Ing.

Eddie Angel Sobrado Malpartida

 Introducción
• El objetivo del control en cascada es evitar que Cual es la variable
las perturbaciones producidas en la variable manipulada ? y
manipulada afecten significativamente a la cual la variable
controlada?
variable controlada PV
• Para lograr esto es necesario medir y controlar
aquella variable que ha sido perturbada para
que no afecte a la variable controlada.
 Funciones del control en Cascada

• En el control en cascada se diseña un lazo de control

interno al lazo de control de la variable principal, y su
finalidad es neutralizar, en su punto de origen, algunas
perturbaciones impidiéndoles su propagación hacia el
proceso principal
• Reduce los efectos de una perturbación en la variable
secundaria sobre la variable primaria
• Reduce los efectos de los retardos de tiempo
 Introducción

• El control en cascada es una estructura alternativa para rechazar

perturbaciones parcialmente medibles.
perturbacion

SP Control  Control Y
 
Proceso 2 Proceso 1
 Maestro Esclavo

Sensor 2
Lazo Secundario
Lazo primario
Sensor 1

• La señal de salida de un regulador se utiliza para obtener la

consigna de otro (Setpoint remoto para el esclavo).
• Cada controlador tiene su propia señal de referencia (SP), pero
sólo el Maestro tendrá la consigna (SP) independiente (y por tanto
fijado por el operador).
• El controlador Esclavo elabora la señal de mando del proceso.
 Introducción

Controlador Controlador Controlador Control

SIPART DR20 SIPART DR22 Master CM50

Tiene un solo algoritmo Tiene dos algoritmos de Tiene dos algoritmos de

de control PID control PID control PID
 Estructura de Control en Cascada
Controlador Maestro Controlador Esclavo
(Un Algoritmo de Control) (Un Algoritmo de Control)

DR20 DR20

OUT:SP remoto
PV2
SP
OUT
PV1

• Esta estructura tiene dos lazos con dos controladores :

 Un lazo Primario con un controlador primario (Maestro) , y
 Un lazo Secundario con un controlador secundario (Esclavo)
• El control secundario se diseña para atenuar el efecto de la
perturbación antes de que alcance a afectar significativamente la
salida y(t).
 Estructura de Control en Cascada
Controlador Maestro Controlador Esclavo
(Un Algoritmo de Control) (Un Algoritmo de Control)

DR20 DR20

OUT:SP remoto
PV2
SP
OUT
PV1

• Esta estructura tiene dos lazos con dos controladores:

 Un lazo Primario con un controlador primario (Maestro) , y
 Un lazo Secundario con un controlador secundario (Esclavo)
• El control secundario se diseña para atenuar el efecto de la
perturbación antes de que alcance a afectar significativamente la
salida y(t).
 Estructura de Control en Cascada
Controlador Maestro y
Esclavo a la vez
(Dos Algoritmo de Control)
DR22

PV2

OUT

SP

• Esta estructura tiene dos lazos con un

controlador:
 Un lazo Primario con un controlador
(Maestro) , y
 Un lazo Secundario con el mismo
controlador (Esclavo)
 Objetivos y Principio de Funcionamiento

• Mejorar la estabilidad de una variable del proceso

aun con una optima sintonización del controlador en
lazo retroalimentado.
• Controlar rápidamente las variables intermedias
corrigiendo el efecto de las perturbaciones de
entrada antes de que estas afecten a la salida del
proceso.
• Es una técnica donde se usa dos sistemas de
medición y control y se manipula un solo elemento
final de control
 Ejemplo 1a: Cascada Nivel / Caudal

Controlador Controlador
Maestro Esclavo
FT FC
El Flujo de entrada,
afecta directamente
a la variable Nivel
qi ps

LT LC SP

bomba
qo

El controlador primario (LC) fija la consigna del controlador secundario (FC) el cual
corrige el efecto de las perturbaciones de la presión ps sobre el caudal qo antes de que
alcancen significativamente al nivel del depósito
 Ejemplo 1b: Cascada Nivel / Caudal

qi El Flujo de salida,
SP afecta directamente
Controlador a la variable Nivel
Maestro
LC

Controlador
FT FC Esclavo
LT

bomba

qo ps

El controlador primario (LC) fija la consigna del controlador secundario (FC) el

cual corrige el efecto de las perturbaciones de la presión ps sobre el caudal qo
antes de que alcancen significativamente al nivel del depósito
Ejemplo 2: : Control de temperatura (enfriamiento) en un
reactor

Alimentación del
producto

Refrigerante

Controlador
Esclavo
TT2 TC2
Refrigerante
SP1
TT1 TC1
Controlador
Maestro

Producto de salida

Cualquier cambio en la temperatura del refrigerante será corregido

por el controlador secundario TC2, antes que pueda afectar
significativamente a la temperatura en el reactor
Ejemplo 3: : Control de Temperatura (calentamiento) en un
Intercambiador

Controlador
producto
mezclador

SP

Intercambiador
de Calor
actuador

Vapor

sensor

• Por ejemplo, con un control PID de la figura, la temperatura

promedio del líquido en el intercambiador de calor es 80 °C,
pudiendo variar en más menos cinco grados. Esto se debe a la falta
de constancia de la fuente de vapor. Fluctuaciones en la presión de
la fuente de vapor ocasionan variaciones en la temperatura del
vapor dentro del intercambiador.
Ejemplo 3: : Control de Temperatura (calentamiento) en un
Intercambiador

• En el caso de un incremento de la presión del vapor, la temperatura

del liquido del proceso comienza a aumentar, pero toma algunos
minutos elevar la temperatura del líquido y el sensor la detecte. Al
mismo tiempo, el sensor registra los valores más altos e indica una
disminución en el vapor, el líquido del proceso cerca de las paredes
está todavía a una temperatura más alta. Debido a esto, a pesar de
reducir la fuente de vapor, la temperatura del líquido del proceso
continúa su aumento por un pequeño periodo de tiempo adicional. El
retraso de la transferencia de calor previene al controlador PID,
controlando la temperatura en forma mas precisa.
Ejemplo 3: : Control de Temperatura (calentamiento) en un
Intercambiador

• Cualquier fluctuación en el vapor se ve reflejado inmediatamente en

la presión en el contenedor de vapor, que ocasiona a su vez una
variación en la temperatura en el intercambiador
• Si adicionamos un sensor, para medir la presión del vapor, y un
controlador para manipular la posición de la válvula de vapor, el
sistema de control de presión, crea ahora un segundo lazo de
control realimentado
Controlador Controlador producto
Maestro Esclavo
mezclador

SP

Intercambiador
de Calor
actuador
SP remoto

sensor

sensor
Ejemplo 3: : Control de Temperatura (calentamiento) en un
Intercambiador

• El primer lazo realimentado está basado en la

temperatura del producto en el intercambiador de calor.
Sin embargo, en lugar de posicionar directamente la
válvula de vapor, la salida del controlador primario es
ahora usado para ajustar el punto de referencia del
controlador secundario. Entonces, es el segundo
controlador quien regula la válvula.
• El lazo secundario hace la mayoría del trabajo
encargándose de mantener una temperatura constante
del producto. Su mayor acción es minimizar los efectos de
los disturbios en el lazo secundario. En contraste, el lazo
primario actúa cuando existe disturbios o cambios en la
carga dentro del proceso, debido a esto el SP del
controlador secundario necesita estar cambiando por la
acción del controlador primario
Ejemplo 4: : Control FEEDBACK de Temperatura de Bobinado

• Se muestra un esquema de control de temperatura de bobinado

en un tren de laminación de chapa en caliente. La regulación
precisa de esta temperatura es uno de los factores claves que
determinan la calidad de la chapa producida.

SP u(t)
 Controlador


Suministro de Agua
Caudal de enfriamiento
p(t) q(t)

Presión de alimentación Temperatura final

de bobinado
y(t)
Tren terminador
Pirómetro

Banco final de
enfriamiento Bobinado
Ejemplo 4: : Control FEEDBACK de Temperatura de Bobinado

• En el esquema simple, la temperatura de bobinado y(t) se controla

mediante la regulación del caudal q(t) de agua que alimenta el
banco final de enfriamiento.
• La regulación del caudal q(t) se realiza mediante una válvula
alimentada desde un tanque que suministra el agua de
enfriamiento a todo el tren de laminación.
• Una de las dificultades en este sistema de control es que la
presión p(t) de alimentación varía. Esta variación afecta el control
de temperatura, ya que para una misma señal de control u(t), el
caudal de enfriamiento q(t) varía, si varía p(t).
Ejemplo 4: : Control CASCADA de Temperatura de Bobinado

• Si podemos medir el caudal q(t), una solución para atenuar el efecto de

las variaciones de p(t) sobre y(t) es agregar un lazo adicional para
regular q(t) al valor de referencia qref(t), generado por el primer
controlador.

SP Controlador qref(t)  Controlador


 1  2

Suministro de Agua
Caudal de enfriamiento
p(t) q(t)

Presión de alimentación Temperatura final

de bobinado
y(t)
Tren terminador
Pirómetro

Banco final de
enfriamiento Bobinado
Ejemplo 4: : Control CASCADA de Temperatura de Bobinado

∆𝑃𝑟𝑒𝑠𝑖𝑜𝑛

SP qref Controlador Proceso 2

 Controlador  Proceso 1 Y
 Maestro  Esclavo (Flujo) (Temperatura)

Sensor 2
Lazo Secundario
Lazo primario
Sensor 1
Relación entre las variables primaria y secundaria

Variable primaria Variable secundaria

Temperatura Flujo
Nivel Flujo
Temperatura Temperatura
Presión Velocidad
Concentración Temperatura
Flujo Velocidad

La variable primaria debe ser más lenta que la variable secundaria

21
Feedback Cascada
 1. Ejemplo : Feedback

Que sucede si existe una perturbación en la presión de vapor de entrada ?

Si disminuye la presión
de entrada se producirá LT El objetivo es controlar la
TT FT
una reducción del flujo 1 1 1 temperatura del producto
de vapor, lo cual
implicará una reducción Producto
en la temperatura del Alimentación Intercambiador
producto a valores no de calor TT
deseados TT 2
3
PV
TC
2 SP
Perturbación de FT
la Presión 2
OUT
MV
Vapor
 1. Ejemplo : Feedback

Tenemos que analizar el comportamiento del proceso:

a. Efecto de la perturbación de P sobre T del producto
b. Las mediciones que son afectadas cuando ocurre una perturbación de P

IAE = 147.9971 ISE = 285.4111

76

75
Temperatura

74

73 Desviación máxima permitida

72
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200
 1. Mejora del Lazo Simple: Cascada
Controlador
• Una nueva estructura de control: TC
primario

Controlador
FC
TT FT LT secundario
1 1 1

Producto

Alimentación Intercambiador
de calor TT
TT 2
3 PV1

TC
2 SP1
Perturbación de FT
la Presión 2 La salida del
OUT1 SP2 controlador
primario es igual
Vapor FC
2
al setpoint del
OUT2 controlador
secundario

PV2
 1. Comparando FEEDBACK vs CASCADA

Instante en que Instante en que

Lazo Simple ocurre perturbación Lazo en
ocurre perturbación
en el flujo de vapor (Feedback) en el flujo de vapor Cascada

IAE = 147.9971 ISE = 285.4111 IAE = 11.5025 ISE = 1.6655

76 76
SP Temperatura
SP Temperatura
75 75
Temperatura

PV1

Temperatura
74 74

73 Desviación máxima permitida 73 Desviación máxima permitida

PV1
72 72
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200 0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200

• Con el control en cascada se obtiene un mejor

funcionamiento: La temperatura se aleja menos del SP frente
a una perturbación interna (variación de flujo)
 1. Comportamiento de Control en CASCADA

La perturbación en el flujo es
rápidamente corregido

Instante en que ocurre

perturbación en el flujo de vapor
 2. Ejemplo : Feedback
Vapor
FT
2

FT
1
TT
Alimentación 2

Intercambiador TT
de calor 3
TT AT
1 2

Reactor
Encamisado
• AT1 mide la concentración del producto
AT
• Un incremento de la temperatura TT3, 1
aumenta la velocidad de reacción
Producto
 2. Ejemplo : Feedback
Vapor
FT
2

FT
1 PERTURBACIÓN
TT
Alimentación 2

Intercambiador TT
de calor 3
TT AT
1 2
SP1
AC
Reactor 1
Encamisado
Respuesta NO
ACEPTABLE
AT
Error
1
de Error máximo
PV1 Producto
PV1

Tiempo
 2. Ejemplo : Cascada

Vapor
FT
2

FT
1 PERTURBACIÓN
TT
Alimentación 2

Intercambiador TT TC
de calor 3 3
TT AT
1 2
AC SP1
Reactor 1
Encamisado
Respuesta
ACEPTABLE
AT
Error 1
de Error máximo
PV1
Producto

Tiempo
2. Comparando FEEDBACK vs CASCADA

Lazo Simple Lazo en

(Feedback) Cascada
2. Comportamiento de Control en CASCADA

La perturbación en la temperatura
es rápidamente corregida.
El control en cascada permite
compensar la perturbación
 1. Control en Cascada: Diagrama P&ID

pa FT

FC TC SP1

Fv
TT
Alimentación

q T
Condensado

El controlador primario o externo (TC) fija la consigna del controlador

secundario o interno (FC) el cual corrige el efecto del cambio en pa
sobre Fv antes de que alcancen al intercambiador significativamente
 1. Control en Cascada: Diagrama de Bloques

Lazo externo

Lazo interior

pa

+
SP1 Controlador + Controlador Proceso Proceso
+- primario secundario + de vapor temperatura
-
Medición
de flujo

Medición
de
temperatura
2. Control en Cascada: Diagrama P&ID

PLOAD
Temperatura
Alimentación del producto del producto

TT1

PPV

SLOAD
TC1 PSP

POUT = SSP

SOUT
FC2

SPV
FT2
Combustible
 2. Control en Cascada: Diagrama de Bloques

Lazo externo

Lazo interior

perturbación
Flujo
POUT SOUT
PSP Controlador + Controlador Proceso Proceso
+- primario secundario de Flujo temperatura
-
Temperatura SSP
Transmisor
SPV de flujo

PPV
Transmisor
de
temperatura
 Procesos en los que es aplicable

1. La dinámica del lazo interno debe ser mucho más rápida

que el lazo externo. En cualquier caso no hay
empeoramiento (hay mejora) si la dinámica fuera similar.
2. La frecuencia de oscilación en el lazo secundario debe
ser al menos tres veces la frecuencia en el lazo primario,
si estos están bien sintonizados
3. Los controladores industriales tienen entradas y modos
específicos para que funcionen como maestros o como
esclavos (master/slave).
Sintonización de los controladores en Cascada

1. Los controladores deben estar en modo manual

2. Primero se debe sintonizar al controlador
secundario, para probar la sintonía, este
controlador debe estar en modo automático
3. Poner el controlador secundario en cascada con el
primario
4. Estando el controlador primario en modo manual,
se realiza la sintonía de este controlador. Luego
poner el controlador primario en modo automático
Sintonización de los controladores en Cascada

En la Sintonización del controlador esclavo:

• El Modelo del proceso secundario es afectado por este lazo de
control (solo una parte del proceso).
• Al ser un proceso rápido, lo normal es utilizar un PI.
(necesitamos precisión, no más rapidez)
• Si no es un proceso demasiado rápido deberá sintonizarse con
la ganancia más alta posible.
• El controlador esclavo recibe un SP (remoto) desde el otro
controlador (maestro), mientras que el controlador maestro
recibe un SP desde el operador.

En la Sintonización del controlador maestro:

• Obtenemos un modelo del conjunto secundario (en automático)
y lo agregamos al modelo del proceso principal.
• Diseñamos el controlador maestro sobre este sistema
equivalente
Prueba de la estrategia de control en Cascada

1. El controlador primario debe estar en modo

automático y el controlador secundario en
cascada
2. Se debe generar una perturbación en la variable
secundaria y verificar que su efecto sobre la
variable primaria es mínimo o nulo

41
 Ventajas del control en Cascada

Las ventajas del control en cascada son varias:

1. Las perturbaciones en el lazo interno o secundario son
corregidas por el controlador secundario, antes de que
ellas puedan afectar a la variable primaria.
2. Cualquier variación en la parte secundaria del proceso es
compensada por su propio lazo.
3. Las constantes de tiempo asociadas al proceso secundario
son reducidas drásticamente por el lazo secundario.
4. El controlador primario recibe ayuda del controlador
secundario para lograr una gran reducción en la variación
de la variable primaria.
• La variable secundaria seleccionada debe proporcionar
estabilidad al
• control primario con la ganancia más alta posible.