DISEÑO DE SISTEMAS DE CONTROL

POR RETROALIMENTACIÓN
DE ESTADOS
 Retroalimentación de estados

FUNDAMENTO
El principio fundamental de todo sistema de control retroalimentado se muestra
en el gráfico siguiente:

Donde las acciones de control son determinadas por la diferencia entre la señal
de referencia y la medición de la salida, que se denomina error.
 Retroalimentación de estados

Ahora mostramos el principio fundamental de todo sistema de control por

Retroalimentación de estado en el gráfico siguiente:

En este caso, las acciones de control se realizan en función de los valores de los
estados medidos.
 Retroalimentación de estados

El esquema podría simplificarse aún más, sin el controlador, ni el elemento de

fuerza (E.F.C.), es decir con sólo la planta, como en la figura siguiente:

+
-

Donde K es el vector de ganancias de estado y v es una entrada nueva, u es

desde ahora la ley de control.
Entonces, el objetivo es determinar el vector de ganancias, de manera que
los polos sean reubicados en una nueva posición (deseada). Esto se realiza
considerando v = 0.
Ello para satisfacer requerimientos de estabilidad, amortiguamiento, velo-
cidad, etc.
 Retroalimentación de estados
TRANSFORMACIONES DE SIMILITUD
  Para transformar la presentación del sistema en el dominio del tiempo, puede
emplearse un nuevo juego de variables de estado (por ejemplo ), ya que en
función del tipo de análisis a realizar, se puede requerir una u otra forma de
presentación (forma canónica controlable, forma canónica observable, etc.).
Pero a pesar de que la presentación sea variada a alguna conveniente, en función
de una matriz de transformación (), lo que no variará serán los polos del sistema,
ya que cualquiera sea la presentación, representará al mismo sistema.
Representación original

 𝑥
˙ = 𝐴𝑥+𝐵𝑢 𝑇  𝑧˙ = 𝐴𝑇𝑧+𝐵𝑢 −1
˙𝑧  =(𝑇 ¿ ¿−1 𝐴𝑇 ) 𝑧+(𝑇 𝐵)𝑢 ¿
 𝑥=𝑇𝑧
 𝑦=𝐶𝑥+ 𝐷𝑢  𝑦=𝐶𝑇𝑧 +𝐷𝑢  𝑦=(𝐶𝑇 )𝑧 + 𝐷𝑢

^ 𝐴 =𝑇 − 1 𝐴𝑇  𝑧˙ = ^
𝐴 𝑧 + ^𝐵 𝑢
 ^ =𝑇 −1 𝐵
𝐶
^  =𝐶𝑇
𝐵  𝑦=𝐶
^ 𝑧+ 𝐷𝑢
Representación final
Entre las formas de representación buscadas se encuentran:
1.- Forma Canónica Controlable.
2.- Forma Canónica Observable.   0 0 0 0 −𝑎𝑛

[ ]
1 0 0 ⋯ 0 − 𝑎𝑛 − 1
3.- Forma Diagonal ó desacoplada. 0 1 0 0 − 𝑎𝑛 − 2
−1
𝑇 𝐴𝑇 =
⋮ ⋮
0 0 0 ⋯ 0 − 𝑎2
0 0 0 1 −𝑎1

𝐶𝑇
  =[ 1 0 0 ⋯ 0 ]

  𝜆1 0 0 0 0

[ ]
0 𝜆2 0 ⋯ 0 0
−1 0 0 𝜆3 0 0
𝑇 𝐴𝑇 =
⋮ ⋮
0 0 0 ⋯ 𝜆𝑛 −1 0
0 0 0 0 𝜆𝑛

𝐶𝑇
  =[ 1 1 1 … 1 ]
 Retroalimentación de estados

Para la obtener estas formas, las matrices de transformación son conocidas,

Entonces de la ecuación característica de A:
|  𝑠𝐼 − 𝐴|=𝑠 𝑛+ 𝑎1 𝑠 𝑛 −1 +𝑎2 𝑠 𝑛 −2 +𝑎 3 𝑠 𝑛− 3 +…+𝑎 𝑛 −1 𝑠+ 𝑎𝑛 =0

1.- Forma Canónica Controlable: 𝑇  =𝑀𝑊

, donde

 𝑀 =[ 𝐵 𝐴𝐵 𝐴 2 𝐵 … 𝐴 𝑛− 1 𝐵] (que es la matriz de controlabilidad)

(que es la matriz de coeficientes de

la ecuación característica, misma que
debe ser mónica).
 Retroalimentación de estados

2.- Forma Canónica Observable:  𝑇 =¿ ¿

, donde

  𝐶

[ ]
𝐶𝐴
𝑁 = 𝐶 𝐴2

𝐶𝐴
⋮
𝑛 −1
(que es la matriz de obsevabilidad)

(que es la matriz de coeficientes de

la ecuación característica, misma que
debe ser mónica).
 Retroalimentación de estados

3.- Forma Canónica Diagonal:  𝑇 = [ 𝑃1 𝑃, donde:

2 𝑃3 … 𝑃𝑛 ]

 𝑃𝑖 ,𝑖 =1 ,2 , 3son
, …los, 𝑛vectores propios, relativos a los
valores característicos , obtenidos así: 𝜆𝑖

 𝜆𝑖 𝑃𝑖= 𝐴 𝑃𝑖

Además, si los valores propios son diferentes, entonces la Matriz de Transfor-

mación, es la Matriz de Vandermonde.

  1 1 1 1 1

[ ]
𝜆1 𝜆2 𝜆3 ⋯ 𝜆𝑛 − 1 𝜆𝑛
𝜆 12 𝜆2 2 𝜆3 2 𝜆𝑛 −12 𝜆 𝑛2
𝑇=
⋮ ⋮
𝑛−2 𝑛− 2 𝑛−2 𝑛 −2 𝑛 −2
𝜆1 𝜆2 𝜆3 ⋯ 𝜆 𝑛 −1 𝜆𝑛
𝑛−1 𝑛− 1 𝑛−1 𝑛 −1 𝑛 −1
𝜆1 𝜆2 𝜆3 𝜆 𝑛 −1 𝜆𝑛
 Estrategias de Control Moderno

de Reubicación

Reubicación
 Reubicación de Polos

(fig. a).
(a y b)

(fig. b).
(fig. a).

+ +
- -
-

𝒖=−
  𝑲𝒙 Cuando v = 0
 Reubicación de Polos

+
- 𝑢=−
  𝐾𝑥
-

 𝑥
˙ = 𝐴𝑥+ 𝐵𝑢  𝑥
˙ = 𝐴𝑥+𝐵(− 𝐾𝑥)  𝑥
˙ =(𝐴 −𝐵𝐾 ) 𝑥

Donde la nueva ecuación característica (con los polos ubicados en la posición

deseada), es:

|  𝑠𝐼 −( 𝐴 − 𝐵𝐾 )|=𝑠 𝑛 +𝛼 1 𝑠𝑛 − 1+ 𝛼 2 𝑠 𝑛 −2 +𝛼 3 𝑠 𝑛− 3 +⋯+ 𝛼 𝑛 − 1 𝑠+𝛼 𝑛= 0

 Reubicación de Polos

Sea un sistema representado en su forma canónica controlable, donde el vector

de ganancias:  𝐾 =[ 𝑘 1 𝑘 2 𝑘 3 ⋯ 𝑘 𝑛 ]

  0 1 0 … 0 0 0 0 … 0
0
𝐴 − 𝐵𝐾 = ⋮
0
− 𝑎𝑛
[ 0
⋮
0
− 𝑎𝑛 −1
⋮
0
1 … 0

− 𝑎 𝑛− 2
⋯
⋯
1
− 𝑎1
0
⋮ − ⋮
0
𝑘1
][ 0
⋮
0
𝑘2
0
⋮
0
𝑘3
…
⋯
⋯
0
⋮
0
𝑘𝑛
]
𝐴 − 𝐵𝐾 = ¿
 

… (1)

Pero de la nueva ecuación característica, la representación es equivalente a:

  0 1 0 … 0
0
𝐴 − 𝐵𝐾 = ⋮
0
[
− 𝛼𝑛
0
⋮
0
− 𝛼𝑛 − 1
⋮
0
1 … 0

− 𝛼 𝑛 −2
⋯
⋯
⋮
1
−𝛼 1
] … (2)
 Reubicación de Polos
Por ello, (1) y (2), representan al mismo sistema, entonces son iguales, de lo
que se deduce que:
 𝑎 𝑛+ 𝑘 1= 𝛼 𝑛 𝑘  1 =𝛼 𝑛 − 𝑎𝑛
𝑎
  𝑛 −1+ 𝑘 2=𝛼 𝑛 − 1 𝑘  2 =𝛼 𝑛 −1 − 𝑎𝑛 − 1
𝑎
  𝑛 −2+ 𝑘 3=𝛼 𝑛 − 2 𝑘  3 =𝛼 𝑛 −2 − 𝑎 𝑛− 2
⋮  ⋮  ⋮ 
 𝑎1 +𝑘 𝑛=𝛼 1 𝑘  𝑛 =𝛼 1 − 𝑎1
Por lo que concluimos que:

 𝐾 =𝐾 𝑐𝑐 = [ 𝛼 𝑛− 𝑎𝑛 𝛼 𝑛 −1 −𝑎 𝑛 −1 𝛼 𝑛 −2 −𝑎 𝑛 −2 ⋯ 𝛼 1 −𝑎 1 ]

Donde  𝐾 𝑐𝑐 es el vector de ganancias cuando el sistema es presentado en su

forma canónica controlable
 Reubicación de Polos
 Pero si el sistema no esta presentado en la forma canónica controlable, entonces
requerimos de una Matriz de Transformación , que la convierta en tal:

(NO forma canónica controlable) (forma canónica controlable)

 𝑥
˙ = 𝐴𝑥+𝐵𝑢  ˙𝑧 = ^
𝐴 𝑧 + ^𝐵 𝑢
 𝑥=𝑇𝑧 … (*)
 𝑦=𝐶𝑥+ 𝐷𝑢  𝑦=𝐶
^ 𝑧+ 𝐷𝑢

𝑢=−
  𝐾 𝑛𝑐 𝑥 … (3) 𝑢=−
  𝐾 𝑐𝑐 𝑧 … (4)
  − 1 𝑥=𝑧
𝑇 … (5)
Donde  𝐾 𝑛𝑐 es el vector de ganancias cuando el sistema NO es presentado en su
forma canónica controlable

(5) en (4): 𝑢=−(

  𝐾 𝑐𝑐 𝑇 −1 ) 𝑥 … (6)

Entonces (6) y (3) son iguales, por lo que deduce que:  𝐾 𝑛𝑐 =𝐾 𝑐𝑐 𝑇 −1

 Reubicación de Polos

Por todo lo anterior, podemos enumerar los pasos a dar para el diseño por reubicación
de polos, así:

……….. (1)

……….. (2)

……….. (3)

Si Rank(M) = n , entonces el sistema es de estado completamente controlable

 Reubicación de Polos

𝑎  1 , 𝑎2 , 𝑎3 , ⋯ , 𝑎𝑛

|  𝑠𝐼 − 𝐴|=0 ……….. (4)

|  𝑠𝐼 − 𝐴|=𝑠 𝑛+ 𝑎1 𝑠 𝑛 −1 +𝑎2 𝑠 𝑛 −2 +𝑎 3 𝑠 𝑛− 3 +…+𝑎 𝑛 −1 𝑠+ 𝑎𝑛 =0

……….. (5)

……….. (6)
 Reubicación de Polos

……….. (7)

……….. (8)

(7) ( 1 ).
(1)
 Reubicación de Polos

(  𝑠 − 𝜇1 ) ( 𝑠 − 𝜇2 ) ⋯ ( 𝑠 − 𝜇 𝑛 )= 𝑠 𝑛+ 𝛼 1 𝑠 𝑛 −1 +𝛼 2 𝑠𝑛 − 2+ 𝛼 3 𝑠 𝑛 −3 + ⋯+𝛼 𝑛 −1 𝑠+ 𝛼 𝑛
……….. (9)

……….. (10)
__________________________________________________________________________
 Reubicación de Polos
EE-616M
 Reubicación de Polos
EE-616M
Ejemplo básico de clases
Obtener la representación en espacio de estados para la siguiente
planta:   10 (𝑠 +2)
𝐺 ( 𝑠 )=
𝑠( 𝑠+ 4)(𝑠 +6)
Aplicando el procedimiento descrito en OGATA:
 ⃛𝑦 + 𝑎1 𝑦
¨ + 𝑎2 𝑦˙ +𝑎 3 𝑦 =𝑏 0 𝑢⃛ +𝑏 1 𝑢+𝑏
¨ 2 𝑢+𝑏
˙ 3𝑢
 

  𝑥˙1 0 1 0 𝑥1 𝛽1 𝑥1

[ ][
𝑥˙2 = 0
𝑥˙3 −𝑎 3
0
− 𝑎2
1
− 𝑎1 ][ ] [ ]
𝑥 2 + 𝛽2 𝑢
𝑥3 𝛽3
 
𝑦= [ 1 0
[ ]
0 ] 𝑥 2 + 𝛽0 𝑢
𝑥3
 Reubicación de Polos
EE-616M

Aplicando para obtener   10 (𝑠 +2)

𝐺 ( 𝑠 )=
modelo: 𝑠( 𝑠+ 4)(𝑠 +6)

𝑎
  1=10 𝑏
  0 =𝑏 1=0
 ⃛𝑦 +10 𝑦¨ +24 𝑦˙ +0 𝑦=0 𝑢⃛ +0 𝑢+10
¨ 𝑢+20
˙ 𝑢 𝑎2 =24 𝑏2=10
𝑎 3=0 𝑏 3= 20
 

  𝑥˙1 0 1 0 𝑥1 0

[ ][
𝑥˙2 = 0
𝑥˙3
0
0 − 24
1
][ ] [ ]
𝑥2 + 10 𝑢
−10 𝑥 3 −80
 
𝑦=[ 1 0
𝑥1

[ ]
0] 𝑥2
𝑥3
 Reubicación de Polos
EE-616M

Obteniendo otro modelo, esta vez aplicando fracciones parciales:

  𝑦 ( 𝑠) 10 (𝑠+ 2) 𝐴 𝐵 𝐶
= = + + …. (1)
𝑢 (𝑠) 𝑠 ( 𝑠+ 4)(𝑠 +6) 𝑠 ( 𝑠+ 4) ( 𝑠+6)
  10 (𝑠 +2) (10)(2) 5
𝐴=
(𝑠 +4 )( 𝑠+ 6)
=
𝑠=0
 
| (4 )(6)
=
6
  10( 𝑠+2) (10)(− 2) 5
𝐵= |
=
𝑠( 𝑠+ 6)𝑠=−4
  (− 4)(2)
=
2
  10( 𝑠+2) (10)(− 4) 10
𝐶= |
=
𝑠 ( 𝑠+4 )𝑠=−6
  (−6)(− 2)
=−
3
En (1):
 

 𝑥1 ( 𝑠)  𝑥2 ( 𝑠)  𝑥3 (𝑠)

 Reubicación de Polos
EE-616M

5
 
𝑥1 ( 𝑠 ) =
6( )
𝑢( 𝑠)
L
-1  
𝑥˙ 1 ( 𝑡 )=
5
( )𝑢 (𝑡 )
𝑠 6
5
 
𝑥2 ( 𝑠 ) =
2( )𝑢 ( 𝑠)
L
-1  
𝑥˙ 2 ( 𝑡 )=− 4 𝑥 2 ( 𝑡 )+ () 5
𝑢 (𝑡 )
( 𝑠+ 4 ) 2
10
 
( −
3 ) 𝑢 (𝑠)
L
-1   10
𝑥 ( 𝑠) =
3
( 𝑠 +6 )
𝑥˙ 3 ( 𝑡 )=− 6 𝑥2 (𝑡 ) − ( )
3
𝑢 (𝑡 )

  𝑥˙1 0 0 0 𝑥1 5 /6

[ ][𝑥˙2 = 0 − 4
𝑥˙3 0 0 ][ ] [ ]
0 𝑥 2 + 5 /2 𝑢
−6 𝑥 3 −10 / 3
 
𝑦=[ 1 1
𝑥1

[ ]
1] 𝑥 2
𝑥3
 Reubicación de Polos
Apliquemos para la forma diagonal:

a1= 10
a2=24
a3=0
𝑎2 𝑎1 1 24 10 1
 
[
𝑊 = 𝑎1
1
1
0 0][
0 = 10
1
1
0
0
0 ]
Reubicación de Polos
Reubicación de Polos
 Reubicación de Polos

Ejemplo motor 2x2

Para el caso de un motor DC: Todas las constantes (K=Ke=Kb) = 0.01
Momento de inercia (J) = 0.01Kg.m2/s2
Ra La Coeficiente de fricción viscosa (B) = 0.1Nms
if = cte Resistencia de armadura (Ra) = 1 Ohm
+ Inductancia de armadura (La) = 0.5 H
ia + Si el vector de estado es:
ea T
efem
- J
- wm b
Dónde: ia : es la corriente en la armadura
wm : es la velocidad angular
 : es el paso angular

 
 Reubicación de Polos
De las ecuaciones dinámicas que gobiernan al motor:
  𝑑 𝑖 𝑎 (𝑡 )  𝑑 𝑖 𝑎 (𝑡 ) 𝑅𝑎 𝐾𝑏 1
𝑒 𝑎 ( 𝑡 ) = 𝑅 𝑎 𝑖 𝑎 ( 𝑡 ) + 𝐿𝑎 + 𝐾 𝑏 𝜔 (𝑡 ) =− 𝑖𝑎(𝑡 )− 𝜔 ( 𝑡 ) + 𝑒 𝑎 (𝑡 )
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝐿𝑎 𝐿𝑎 𝐿𝑎
  𝑑 𝜔 (𝑡 )  𝑑 𝜔(𝑡 ) 𝐾𝑒 𝐵
𝐾 𝑖
𝑒 𝑎 ( 𝑡 ) =𝐽 + 𝐵 𝜔 (𝑡 ) = 𝑖 𝑎 ( 𝑡 ) − 𝜔(𝑡 )
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝐽 𝐽
 
En el espacio de estados:

Reemplazando los valores, obtenemos:   𝑥˙ 1 = − 2 − 0.02 𝑥1 2

[ ][
𝑥
˙2 1 − 10 ][ ] [ ]
𝑥2
+
0
𝑢

 
Reubicación de Polos
Reubicación de Polos
 SERVOSISTEMAS O SISTEMAS DE SEGUIMIENTO

REQUERIMIENTO DE SALIDA NO NULA

 SERVOSISTEMAS O SISTEMAS DE SEGUIMIENTO

La característica de la estrategia estudiada, Reubicación de Polos, permite que el

sistema pueda ser llevado a un nuevo punto de operación (o punto de equilibrio),
el cual no necesariamente corresponde con el valor deseado. Se satisfacen
Requerimientos dinámicos, pero no valor de salida deseado.
En la fig. a. se aprecia el concepto fundamental del procedimiento de Reubicación
de Polos, donde las salidas tendrán evidentemente valor nulo.

(fig. a).

+ 𝒖=−
  𝑲𝒙

-  𝑥˙ ( 𝑡 )=( 𝐴 − 𝐵𝑘 ) 𝑥 ( 𝑡 )
 𝑦 ( 𝑡 )=𝐶𝑥(𝑡)
-
 SERVOSISTEMAS O SISTEMAS DE SEGUIMIENTO

Por ello ahora ubicamos un valor de consigna (v) deseado, que buscará
imponer un valor específico en la salida del sistema. Ver fig. b.
Es decir, ahora se requiere que la salida siga al valor de referencia o consigna.

(fig. b).

+
-

 𝑥˙ ( 𝑡 )=( 𝐴 − 𝐵𝑘 ) 𝑥 ( 𝑡 )+ 𝐵𝑣 (𝑡)

 𝑦 ( 𝑡 )=𝐶𝑥(𝑡)
 SERVOSISTEMAS O SISTEMAS DE SEGUIMIENTO

I. Sistemas de Seguimiento Tipo «0»

x(t )
r (t ) + u (t ) y (t )
k1 + x  Ax  Bu y  Cx

- -
- -
k2 

k3


kn

 x1 
x 
 2
u    0 k 2 k3  k n   x3   k1 (r  x1 ) u  kx  k1r donde : k   k1 k2 k3  kn 
 
  x  ( A  Bk ) x  Bk1r
 xn  x  Ax  Bu
 x ()  ( A  Bk ) x()  Bk1r ()
r (  )  r (t )  r x (t )  x ()  ( A  Bk )( x(t )  x())
x (t )  ( A  Bk ) x (t )  Bk1r (t )
e(t )  x(t )  x() e (t )  ( A  Bk )e(t )
 SERVOSISTEMAS O SISTEMAS DE SEGUIMIENTO

II. Sistemas de Seguimiento Tipo «1»

x (t )
r (t ) +   u (t ) y (t )
+
 kI x  Ax  Bu

y  Cx
- -
- -
k1 

k2


kn

x  Ax  Bu ...(1)
 x (t )   A 0  x(t )   B   0
y  Cx ...(2)      
   u (t )    r (t )
  (t )   C 0   (t ) 0
   1
u   kx  k I  ...(3)
  r  y  r  Cx ...(4)
 x ()   A 0  x()   B   0
GP  C ( sI  A) B 1
...(5)  
   
   u (  )    r ()
  (  )   C 0   (  ) 0
   1
 x (t )  x ()   A 0   x(t )  x()   B   A 0  B

 (t )   ()    C 0    (t )   ()    0   u (t )  u ()  e  
C 0
 e    ue 
         0
 A 0  B
e    e    ue  e  Aˆ e  Bˆ ue
  C 0  0
SERVOSISTEMAS O SISTEMAS DE SEGUIMIENTO