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Actas del 18º Congreso Mundial

Federación Internacional de Control Automático Milán
(Italia) 28 de agosto - 2 de septiembre de 2011

Un montaje multirrobot LEGO Mindstorms

en el Telelaboratorio de Control
Automático
Marco Casini, Andrea Garulli, Antonio Giannitrapani, Antonio Vicino

Dipartimento di Ingegneria dell'Informazione

Via Roma, 56 - 53100 Siena - ITALIA
Correo electrónico: {casini,garulli,giannitrapani,vicino}@ing.unisi.it

Resumen: Este artículo presenta un montaje experimental para sistemas multi-robot basado
en la tecnología LEGO Mindstorms NXT. El equipo de robots móviles está supervisado por un
sistema de visión, que permite simular diferentes tipos de sensores y arquitecturas de
comunicación. Todo el conjunto está integrado en el Telelaboratorio de Control Automático
(http://act.dii.unisi.it), un laboratorio remoto que ofrece varias experiencias educativas en materia
de control. Los usuarios remotos pueden diseñar leyes de control para el sistema multiagente en el
entorno Matlab y probarlas realizando experimentos reales en la configuración propuesta. El
artículo presenta algunos experimentos que muestran cómo este laboratorio remoto puede
estimular el interés de los estudiantes por la robótica móvil.

Palabras clave: laboratorios remotos, robótica móvil, LEGO Mindstorms, sistemas multirobot

1. INTRODUCCIÓN usuarios interactuar a distancia con experimentos reales,

estimulando así el interés de los estudiantes por aplicar,
probar y comparar distintas leyes de control.
La enseñanza en el campo del control automático ha
experimentado cambios significativos en la última década. La importancia de la validación experimental es
La difusión de nuevas tecnologías a precios asequibles ha especialmente cierta en robótica. Por ejemplo, probar con
enriquecido la forma de impartir asignaturas como sistemas datos reales los algoritmos diseñados para robots móviles,
de control o robótica en los planes de estudios de que supuestamente operan en entornos reales, es crucial para
ingeniería. Los dispositivos de bajo coste, altamente una correcta evaluación.
personalizables y fáciles de programar, se adoptan con
frecuencia para poner en marcha experimentos prácticos
que complementan las clases teóricas tradicionales. En este
sentido, la tecnología LEGO ocupa una posición destacada,
gracias a su bajo coste y a su sencillez (por ejemplo, véanse
Gawthrop y McGookin [2004], Fradkov y Albertos
[2009]). Originalmente diseñados como un juguete
educativo para niños, los kits LEGO Mindstorms se han
utilizado para construir una gran variedad de montajes
experimentales en áreas muy diferentes que van desde el
procesamiento de señales (Ferri et al. [ 2 0 0 9 ] ), a la
mecatrónica (Valera et al. [2009]), laboratorios ciber-
físicos (Filippov y Fradkov [2009]), por nombrar sólo
algunos.
Al mismo tiempo, Internet y la consiguiente aparición de
una serie de herramientas en línea han aportado
innovaciones impresionantes en el ámbito educativo,
permitiendo a los profesores poner en práctica nuevos
métodos pedagógicos para mejorar el aprendizaje de las
disciplinas técnicas. En el campo de la robótica y la
automatización, los laboratorios remotos desempeñan un
papel fundamental, ya que su uso en la enseñanza a
distancia está cada vez más extendido (véase, por ejemplo,
Dormido [2004]). A diferencia de los laboratorios
virtuales, que proporcionan simulaciones informáticas de
procesos físicos, los laboratorios remotos permiten a los
del rendimiento. Por desgracia, llevar a cabo
experimentos reales puede ser una tarea difícil y
costosa, especialmente cuando se trata de equipos de
robots. Así lo confirman también los relativamente
escasos resultados experimentales sobre algoritmos
multiagente que pueden encontrarse en la bibliografía
(Ren y Sorensen [2008], Mastellone et al. [2008],
Benedettelli et al. [2010]). En consecuencia, permitir que
los estudiantes prueben algoritmos multirobot en
vehículos reales, aun siendo muy instructivo, puede
convertirse en una tarea de enormes proporciones.
Este artículo presenta un laboratorio remoto de robótica
móvil capaz de disfrutar de todas las ventajas de
practicar con robots reales y, al mismo tiempo,
minimizar la cantidad de trabajo necesaria para
construir una configuración totalmente funcional para
sistemas multiagente. El laboratorio propuesto se basa
en el entorno Matlab y la tecnología LEGO Mindstorms.
Una interfaz gráfica, accesible mediante navegadores web
estándar, permite a los usuarios seleccionar uno de un
conjunto de experimentos predefinidos o probar
controladores ad hoc cargando una función de Matlab.
978-3-902661-93-7/11/$20.00 © 2011 IFAC
Durante el experimento, la información visual se transmite
por vídeo y se muestra una reconstrucción en directo de
las trayectorias del robot en una ventana específica. Al
final, todos los datos relevantes pueden descargarse para
su análisis fuera de línea. Una estación de recarga
automática (construida a propósito) hace que el sistema
esté disponible las 24 horas del día, sin necesidad de
ningún operador humano. Esta configuración se ha
integrado en el Telelaboratorio de Control Automático
(ACT), un laboratorio remoto desarrollado en la
Universidad de Siena y dirigido a estudiantes de sistemas
de control que deseen poner en práctica sus
conocimientos teóricos sobre diversos procesos físicos
(Casini et al. [2004]). La configuración desarrollada está
disponible en http://act.dii.unisi.it/mr. En
http://act.dii.unisi.it/mr video se pueden ver vídeos y
animaciones de experimentos reales, incluidos los
presentados en este artículo.
El artículo se estructura como sigue. En la Sección 2 se
presenta una visión general del laboratorio remoto
propuesto, mientras que en la Sección 3 se describen en
detalle sus principales características. En la Sección 4
9812 10.3182/20110828-6-IT-1002.02080
18º Congreso Mundial de la IFAC (IFAC'11)
Milán (Italia) 28 de agosto - 2 de septiembre
de 2011

En la Sección 4 se presenta un conjunto de experimentos

realizados con la configuración desarrollada, mientras que en
la Sección 5 se extraen algunas conclusiones.

2. DESCRIPCIÓN DE LA
CONFIGURACIÓN

El montaje experimental consta de cuatro robots móviles

que pueden moverse en un espacio de trabajo de
aproximadamente 4,5×3 metros. Los robots están
construidos con componentes LEGO NXT y están
equipados con dos servomotores capaces de accionar
independientemente la rueda izquierda y la derecha, y
una unidad de transferencia de bolas de acero que actúa
como tercer soporte. En la parte superior de cada vehículo
Fig. 2. La interfaz gráfica de usuario que permite
se ha colocado un sombrero con marcadores especiales
interactuar con el experimento.
para detectar la pose del robot (véase la figura 1). La
posición y orientación de los robots se extraen de y ejecutarlos a través de una interfaz web muy sencilla.
imágenes tomadas por dos cámaras gran angular Además, se pueden descargar algunas herramientas útiles
conectadas a un PC de sobremesa (el servidor PC ). (simulador y reproductor) para acelerar la síntesis de
Mientras que las leyes de control de alto nivel son controladores y el análisis de su rendimiento.
calculadas por el servidor PC y la velocidad lineal y
Antes de describir cómo pueden realizar los usuarios los
angular deseada se envía a los robots a través de una
experimentos, conviene informar del modelo cinemático
conexión Bluetooth, el control de velocidad de bajo
de los r o b o t s . Sea pi (t) = [xi (t) yi (t) θi (t)]′ la posición
nivel para cada rueda del robot es gestionado por un
(m) y la orientación (rad) del robot i-ésimo en el tiempo
controlador codificado en NXC (Hansen [2007]) e integrado
t (véase la figura 3), entonces la pose del robot
en los NXT.
evoluciona según el modelo de uniciclo
cómo utilizar el sistema. Así pues, se han realizado
esfuerzos para simplificar la interacción con el usuario,
permitiendo a los estudiantes escribir los controladores
como un programa Matlab

Fig. 1. El robot móvil LEGO NXT.

La interacción con el usuario remoto se realiza a través de

páginas web y una interfaz gráfica de usuario
implementada como un applet de Java, que permite
iniciar/detener el experimento, así como seguir su progreso
mediante un panel gráfico y una cámara en línea (Figura 2).
Un controlador definido por el usuario, consistente en una
función de Matlab, puede cargarse y ejecutarse utilizando
una interfaz específica (véase la Sección 3).
Dado que el sistema debe estar disponible las 24 horas del día,
un aspecto crucial se refiere a la recarga automática de
las baterías de los robots. Para ello, una vez finalizado un
experimento, un procedimiento conduce a los robots a
una "caja" capaz de recargar sus baterías de litio sin
intervención humana, gracias a dos placas metálicas
colocadas en la parte inferior de cada robot. Se puede
encontrar una descripción más detallada de la
configuración del sistema en Casini et al. [2009].

3. RESUMEN DE CARACTERÍSTICAS

Aunque el laboratorio remoto puede utilizarse en

contextos de investigación (véase la Sección 4 para los
experimentos orientados a la investigación), el objetivo
principal de este proyecto es educativo; para ello, es
esencial proporcionar herramientas fáciles de usar a los
usuarios, con el fin de permitirles concentrarse en una
tarea determinada en lugar de dedicar tiempo a entender
9813
18º Congreso Mundial de la IFAC (IFAC'11)
x˙i (t)
Milán (Italia) 28 de agosto - 2=deviseptiembre
(t) cos(θi (t))
de 2011
y˙i (t) = vi (t) sin(θi (t)) (1)
θ˙i(t) = ωi (t)

donde vi (t) y ωi (t) denotan la velocidad lineal (m/s) y

angular (rad/s) del vehículo. Los usuarios que quieran
diseñar sus propios controladores tienen que escribir
una función de Matlab que devuelva los valores vi (t) y
ωi (t) de cada robot, como se explicará a continuación.
Y

θi
yi

x Xi

Fig. 3. Esquema de la pose del robot. La forma del robot

refleja la vista superior de un vehículo real.
Experimentos definidos por el usuario. A través de la
interfaz de control (Figura 4), los usuarios pueden
seleccionar el experimento a realizar eligiendo entre un
conjunto de experiencias predefinidas o diseñando su
propio experimento. Los experimentos predefinidos se
han proporcionado tanto para mostrar las capacidades
del laboratorio remoto propuesto como para ayudar a
los usuarios a diseñar sus propias pruebas. Para realizar
un experimento personalizado, los usuarios tienen que
descargar y modificar un archivo de plantilla (Figura 5). Este
archivo es una función de Matlab que se invoca en cada
tiempo de muestreo
y desempeña el papel de control de los robots. Aquí, el
parámetro de entrada Time denota el instante de tiempo
en el que se llama a la rutina, Ts es el tiempo de muestreo
y Pose es una matriz

9814
18º Congreso Mundial de la IFAC (IFAC'11)
Milán (Italia) 28 de agosto - 2 de septiembre
de 2011

cuyas columnas contienen la pose (x, y, θ) de cada

function [U N_robot
vehículo. Los argumentos de salida son el número N de Pose_init]=circulo(Tiempo,Pose,Ts)
robots implicados en el experimento y su pose inicial Pose
init (utilizada sólo durante la inicialización del N_robot=4; % número de robots utilizados
experimento), y una matriz U que contiene la velocidad cx=2.25; % centro del círculo
lineal y angular deseada de cada robot. coordenada X (m) cy=1.5; % centro
del círculo coordenada Y (m) r=0.8;
% radio del círculo (m)
p=100; % periodo (s)
Pose_init=[cx+r cx cx-r cx
% pose inicialcy cy+r cy cy-r
pi/2 pi -pi/2 0];

w=2*pi/p; % velocidad angular

(rad/s)
v=2*pi*r/p; % velocidad lineal (m/s)

% comandos de velocidad del robot

U=[v v v% velocidad lineal
(m/s)
w w w w]; % velocidad angular
(rad/s)
es posible simular mediciones de distancia y rumbo entre
fin
robots como en el caso de

Fig. 4. Interfaz de control.

function [U N_robot Pose_init]

=ACT_MR_template(Time,Pose,Ts)

N_robot=4; % número de robots

%-- posición inicial (0=posición por defecto)

Pose_init=[3.92 3.92 3.92 3.92
2.43 1.83 1.20 0.57
pi pi pi pi];

U=zeros(2,N_robot); % comandos del

robot fin

Fig. 5. Código Matlab de la función de plantilla para

diseñar un controlador definido por el usuario.

En la figura 6 se muestra un ejemplo sencillo de función

definida por el usuario para demostrar la simplicidad de
esta herramienta. Aquí, tras establecer una pose inicial
adecuada, cuatro vehículos tienen que seguir una
trayectoria circular de un radio dado en un tiempo
determinado, sin utilizar realimentación de posición. Para
e l l o , se da la misma velocidad lineal y angular a cada
robot (las dos filas de la matriz U denotan la velocidad
lineal y angular, respectivamente, mientras que las
columnas denotan las identidades de los robots).
Gama de experimentos posibles. Dado que la función Mat-
lab definida por el usuario descrita anteriormente es
completamente abierta, los usuarios pueden realizar
varios tipos de experimentos, desde un solo robot hasta
varios, desde el control centralizado hasta el
descentralizado. Aunque los robots no están equipados con
sensores reales, los usuarios pueden implementar fácilmente
distintos tipos de sensores virtuales a partir del
conocimiento global de las poses del robot. Por ejemplo,
9815
18º Congreso Mundial de la IFAC (IFAC'11)
Fig. 6.
Milán Ejemplo
(Italia) 28 de de función
agosto definida
- 2 de por
septiembre el usuario.
de 2011
de sensores a bordo como, por ejemplo, sonares y/o
telémetros láser.
Simulador. En la interfaz de control se puede descargar
una función de Matlab que simula la cinemática del
robot. Aquí se ha discretizado e implementado el
modelo de tiempo continuo (1). Esta función es
especialmente útil para obtener información preliminar
sobre el comportamiento de un controlador definido por
el usuario antes de cargarlo y probarlo en la
configuración real. Dado que este simulador toma como
entrada una función de Matlab con exactamente la
misma estructura que la que se va a cargar, los usuarios
no necesitan hacer ningún cambio en su código para
realizar las simulaciones. También se proporciona una
animación gráfica del movimiento del robot. Al final de
la simulación, se devuelven los datos pertinentes para
realizar un análisis a posteriori.
Reproductor de experimentos. Cuando finaliza un
experimento remoto, los datos pueden descargarse como
un archivo de espacio de trabajo de Matlab (.mat). Para cada
paso temporal, se proporcionan datos significativos
como las poses del robot y los comandos de entrada.
Para ayudar al usuario a evaluar el comportamiento de
un experimento realizado, se proporciona un
reproductor de experimentos como función Matlab
capaz de reproducir gráficamente el comportamiento
real a partir de los datos descargados. Además de la
r e p r o d u c c i ó n , también es posible utilizarlo para
crear una animación del experimento. Todas las
representaciones del experimento que se muestran en la
siguiente sección se han creado utilizando esta
herramienta.

4. EJEMPLOS ILUSTRATIVOS

Con el fin de ilustrar el potencial de la configuración

propuesta para fines docentes y de investigación, en esta
sección presentaremos una selección de experimentos
reales que van desde el simple control de un solo robot
hasta arquitecturas descentralizadas más complejas para el
movimiento colectivo de un equipo multiagente. Todas las
figuras de esta sección se han creado a partir de datos
reales descargados al final de cada experimento.

4.1 Experimento A: Control de un robot

El primer experimento es un problema de control muy

básico, adecuado para un curso de robótica de nivel
inicial, en el que sólo interviene un

9816
18º Congreso Mundial de la IFAC (IFAC'11)
Milán (Italia) 28 de agosto - 2 de septiembre
de 2011

t = 25
3000 3000

2500 2500

2000 2000
y (mm)

y (mm)
1500 1500

1000 1000

500 500

0 0
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000 4500 0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000 4500
x (mm) x (mm)

(a) (a)
t = 40
3000 3000

2500 2500

2000 2000
y (mm)

y (mm)
1500 1500

1000 1000

500 500

0 0
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000 4500 0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000 4500
x (mm) x (mm)

(b) (b)
t = 150
Fig. 7. Experimento A: ley de control de bucle abierto (a), 3000

ley de control de bucle cerrado (b). Posición inicial

(disco vacío) y final (disco relleno) del robot; puntos 2500

de paso deseados (×) y posiciones correspondientes

2000
del robot (◦); trayectoria real del robot (línea
y (mm)

continua). 1500

serie de perturbaciones como el deslizamiento de las ruedas,

robot. Al usuario se le da una secuencia de puntos de paso las irregularidades del terreno, las no linealidades del
(marcados con una cruz en las figuras 7(a)-7(b)), y el actuador, son bien compensados por el sistema de bucle
objetivo es diseñar una ley de control que conduzca al cerrado, como es claramente visible en la Figura 7(b).
robot a pasar por ellos. Este sencillo problema es muy
adecuado para demostrar la superioridad de las leyes de
control de realimentación sobre las de lazo abierto. Por
ejemplo, la figura 7(a) muestra los resultados de una
estrategia ingenua de girar y avanzar, calculada de
antemano. El movimiento del robot se descompone en una
secuencia de dos acciones básicas, a saber: i) girar a
velocidad constante, y ii) avanzar a velocidad constante. A
continuación, dados los puntos de paso deseados y la
velocidad angular y de avance elegida, se selecciona la
acción adecuada para cada tiempo de muestreo.
Obviamente, este controlador de bucle abierto muestra un
rendimiento muy pobre, con un error de seguimiento que
crece de forma ilimitada en el tiempo. El comportamiento
del sistema puede mejorarse significativamente recurriendo
a un esquema de control de realimentación, que tiene en
cuenta el error entre el siguiente punto de camino a
alcanzar y la pose actual del robot, tal y como la
proporciona el sistema de visión. Se ha implementado y
probado una ley de control simple, consistente en dos
controladores proporcionales independientes para la
velocidad de avance y angular. Ahora, los efectos de una
9817
18º Congreso
1000
Mundial de la IFAC (IFAC'11)
Milán (Italia) 28 de agosto - 2 de septiembre
de 2011
500

0
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000 4500
x (mm)

(c)

Fig. 8. Experimento B: tres instantáneas tomadas en el

tiempo t = 25 s (a), t = 40 s (b) y t = 150 s (c).
Posición inicial (disco vacío) y actual (disco
relleno) del robot; trayectoria real del robot
(línea continua).

4.2 Experimento B: Control centralizado multirobot

El segundo experimento es más complejo que el anterior,

ya que requiere el control de los cuatro vehículos del
equipo. Partiendo de una configuración inicial arbitraria,
cada robot debe alcanzar primero un vértice determinado
de un cuadrado. A continuación, los vehículos deben
desplazarse simultáneamente a los vértices adyacentes (en
sentido contrario a las agujas del reloj), como los
jugadores de béisbol en el diamante. En este caso, deben
abordarse una serie de cuestiones derivadas de la
interacción de múltiples agentes, como por ejemplo la
evitación de colisiones. Este escenario puede adoptarse
eficazmente para practicar con la estrategia de alto nivel
de la misión

9818
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Milán (Italia) 28 de agosto - 2 de septiembre
de 2011

planificación y coordinación del movimiento. Los
resultados resumidos en las figuras 8(a)-8(c) se refieren a un
experimento realizado con un controlador centralizado,
responsable de la coordinación general del equipo, así como
del control del movimiento de cada vehículo. Dado el
estado del sistema, es decir, la posición y la orientación
de los robots, el controlador se encarga de planificar el
siguiente punto al que deben llegar los agentes,
sincroniza el movimiento de los vehículos y, por último,
calcula las órdenes de velocidad que deben enviarse a los
robots. Cabe destacar que todas estas tareas pueden
llevarse a cabo con sólo cargar una única función de
Matlab.
4.3 Experimento C: Persecución cíclica
ha demostrado tener buenas propiedades teóricas en el
caso de una baliza de referencia estática. Las figuras
10(a)-10(c) se refieren a la validación de esa ley de
control para el seguimiento de una baliza de referencia
que se mueve lentamente (marcada con un asterisco).
Puede observarse cómo los vehículos avanzan en espiral
alrededor de la baliza en movimiento y finalmente se
asientan en un círculo al detenerse la referencia.
5. CONCLUSIONES
Se ha desarrollado un montaje experimental para
sistemas multi-robot, integrado en el laboratorio de
control remoto ACT.
t = 20
3000

La configuración desarrollada puede aprovecharse también

para experimentos multirrobot más avanzados, como los 2500

necesarios para probar trabajos de investigación en curso.

Como ejemplo, el tercer experimento presentado en esta

y (mm)
2000

sección se refiere al conocido problema de persecución

cíclica, en el que cada robot tiene que seguir al siguiente 1500

(módulo n). A diferencia de lo ocurrido en el Experimento

B, esta vez la coordinación del equipo debe lograrse de 1000

forma descentralizada, sin la ayuda de un controlador

500
global que conozca el estado completo del sistema. Las
figuras 9(a)-9(c) muestran los resultados de un experimento 0
en el que se ha implementado el algoritmo de persecución 0 500 1000 1500 2000 2500
x (mm)
3000 3500 4000 4500

cíclica estudiado en Marshall et al. [2006].

Aproximadamente
hablando, la velocidad de avance y angular de un vehículo (a)
son
proporcional a la distancia y dirección de su vecino 3000
t = 50

precedente (la presa), respectivamente. Seleccionando

adecuadamente la relación entre las ganancias de los dos 2500

controladores, es posible lograr una configuración de

equipo en la que los vehículos giren igualmente 2000
y (mm)

espaciados en un círculo. Nótese que el algoritmo

probado asume que un robot está equipado con un 1500

sensor adecuado que proporciona mediciones de

distancia y rumbo con respecto a su presa. Aunque los 1000

vehículos LEGO no llevan ningún sensor exteroceptivo,

la configuración experimental es lo suficientemente 500

flexible como para permitir simular la presencia de

"sensores virtuales" a bordo. En este caso, a partir de la
pose de los vehículos proporcionada por el sistema de
visión, las mediciones necesarias se generan
sintéticamente mediante un programa informático.
(posiblemente modelando diferentes niveles de precisión de 0
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000 4500
x (mm)
los sensores) y, a continuación, se calcula la ley de
control de cada robot preservando la descentralización (b)
del algoritmo.
t = 150
3000

4.4 Experimento D: Movimiento circular

colectivo
El cuarto experimento muestra cómo la configuración
propuesta se puede utilizar para validar controladores
multi-robot que tienen en cuenta las restricciones que se
encuentran comúnmente en un escenario del mundo real,
como el propuesto en Ceccarelli et al. [2008]. En concreto,
el problema que allí se plantea es el del movimiento
circular colectivo. El objetivo es diseñar una ley de control
descentralizada capaz de poner el vehículo en rotación
9819
alrededor de una baliza virtual de referencia, manteniendo al
mismo tiempo una distancia mínima al siguiente vehículo en
rotación y evitando colisiones entre los miembros del
equipo. El problema se complica si se tienen en cuenta
explícitamente una serie de restricciones que surgen de
forma natural en la práctica debido a las limitaciones
tecnológicas. Se supone que los robots son indistinguibles, y
que cada agente sólo puede tomar medidas de distancia y
rumbo con respecto a vecinos "suficientemente cercanos",
18º Congreso
es decir, Mundialque
vehículos de lacaen
IFACdentro
(IFAC'11)
del campo de visión de 2500
Milán (Italia) 28La
sus sensores. de solución
agosto - 2propuesta
de septiembre
en Ceccarelli et al. [2008]
de 2011
2000

y (mm)
1500

1000

500

0
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000 4500
x (mm)

(c)

Fig. 9. Experimento C: tres instantáneas tomadas en el

tiempo t = 20 s (a), t = 50 s (b) y t = 150 s (c).
Posición inicial (disco vacío) y actual (disco
relleno) del robot; trayectoria real del robot (línea
continua).

9820
18º Congreso Mundial de la IFAC (IFAC'11)
Milán (Italia) 28 de agosto - 2 de septiembre
de 2011

3000
t = 70 robótica móvil, como la planificación de trayectorias, la
localización y la cartografía. Se estimulará el interés de
2500
los estudiantes estableciendo un conjunto de
competiciones sobre temas específicos, como el
2000
seguimiento de objetivos virtuales o los juegos
y (mm)

cooperativos de persecución y evasión, empleando el

1500
entorno de competición estudiantil de la ACT (Casini et
al. [2005]).
1000

REFERENCIAS
500
D. Benedettelli, A. Garulli y A. Giannitrapani. Ex-
0
perimental validation of collective circular motion for
0 500 1000 1500 2000 2500
x (mm)
3000 3500 4000 4500
nonholonomic multi-vehicle systems. Robotics and Au-
(a)
tonomous Systems, 58:1028-1036, 2010.
M. Casini, D. Prattichizzo y A. Vicino. El Telelaboratorio
de Control Automático: A web-based technology for
distance learning. IEEE Control Systems Magazine,
3000
t = 150
24(3):36-44, 2004.
M. Casini, D. Prattichizzo y A. Vicino. Una competición
2500 de control estudiantil a través de un laboratorio de
y (mm)

robótica remota. IEEE Control Systems Magazine,

2000 25(1):56-59, 2005.
M. Casini, A. Garulli, A. Giannitrapani y A. Vicino. A
1500 Matlab-based remote lab for multi-robot experiments.
En Proceedings of the 8th IFAC Symposium on
1000
Advances in Control Education, Kumamoto, Japón,
2009.
500
N. Ceccarelli, M. Di Marco, A. Garulli y A. Gian-
nitrapani. Collective circular motion of multi-vehicle
500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000 4500 systems. Automatica, 44(12):3025-3035, 2008.
x (mm)
S. Dormido. Aprendizaje de control: presente y futuro.
(b) Anuario
0
30000
t = 400 básicos de programación en Matlab.
Actualmente se están desarrollando varias funciones
2500
adicionales. La posibilidad de incluir obstáculos
virtuales, o incluso entornos artificiales más complejos,
2000
permitirá a los estudiantes y a los investigadores abordar
tareas fundamentales en el campo de la investigación.
1500
y (mm)

1000

500

0
500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000 4500
x (mm)

(c)
0

Fig. 10. Experimento D: tres instantáneas tomadas en los

tiempos t = 70 s (a), t = 150 s (b) y t = 400 s (c).
Posición inicial (disco vacío) y actual (disco
relleno) del robot; trayectoria real del robot (línea
continua); baliza de referencia (asterisco).
y probado. Los experimentos presentados en la Sección 4
son sólo algunos ejemplos de las posibles aplicaciones de
la configuración propuesta. Su naturaleza muy diferente
(robot único o múltiple, arquitectura centralizada o
descentralizada) y su propósito (enseñanza o investigación)
demuestran la versatilidad de la herramienta desarrollada.
Al mismo tiempo, la interacción con el usuario es
extremadamente sencilla y sólo requiere conocimientos
9821
18ºReviews
CongresoinMundial de 28:115-136,
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