Ejercicios 1.4.

Estabilidad
con criterio de Nyquist.
Ingeniería Eléctrica Alumno: Edgar Alberto Delgado Hernández
UNIDAD I. Respuesta a la No. de control: 17150669
Frecuencia
“Control II”

Docente:
Dr. Jorge Luis Orozco Mora
Aguascalientes, Ags. a 23 de Septiembre de 2021
EJERCICIOS 1.4. ESTABILIDAD CON CRITERIO DE NYQUIST. CONTROL II

Para los siguientes sistemas por el criterio de estabilidad de Nyquist determina la estabilidad.
Muestre la trayectoria de Nyquist y explique el valor de P. Para el valor de N puede utilizar las
gráficas hechas a mano o la obtenida por Matlab o Scilab. Una vez con N y P de una conclusión del
valor de Z.
1
a) 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) =
4𝑆 2 −2.4𝑆+4

Figura 1.1 Cálculo de polos (P) y circundamientos de (-1,0) (N). Gráfica de Nyquist.
Conclusión

Figura 1.2 Código de Matlab (Nyquist y polos)

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EJERCICIOS 1.4. ESTABILIDAD CON CRITERIO DE NYQUIST. CONTROL II

Nyquist Diagram

0.8

0.6

0.4

0.2
Imaginary Axis

-0.2

-0.4

-0.6

-0.8

-1

-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1

Real Axis

Figura 1.3 Gráfica real de Nyquist (el sistema no encierra a los polos)

El sistema es estable ya que Z = 0; la traza de Nyquist no encierra los polos del sistema ni al punto (-
1,0). La estabilidad concuerda con la encontrada en los márgenes de estabilidad de la actividad 1.3.

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EJERCICIOS 1.4. ESTABILIDAD CON CRITERIO DE NYQUIST. CONTROL II

1
b) 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) =
(𝑠−3)(𝑠−5)

Figura 2.1 Cálculo de polos (P) y circundamientos de (-1,0) (N). Gráfica de Nyquist.
Conclusión

Figura 2.2 Código de Matlab (Nyquist y polos)

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Nyquist Diagram
0.05

0.04

0.03

0.02

0.01
Imaginary Axis

-0.01

-0.02

-0.03

-0.04

-0.05
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4
Real Axis

Figura 2.3 Gráfica real de Nyquist (el sistema no encierra a los polos)

El sistema es estable ya que Z = 0; la traza de Nyquist no encierra los polos del sistema ni al punto (-
1,0). La estabilidad concuerda con la encontrada en los márgenes de estabilidad de la actividad 1.3.

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𝑠−6
c) 𝐺(𝑠)𝐻|(𝑠) =
(𝑠−1)(𝑠 2 −2𝑠−4)

Figura 3.1 Cálculo de polos (P) y circundamientos de (-1,0) (N). Gráfica de Nyquist.
Conclusión

Figura 3.2 Código de Matlab (Nyquist y polos)

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Nyquist Diagram
5

1 System: sys1
Imaginary Axis

Phase Margin (deg): 32.8

Delay Margin (sec): 0.396
0 At frequency (rad/s): 1.44
Closed loop stable? No

-1

-2

-3

-4

-5
-2 -1 0 1 2 3 4
Real Axis

Figura 3.3 Gráfica real de Nyquist (el sistema encierra 2 polos)

El sistema es inestable ya que Z = 2; la traza de Nyquist encierra dos de los polos del sistema. La
estabilidad concuerda con la encontrada en los márgenes de estabilidad de la actividad 1.3.

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−𝑠 2 −5𝑠−8
d) 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) =
−2𝑠 3 −3𝑠 2 −2𝑠−4)

Figura 4.1 Cálculo de polos (P) y circundamientos de (-1,0) (N). Gráfica de Nyquist.
Conclusión

Figura 4.2 Código de Matlab (Nyquist y polos)

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Nyquist Diagram
8

2
Imaginary Axis

-2

-4

-6

-8
-3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 6
Real Axis

Figura 4.3 Gráfica real de Nyquist (el sistema encierra 2 polos)

El sistema es inestable ya que Z = 2; la traza de Nyquist encierra dos de los polos del sistema. La
estabilidad concuerda con la encontrada en los márgenes de estabilidad de la actividad 1.3.

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