0.73097
0.185 z4  0.1649 K D  z4  0.65156

 P( z )  z 4  2.30156 z 3  2.16507 z 2  0.8952 z  0.12054

Sistema de Control con Controlador PID digital:

Calculamos la F.T.P:
Y (z) (0.1777 z  0.1649){( K P  K I  K D ) z 2  ( K P  2 K D ) z  K D }

R( z ) z ( z  1)( z 2  1.4588 z  0.8014)  (0.1777 z  0.1649){( K P  K I  K D ) z 2  ( K P  2 K D ) z  K D }
Y ( z) 0.15724 z 3  0.09513 z 2  0.0938 z  0.12054
 4
R( z ) z  2.30156 z 3  2.16507 z 2  0.8952 z  0.12054

b) Graficamos en MATLAB:

T=0.02768;N=72;
Nz=[0.15724 -0.09513 -0.0938 0.12054];
Dz=[1 -2.30156 2.16507 -0.8952 0.12054];
y=dstep(Nz,Dz,N);
k=0:N-1;
stairs(k*T,y),grid on
 Mp=1.94%
1

y(kT)

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
tp=0.332seg kT(seg)

ts=0.30448 seg
ts(5%)=0.249 seg
ts(2%)=0.2768 seg

Sabemos que: E ( z )  R( z )  Y ( z )

E ( z) z 4  2.4588 z 3  2.2602 z 2  0.8014 z

 4
R( z ) z  2.30156 z 3  2.16507 z 2  0.8952 z  0.12054

T=0.02768;N=72;
Nz=[1 -2.4588 2.2602 -0.8014 0];
Dz=[1 -2.30156 2.16507 -0.8952 0.12054];
e=dstep(Nz,Dz,N);
k=0:N-1;
stairs(k*T,e),grid on

1.2

0.8

0.6

0.4
e(kT)

0.2

-0.2
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
kT

Y ( z)
También: U ( z) 
GP ( z )
 Reemplazando:
U ( z ) 0.88489 z 4  2.64739 z 3  3.419 z 2  2.15345z  0.5858

R( z ) z 4  2.30156 z 3  2.16507 z 2  0.8952 z  0.12054
T=0.02768;N=72;
Nz=[0.88489 -2.64739 3.419 -2.15345 0.5858];
Dz=[1 -2.30156 2.16507 -0.8952 0.12054];
u=dstep(Nz,Dz,N);
k=0:N-1;
stairs(k*T,u),grid on
1.2

1.1

0.9

0.8
u(kT)

0.7

0.6

0.5

0.4

0.3

0.2
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
kT(seg)

c) Para graficar las respuestas a una rampa unitaria revisamos si las F.T.P.
presentan polos en z=1, en cuyo caso se procederá a simplificar dicho factor
y luego recién graficar.

T=0.02768;N=72;
Nz=[0.15724 -0.09513 -0.0938 0.12054]*T;
Dz=conv([1 -2.30156 2.16507 -0.8952 0.12054],[1 -1]);
y=dstep(Nz,Dz,N);
k=0:N-1;
stairs(k*T,y),grid on

Gráfica de y(kT)
2

1.8

1.6

1.4

y(kT)
1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
kT(seg)
T=0.02768;N=72;
Nz=deconv([1 -2.4588 2.2602 -0.8014 0],[1 -1])*T;
Dz=[1 -2.30156 2.16507 -0.8952 0.12054];
y=dstep(Nz,Dz,N);
k=0:N-1;
stairs(k*T,y),grid on

Gráfica de e(kT)

0.12

0.1
e(kT)

0.08

0.06

ess=0.10673

0.04

0.02

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2

Calculamos analíticamente:

ess  lim(1  z 1 ) E ( z )
z 1

T z 4  2.4588 z 3  2.2602 z 2  0.8014 z

ess  lim  4
z 1 ( z  1) z  2.30156 z 3  2.16507 z 2  0.8952 z  0.12054

Calculamos usando MATLAB:

N1=[1 -2.4588 2.2302 -0.8014 0];

[N,R]=deconv(N1,[1 -1])

z 3  1.4588 z 2  0.7714 z
ess  limT 
z 1 z 4  2.30156 z 3  2.16507 z 2  0.8952 z  0.12054
 ess  0.0974

T=0.02768;N=72;
Nz=[0.88489 -2.64739 3.419 -2.15345 0.5858]*T;
Dz=conv([1 -2.30156 2.16507 -0.8952 0.12054],[1 -1]);
y=dstep(Nz,Dz,N);
k=0:N-1;
stairs(k*T,y),grid on
 Gráfica de u(kT)
2

1.8

1.6

1.4

1.2

u(kT)
0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2

Sistema de Control con Controlador PI-D digital:

Calculamos la F.T.P:
Y ( z) z (0.1777 z  0.1649){( K P  K I ) z  K P }

R( z ) z ( z  1)( z 2  1.4588 z  0.8014)  (0.1777 z  0.1649){( K P  K I  K D ) z 2  ( K P  2 K D ) z  K D }
Y ( z) 0.02735 z 3  0.04412 z 2  0.01739 z
 4
R( z ) z  2.30156 z 3  2.16507 z 2  0.8952 z  0.12054

b)
y(kT)

Mp=14%

y(kT)
0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6
tp=0.1937seg kT(seg)

ts=0.1661 seg
ts(5%)=0.4152 seg
ts(2%)=0.5536 seg

E ( z ) z 4  2.32891z 3  2.12095 z 2  0.91259 z  0.12054


R ( z ) z 4  2.30156 z 3  2.16507 z 2  0.8952 z  0.12054
 1.2

0.8

0.6

0.4

e(kT)
0.2

-0.2
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6
kT(seg)

U ( z ) 0.15392 z 4  0.11911z 3  0.03045 z 2  0.08449 z


R ( z ) z 4  2.30156 z 3  2.16507 z 2  0.8952 z  0.12054
1.1

u(kT)
0.9

0.8

0.7

0.6

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6
kT(seg)

c) Análogamente al anterior:
Gráfica de y(kT)
1.5

y(kT)

0.5

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6
 Gráfica de e(kT)
0.12

0.1

e(kT)
0.08

0.06
ess=0.10657

0.04

0.02

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6

Calculamos analíticamente:
ess  lim(1  z 1 ) E ( z )
z 1

T z  2.32891z 3  2.12095 z 2  0.91259 z  0.12054

4
ess  lim  4
z 1 ( z  1) z  2.30156 z 3  2.16507 z 2  0.8952 z  0.12054
Calculamos usando MATLAB:

N1=[1 -2.32891 2.12095 -0.91259 0.12054];

[N,R]=deconv(N1,[1 -1])

z 3  1.3289 z 2  0.792 z  0.1205

ess  limT 
z 1 z 4  2.30156 z 3  2.16507 z 2  0.8952 z  0.12054
 ess  0.1067

Gráfica de u(kT)
1.6

1.4

1.2

0.8

0.6
u(kT)

0.4

0.2

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6
Sistema de Control con Controlador I-PD digital:

Calculamos la F.T.P:
Y (z) K I z 2 (0.1777 z  0.1649)

R( z ) z ( z  1)( z 2  1.4588 z  0.8014)  (0.1777 z  0.1649){( K P  K I  K D ) z 2  ( K P  2 K D ) z  K D }
Y ( z) 0.04609 z 3  0.04277 z 2
 4
R( z ) z  2.30156 z 3  2.16507 z 2  0.8952 z  0.12054

b)

Mp=16%

y(kT)
0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6
tp=0.1938seg kT(seg)

ts=0.1661 seg
ts(5%)=0.3875 seg
ts(2%)=0.6366 seg

E ( z ) z 4  2.34765 z 3  2.1223 z 2  0.8952 z  0.12054


R( z ) z 4  2.30156 z 3  2.16507 z 2  0.8952 z  0.12054

1.2

0.8

0.6

0.4

0.2
e(kT)

-0.2
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6
kT(seg)
 U ( z) 0.25935( z 4  1.4588 z 3  0.8014 z 2 )
 4
R ( z ) z  2.30156 z 3  2.16507 z 2  0.8952 z  0.12054
1.1

u(kT)
0.9

0.8

0.7

0.6

0.5

0.4

0.3

0.2
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6
kT(seg)

c)
Gráfica de y(kT)
1.5

y(kT)
0.5

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6

Gráfica de e(kT)
0.12

0.1

0.08

e(kT)

0.06

ess=0.095322

0.04

0.02

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6
 Calculamos analíticamente:
ess  lim(1  z 1 ) E ( z )
z 1

T z  2.34765 z 3  2.1223z 2  0.8952 z  0.12054

4
ess  lim  4
z 1 ( z  1) z  2.30156 z 3  2.16507 z 2  0.8952 z  0.12054
Calculamos usando MATLAB:
N1=[1 -2.34765 2.1223 -0.8952 0.12054];
[N,R]=deconv(N1,[1 -1])
z 3  1.3476 z 2  0.7747 z  0.1205
ess  limT 
z 1 z 4  2.30156 z 3  2.16507 z 2  0.8952 z  0.12054
 ess  0.09552

Gráfica de u(kT)
1.6

1.4

1.2

0.8

0.6
u(kT)

0.4

0.2

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6

SISTEMA 03:

Para el sistema:

R(s) E(s) Y(s)

GD(s) Gh0(s) U(s) GP(s)
+  T (t )  T (t )
-

36( s  0.5) 1  e Ts

GP ( s)  , Gh 0 ( s )  , T  0.5seg
( s  0.5)( s 2  5s  36) s

a) Diseñar un Controlador Digital GD(z) usando el método analítico de tal

manera que el sistema de control en lazo cerrado exhiba el tiempo de
asentamiento mínimo con un error en estado permanente e ss=0.15 para una
entrada r(kT) de una rampa unitaria. El sistema no podrá tener
componentes oscilatorias entre muestras en estado permanente.(Dar la
expresión de GD(z))
Sea: G ( s )  Gh 0 ( s)GP ( s )
 1  e Ts 36( s  0.5) 36(s  0.5)
G ( z )  Z{ }  (1  z 1 ) Z{ }
s ( s  0.5)( s  5s  36)
2
s( s  0.5)(s 2  5s  36)

Calculamos la transformada z de G(s) en MATLAB:

Ns=36*[1 0.5];
Ds=conv([1 -0.5],[1 5 36]);
[Nz,Dz]=c2dm(Ns,Ds,0.5,'zoh')
1.5458(1  0.78095 z 1 )(1  0.34758 z 1 ) z 1
G( z) 
(1  1.28402 z 1 )(1  0.52452 z 1  0.082086 z 2 )

Observamos que el primer término de G(z) será 1.5458z -1 por lo que F(z)
debe empezar con un término en z-1, además tenemos la condición para el
error estacionario cuando r(kT)=rampa unitaria; entonces, suponemos:
F ( z )  a1 z 1  a2 z 2  a3 z 3  a4 z 4 ...(1)
Como la entrada es un escalón, se debe cumplir:
1  F ( z )  (1  z 1 ) N1 ( z )....(2)
También la planta posee un polo inestable, por lo que de (2):
1  F ( z )  (1  z 1 )(1  1.28402 z 1 ) N ( z )....(2.1)
Para el error en estado estacionario calculamos Kv:
(1  z 1 ) (1  z 1 ) F ( z )
K v  lim[ GD ( z )G ( z )]  lim[ ]
z 1 T z 1 T 1  F ( z)
(1  z 1 ) F ( z) F (1) 1
K v  lim[ 1
] 
z 1 T (1  z ) N1 ( z ) T  N1 (1) 0.15
De (2): F (1)  1
 N (1)  1.05626..(3)
Como se requiere que no haya oscilaciones entre muestras:
U ( z )  b0  b1 z 1  b2 z 2  b3 z 3  b( z 4  z 5  ...)...(4)
R( z ) (1  1.28402 z 1 )(1  0.52452 z 1  0.082086 z 2 )
U ( z)  F ( z)  F ( z)
G( z) 1.5458(1  0.78095 z 1 )(1  0.34758 z 1 )(1  z 1 ) z 1
Consideramos:
F ( z )  (1  0.78095 z 1 )(1  0.34758 z 1 ) z 1 F1 ( z )...(4)
F1 ( z )  c0  c1 z 1
Luego, de (1) y (2.1):
1  a1 z 1  a2 z 2  a3 z 3  a4 z 4  (1  z 1 )(1  1.28402 z 1 ) N ( z )
Hallamos el cociente y el residuo:
N ( z )  1  (2.28402  a1 ) z 1  (3.93273  2.28402a1  a2 ) z 2
R( z )  ( 3.93273a1  2.28402a2  a3  6.049707) z 3 
(2.93273a1  1.28402a2  a4  5.049704) z 4
De (4):
Como condición debemos tener R(z)=0, además N(1)=-1.05626

----- ----- ------

F ( z )  a1 z 1  a2 z 2  a3 z 3  a4 z 4  a5 z 5 ...(1)
Como la entrada es un escalón, se debe cumplir:
 1  F ( z )  (1  z 1 ) N1 ( z )....(2)
También la planta posee un polo inestable, por lo que de (2):
1  F ( z )  (1  z 1 )(1  1.28402 z 1 ) N ( z )....(2.1)
Para el error en estado estacionario calculamos Kv:
(1  z 1 ) (1  z 1 ) F ( z )
K v  lim[ GD ( z )G ( z )]  lim[ ]
z 1 T z 1 T 1  F ( z)
(1  z 1 ) F ( z) F (1) 1
K v  lim[ 1
] 
z 1 T (1  z ) N1 ( z ) T  N1 (1) 0.15
De (2): F (1)  1
 N (1)  1.05626..(3)
Como se requiere que no haya oscilaciones entre muestras:
U ( z )  b0  b1 z 1  b2 z 2  b3 z 3  b4 z 4  b( z 5  z 6  ...)
R( z ) (1  1.28402 z 1 )(1  0.52452 z 1  0.082086 z 2 )
U ( z)  F ( z)  F ( z)
G( z) 1.5458(1  0.78095 z 1 )(1  0.34758 z 1 )(1  z 1 ) z 1
Consideramos:
F ( z )  (1  0.78095 z 1 )(1  0.34758 z 1 ) z 1 F1 ( z )...(4)
De (1) y (4):
0.780954 a1  0.780953 a2  0.780952 a3  0.78095a4  a5  0 …(I)
0.347584 a1  0.347583 a2  0.347582 a3  0.34758a4  a5  0 …(II)
Luego, de (1) y (2.1):
1  a1 z 1  a2 z 2  a3 z 3  a4 z 4  a5 z 5  (1  z 1 )(1  1.28402 z 1 ) N ( z )
Hallamos el cociente:
N ( z )  1  (2.28402  a1 ) z 1  (3.93273  2.28402 a1  a2 ) z 2  ( 3.93273a1  2.28402a2  a3  6.049707) z 3
Tenemos las ecuaciones (III) y (IV):
1  F (1)  0  a1  a2  a3  a4  a5  1
1  F (1.28402)  0  1.284024 a1  1.284023 a2  1.284022 a3  1.28402a4  a5  1.284025
Como condición debemos tener N(1)=-1.05626:
N (1)  7.21675a1  3.28402a2  a3  13.266454  1.05626 …(V)
Resolviendo (I), (II), (III), (IV) y (V):
a1  17.96025
a2  45.76102
a3  34.98818
a4  0.165704
a5  6.35312
Finalmente tenemos:
F ( z )  17.96025 z 1  45.76102 z 2  34.98818 z 3  0.165704 z 4  6.35312 z 5
N ( z )  1  15.67623 z 1  8.67218 z 2  4.9478 z 3
F ( z)
 GD ( z ) 
G ( z )(1  z 1 ) N ( z )
11.61874(1  1.28402 z 1 )(1  0.52452 z 1  0.082086 z 2 ) (1  0.78095z 1 ) (1  0.34758 z 1 ) (1  2.11453z 1  1.30316 z 2 )

(1  0.78095 z 1 ) (1  15.07937 z 1 )(1  0.944324 z 1 ) (1  0.34758 z 1 ) (1  z 1 )(1  0.34746 z 1 )

11.61874(1  1.28402 z 1 )(1  0.52452 z 1  0.082086 z 2 )(1  2.11453 z 1  1.30316 z 2 )

GD ( z ) 
(1  15.07937 z 1 )(1  0.944324 z 1 )(1  z 1 )(1  0.34746 z 1 )
b) Con el controlador diseñado evaluar y graficar y(kT), e(kT), u(kT) para
R(z)=1, r(kT)=escalón unitario, r(kT)=rampa unitaria; determinando
gráficamente Mp, td, tp, tr, ts y ess de y(kT) en donde corresponda.

c) Mostrar los diagramas de Bode de G(z)=Z{Gh0(s)GP(s)} y de GD(z)G(z) del

sistema de control y evaluar los márgenes de ganancia y de fase.

d) Determinar GD(s).

e) Analizar la dinámica del sistema según la respuesta temporal y frecuencial.