INDICE

1. INTRODUCCIÓN A LA GEODESIA ........................................................................................... 1

1.1 Geoide y elipsoide ......................................................................................................... 1
1.2 Elementos del elipsoide; sistemas de coordenadas...................................................... 2
2. RESEÑA HISTÓRICA................................................................................................................ 5
3. FORMA Y DIMENSONES DE LA TIERRA .................................................................................. 7
3.1 Geodesia ........................................................................................................................ 7
3.2 Superficie topográfica: .................................................................................................. 8
4. SUPERFICIE DE REFERENCIAS. ............................................................................................... 8
4.1 Geoide. .......................................................................................................................... 8
4.2 Elipsoide de revolución. ................................................................................................ 9
4.3 Elipsoide equipotencial ............................................................................................... 13
5. SISTEMAS GEODÉSICOS DE REFERENCIA............................................................................. 14
5.1 Sistema local:............................................................................................................... 14
5.2 Sistema astronómico global: ....................................................................................... 16
5.3 Sistema elipsoidal global. ............................................................................................ 19
6. GEODESIA CLÁSICA. ............................................................................................................. 22
7. GEODESIA SATELITAL........................................................................................................... 24
8. GEODESIA ESPACIAL. ........................................................................................................... 25
8.1 Introducción al gnss .................................................................................................... 25
8.2 Cómo funciona el gnss ................................................................................................ 26
8.3 Características fundamentales .................................................................................... 26
8.4 Receptor gnss topográfico .......................................................................................... 26
8.5 Medición de las distancias .......................................................................................... 27
8.6 Tipos de posicionamiento en gnss .............................................................................. 28
8.7 Métodos de observación............................................................................................. 29
8.7.1 Relativo‐estático‐fase‐postproceso..................................................................... 30
8.7.2..................................................................................................................................... 30
8.7.3 RTK: Real Time Kinematic................................................................................... 30
9. Referencias. ......................................................................................................................... 33
1. INTRODUCCIÓN A LA GEODESIA
La Geodesia se ocupa del estudio y la determinación de la forma y dimensiones de la Tierra.
Proporciona los métodos necesarios para determinar las posiciones de una serie de puntos
(vértices) distribuidos por toda la zona objeto de sus trabajos y a partir de las cuales se puede
deducir la forma de ésta. Estos puntos pueden servir también de apoyo a los trabajos
topográficos.

Según los métodos aplicados podemos dividir la Geodesia en distintas ramas:

 Astronomía Geodésica: Permite calcular, mediante observaciones astronómicas, las

coordenadas geográficas y la dirección de la meridiana en un punto.
 Geodesia clásica o geométrica: Emplea el elipsoide como superficie de referencia,
midiendo ángulos y distancias y resolviendo triángulos elipsoídicos. Resuelve la forma
y dimensiones sobre dicha superficie.
 Geodesia física o dinámica: Estudia el campo gravitatorio, partiendo de mediciones
gravimétricas. Permite conocer la forma pero no las dimensiones. Por eso es necesario
que se apoye en puntos obtenidos mediante otras ramas de la Geodesia.
 Geodesia espacial o tridimensional: Utiliza satélites espaciales para determinar las
coordenadas. Trata el problema de la forma y dimensiones de la Tierra en un sistema
de referencia cartesiano tridimensional, en el que el elipsoide sólo será una superficie
auxiliar sobre la que recalcular las coordenadas geográficas.

1.1 Geoide y elipsoide

Si prolongásemos el nivel medio del agua de los mares por debajo de los continentes,
obtendríamos una superficie equipotencial que se denomina geoide. Esta figura se admite como
forma real de la Tierra, pero tiene el inconveniente de ser irregular, lo que la hace inapropiada
para adoptarla como superficie de referencia. El geoide se toma como origen de altitudes
ortométricas y es normal a todas las líneas de fuerza del campo gravitatorio terrestre. La
determinación del geoide se convierte así en uno de los objetivos fundamentales de la Geodesia
y en concreto de la rama física o dinámica, a partir de datos gravimétricos.

[Fecha] 1
Como superficie de referencia para los trabajos geodésicos se adopta el elipsoide de revolución,
figura obtenida al hacer girar una elipse en torno a su eje menor. De entre los infinitos elipsoides
posibles conviene elegir aquel que mejor se adapte al geoide ya que, como es lógico, ninguno
de ellos va a coincidir exactamente con éste. Ésa es la razón de que, a lo largo del tiempo, se
hayan empleado distintos elipsoides, que se adaptan mejor a una u otra parte de la Tierra, y
que, en la actualidad, están siendo sustituidos por sistemas globales válidos para toda ella.

Un elipsoide queda definido por sus semiejes a y b. Para su empleo como superficie de
referencia es preciso, además de sus dimensiones, especificar su posición con relación al geoide.

1.2 Elementos del elipsoide; sistemas de coordenadas

Las intersecciones del eje menor del elipsoide, o eje polar, con la superficie de éste se
denominan polos. La sección producida en el elipsoide por un plano que contenga al eje menor
del mismo se llama meridiano. Los meridianos, por tanto, pasan por los polos y tienen forma de
elipse. La sección producida en el elipsoide por un plano perpendicular a su eje menor se
denomina paralelo. Los paralelos son circunferencias. El paralelo mayor, correspondiente al
plano que pasa por el centro del elipsoide, se denomina Ecuador.

[Fecha] 2
Sea a el semieje mayor de la elipse meridiana y b el semieje menor. Se denomina aplanamiento,
o achatamiento, al valor:

La ecuación de la elipse meridiana en un sistema plano de ejes, en el que el eje X corresponde

al eje mayor de la elipse y el Y al menor, será:

La ecuación del elipsoide en un sistema tridimensional en el que el eje Z corresponda al eje

menor (figura 1.8), será:

Las coordenadas geográficas elipsoidales, o geodésicas, permiten situar un punto P sobre la

superficie del elipsoide:

 Longitud geográfica es el ángulo (λ), expresado en grados sexagesimales, formado por

el plano del meridiano origen y el del meridiano que pasa por el punto P, o meridiano
del lugar (figura 1.2). Las longitudes se cuentan a ambos lados del meridiano origen,
siendo positivas al Este y negativas al Oeste. En España, desde finales de los 60, se
adoptó como meridiano origen el de Greenwich.
 Latitud geográfica es el ángulo (φ), expresado en grados sexagesimales, formado por la
normal n al elipsoide desde el punto P y el plano ecuatorial (figura 1.2). Nótese que dicha
normal no pasa por el centro del elipsoide y sí por el eje polar. La latitud puede ser norte
o sur, según dicho punto esté situado en el hemisferio norte o sur.

Se denomina latitud geocéntrica φ’ a la referida al centro del elipsoide en la figura. La relación

entre las latitudes geográfica y geocéntrica de un punto P viene dada por la expresión:

[Fecha] 3
 La latitud reducida se define trazando una semicircunferencia de radio igual a a y haciendo pasar
por P una perpendicular al semieje mayor (figura 1.4). El punto en el que ésta corta a la
semicircunferencia se une con el centro, obteniendo el ángulo β, que es la latitud reducida. La
relación entre las latitudes geográfica y reducida viene dada por la expresión:

Como se observa en la figura 1.4, las coordenadas planas del punto P referidas a un sistema de
ejes cartesianos coincidentes con los semiejes de la elipse, son:

[Fecha] 4
2. RESEÑA HISTÓRICA
Desde tiempos muy remotos el hombre se ha planteado interrogantes tales como ¿Cuál es la
forma de la Tierra? ¿Cuáles son sus dimensiones? Estas preguntas dieron origen a la Geodesia.

Eratóstenes, director de la biblioteca del Museo de Alejandría, realizó la primera medición de la

circunferencia de la Tierra usando una técnica extremadamente simple. La experiencia consistió
en lo siguiente: en el momento en que el Sol estaba directamente sobre Siena (hoy Asuan) de
modo tal que el fondo de un pozo fuera totalmente iluminado por los rayos solares, en
Alejandría se efectuó la medición de la sombra proyectada por una varilla vertical (s) de altura
conocida (h).

Una nueva época en el estudio de la forma y dimensiones de la Tierra (siglo XVII) comenzó
después que la ley de gravitación universal fuera enunciada por Newton.

Partiendo de la suposición de que nuestro planeta en otros tiempos estuvo en un estado de

líquido incandescente, Newton postuló que la Tierra debería tener una forma de esferoide
aplastada en los Polos debido al movimiento de rotación terrestre que genera una fuerza
centrífuga normal al eje, que adquiere un valor máximo en el Ecuador hasta anularse en los
Polos.

Esta teoría se podía comprobar determinando la longitud de arcos de meridianos

correspondiente a una variación de latitud de un grado. Si la longitud de un arco de meridiano

[Fecha] 5
determinado, resultara mayor que otro más alejado del Ecuador, quedaría demostrado el
achatamiento de la Tierra en los polos.

En esa época Snellius (Holanda) inicia una nueva etapa en la Geodesia al introducir el método
de triangulación en los trabajos geodésicos, superando así las dificultades que ofrecían las
mediciones de distancias sobre la superficie terrestre, produciendo además un considerable
aumento en las precisiones.

Cassini (Francia) a partir de mediciones erróneas anuncia un esferoide alargado en los polos
(Figura 4). Se produce entonces una fuerte controversia entre ambos científicos.

En el siglo XVIII se resuelve la controversia a partir de dos expediciones geodésicas que dispone
realizar la Academia de Ciencias de París: una a Laponia cercana a la latitud 66º; otra al Perú
cercana al Ecuador. Los resultados de estas expediciones confirmaron la concepción de Newton.

Durante los siguientes 200 años las determinaciones del radio y aplastamiento de la Tierra se
convirtieron en más precisas a medida que las técnicas geodésicas se fueron refinando.

En la primera mitad del siglo XX el método utilizado para los levantamientos geodésicos fue
fundamentalmente el de triangulación basado en la trabajosa medición de una base con hilos
invar y en mediciones angulares. En la segunda mitad del siglo XX irrumpieron los electros
distanciómetros, facilitando notablemente la medición de distancias con adecuada precisión.
Esto produjo una predilección por la trilateración.

[Fecha] 6
Sobre fines del siglo XX los geodestas tienen acceso masivo al Sistema de Posicionamiento Global
que permite el posicionamiento preciso de puntos terrestres a partir de señales provenientes
de satélites artificiales diseñados para ese fin.

3. FORMA Y DIMENSONES DE LA TIERRA

3.1 Geodesia
Es la ciencia que se encarga de estudiar la forma y dimensiones de la superficie terrestre, su
objetivo fundamental es ubicar puntos de control en toda la superficie de la tierra y relacionarlos
entre sí; para poder ser utilizadas en las demás geo ciencias, incluyendo las misiones militares y
programas espaciales.

[Fecha] 7
3.2 Superficie topográfica:
Es el relieve terrestre, con sus montañas, valles y otras formas terrestres continentales y
marítimos.

4. SUPERFICIE DE REFERENCIAS.
4.1 Geoide.
Se define como la superficie equipotencial del campo gravitacional terrestre que coincide con
las aguas del mar en su estado normal de equilibrio. Si nuestro planeta estuviese constituido tan
solo por masas de agua y sin movimiento de rotación, el geoide adoptaría la forma de una esfera.

Al añadirle el movimiento de rotación respecto a su eje polar, se genera una ligera acumulación
de masa de agua sobre el ecuador, por lo que el radio en las vecindades de ese lugar se hace un
poco mayor que en los polos.

En realidad, el globo terrestre, además de agua, está compuesto por masas sólidas distribuidas
no uniformemente.

Si nos ceñimos a la definición de geoide: superficie equipotencial; la distancia radial R, tiene que
variar dado que su masa no es homogénea en todos los puntos de la zona sólida. Por último,
podemos complementar la definición de geoide como la superficie equipotencial definida por
los mares en calma prolongada por debajo de los continentes, en donde la gravedad en todo
punto es perpendicular.

Se define como superficie horizontal, o superficie de nivel o superficie equipotencial del campo
de gravedad a aquella que en todos sus puntos es normal a la dirección de la vertical del lugar,
la cual coincide con la dirección de la gravedad en cada punto y es la dirección de la resultante
de la fuerza de atracción de la masa terrestre y la fuerza centrífuga producida por la rotación
terrestre

[Fecha] 8
4.2 Elipsoide de revolución.
Desde el punto de vista geométrico, las coordenadas cartesianas, aunque adecuadas para el
cálculo, no proporcionan una idea clara e inmediata de la posición de los puntos sobre la
superficie terrestre. Por esa razón, en geodesia, es usual referir la posición espacial de puntos a
una superficie que aproxime la forma de la Tierra. En ese sentido se define como superficie
geométrica de referencia la que corresponde a un elipsoide de revolución.

La latitud geodésica B es el ángulo entre el plano del Ecuador y la normal al elipsoide que pasa
por el punto P medida en el plano del meridiano del punto. El origen de las latitudes es el
Ecuador y varía entre 0° y 90° en el hemisferio norte y entre 0° y -90° en el hemisferio sur.

[Fecha] 9
Es un volumen geométrico que proviene de una elipse que gira alrededor de su eje menor.

El elipsoide de revolución se forma tomando una elipse y girándola sobre su eje menor.

F1, F2 : Focos de la elipse

O : centro de la elipse
OA = OB = a = semieje mayor
OP1 = OP2 = b = semieje menor
P1 y P2 es el eje menor de la elipse
Mientras que P es un punto cualquiera de la elipse

Por la propiedad de una elipse tenemos:

F2P + F1P = constante………. (1)
Si P lo desplazamos a B y luego a A, encontramos que:
F2P + F1P = 2a………………. (2)
Si ahora dejamos que P vaya a P1, y nótese que F2P1 = F1P1, debemos tener de la ecuación (2)
que:
F2P1 = F1P1 = a, el semieje mayor
Ahora podemos definir algunos parámetros fundamentales de esta elipse.

[Fecha] 10
El elipsoide, en la geodesia aparece debido a la necesidad de expresar matemáticamente la
superficie de la tierra, pues ya sabemos que el geoide carece de dicha facultad; así pues, el
elipsoide es el cuerpo geométrico que se aproxima en mayor medida a la forma real de la
TIERRA.

 Ondulación geoidal (N)

Es la separación vertical entre el geoide y una referencia
 Altura ortométrica (H)
Es la separación vertical entre el geoide y la superficie topográfica
 Altura elipsoidal (h)
Es la separación vertical entre el elipsoide y la superficie topográfica

[Fecha] 11
 Desviación de la vertical:
Se le llama también desviación astro geodésica y viene a estar dado por el ángulo
formado entre la normal al geoide (vertical local) y la normal al elipsoide en un punto.

 Punto datum:
Llamado también punto fundamental o punto origen. Es aquel punto donde se hace
coincidir la vertical al geoide con la normal al elipsoide; es decir: geoide y elipsoide son
tangentes en dicho punto (desviación de la vertical igual cero)

[Fecha] 12
4.3 Elipsoide equipotencial
Así como se define un elipsoide de revolución como superficie de referencia geométrica, para
modelizar el campo de gravedad externo de la Tierra, la geodesia adopta el mismo elipsoide al
cual le asigna la masa total y la velocidad angular de la Tierra requiriéndose además que la
superficie del elipsoide sea una superficie equipotencial de su propio campo de gravedad. Al
campo de gravedad generado por este modelo se lo denomina campo de gravedad normal. De
acuerdo al Teorema de StokesPoincaré, el campo de gravedad normal queda unívocamente
determinado en el espacio exterior del elipsoide.

Topos de coordenadas usadas en geodesia.

Coordenadas cartesianas.

[Fecha] 13
Coordenadas geodésicas

5. SISTEMAS GEODÉSICOS DE REFERENCIA.

5.1 Sistema local:

Se denomina así debido a que su radio o campo de aplicación es reducido (país o región).
El sistema geodésico local, está compuesto por:
 Un elipsoide de referencia.
 Un punto datum.

[Fecha] 14
Generalmente el elipsoide elegido se adapta muy bien al geoide en las inmediaciones del punto
datum, pero a medida que nos alejamos crea la probabilidad de que su adaptación aminore.

La latitud y longitud astronómica, toman los mismos valores que la latitud y longitud geodésica
en el punto datum.
Generalmente el elipsoide de referencia casi nunca se encuentra centrado y su eje no es
coincidente con el eje de rotación de la tierra.

Desventajas del Sistema Local:

 Este sistema es enteramente planimétrico, no es tridimensional; las cotas altimétricas
se desarrollan a partir de otros caminos.

[Fecha] 15
  Las zonas limítrofes sufren confusiones en sus redes geodésicas, dado que comúnmente
se presentan diferencias inaceptables.
 Los elementos de los diversos datum no guardan relación.

Se piensa que la mejor solución era escoger el Datum de un área y ajustar todos los sistemas
locales a él. Mientras que en cada caso el elipsoide elegido es un ajuste adecuado en el área de
origen, ni uno ni otro proporciona un buen ajuste para la tierra entera.

5.2 Sistema astronómico global:

Está constituido por un sistema cartesiano tridimensional, el cual cumple con las siguientes
características:

El origen es el centro de masa de la totalidad de la tierra, incluyendo los océanos y la atmósfera

(geo centro).

[Fecha] 16
El elipsoide de referencia que se adopta, tiene como origen, el centro de masa de la tierra (o):
mientras que el eje z pasa por el polo de referencia internacional.

El Ecuador es un plano perpendicular al polo de referencia internacional y que divide al elipsoide

en dos zonas hemisferio norte y sur.

[Fecha] 17
La intersección del meridiano internacional de referencia y el Ecuador (A), forma con el punto
“O” el eje “X”

El eje “Y” se forma en el Ecuador y parte del punto “O” perpendicular al eje “X” obedeciendo la
regla de la mano derecha.
La posición de un punto queda determinada con las coordenadas cartesianas x; y; z.
La posición de un punto queda determinada con las coordenadas astronómicas geográficas: φ,
λ, w.
Meridiano astronómico de un punto P.
Es aquel plano paralelo al eje de rotación de la tierra que contiene al vector gravedad que pasa
por dicho punto.
Latitud astronómica (φ).
Es el ángulo medido en el plano del meridiano astronómico que forman la tangente a la
dirección de la línea de la plomada en “p” y el plano del Ecuador. (0° ≤ f ≤ 90°). φ (+) al Norte
Longitud astronómica (λ).
Es el ángulo diedro medido en el plano del Ecuador. Parte del meridiano de Greenwich hacia el
este de él, hasta llegar al meridiano que contiene al punto P. (0° ≤ l ≤ 360°). λ (+) al Este.

[Fecha] 18
Potencial gravitatorio (w).
Está definido por la superficie equipotencial que pasa por el punto “P”

5.3 Sistema elipsoidal global.

Consiste en un caso mejorado del sistema astronómico global. Así: pues la posición de un punto
“P” quedará definida por sus tres coordenadas.
 Latitud geodésica (φ)
 Longitud geodésica (λ)
 Altura elipsoidal (w)

[Fecha] 19
La superficie de referencia que reemplaza a la equipotencial es el elipsoide de revolución. La
ventaja de este sistema radica en que el elipsoide se basa en un modelo matemático definido y
por ende las coordenadas de un punto “p” serán fácilmente expresables matemáticamente.

Por otro lado, es preciso destacar que latitud y longitud no son exactamente igual a sus
homólogos astronómicos, existe casi siempre una diferencia.

Un punto “p” puede quedar definido de dos formas:

 En términos de sus coordenadas geodésicas (φ; λ; h)
 En términos de sus coordenadas cartesianas (x; y; z)

Movimiento del eje de rotación terrestre

La dirección del eje de rotación terrestre, cambia con el tiempo respecto a la propia superficie
terrestre. El polo describe a lo largo del tiempo una trayectoria libre que es una curva más o
menos circular de radio 6 metros y período aproximado de 430 días, provocado por el carácter
deformable de la tierra. Superpuesta a esta trayectoria libre, se encuentra una serie de
oscilaciones provocadas por la influencia gravitatoria del sol y la luna con una magnitud de 60
centímetros.

[Fecha] 20
Este movimiento del polo afecta directamente a las coordenadas de los puntos sobre la
superficie terrestre, dado que el sistema de referencia irá cambiando. Lo más indicado es tomar
como eje z de referencia al origen o centro de los círculos de movimiento libre, quedando así
determinado el eje de un modo convencional.
Si las coordenadas de los puntos se refieren al polo convencional, tendremos coordenadas
absolutas, si se refieren al polo instantáneo, tendremos coordenadas instantáneas. No hay
teoría científica que pueda predecir el movimiento del polo, así que se monitorea
continuamente mediante observaciones. Esta materialización se realiza con observaciones
astronómicas lo que da lugar al establecimiento de tres polos diferentes.

Polo C.I.O. (Convencional International Origen). Definido como la posición media del polo entre
1900 y1905
Polo B.I.H. (BUREAU International de L’Heure) Creada en 1912; encargada del mantenimiento
de la hora y de la posición del origen de longitudes (posición media del observatorio astronómico
de Greenwich). La determinación de la latitud de sus observatorios, generó el polo BIH que
proporciona estimaciones más frecuentes (medias de 5 días) y precisiones de 1 metro en la
determinación del movimiento del polo.
Polo I.P.M.S. (International Polar Motion Service). Generado a partir de determinaciones de
latitud astronómica en 80 estaciones y con precisión de un metro en la determinación del
movimiento del polo.
Polo I.E.R.S. (International Earth Rotation And Reference Systems Service). Creado en 1987,
reemplazando a la BIH y a la IPMS para, entre otras cosas, monitorear el movimiento del polo,
basándose en técnicas espaciales de forma continua.

En 1984, la B.I.H. estableció un nuevo sistema de referencia terrestre, basada en las

coordenadas cartesianas geocéntricas de las estaciones fundamentales, donde técnicas
espaciales habían sido aplicadas, este nuevo sistema coincide con el polo C.I.O. astronómico si
se tiene en cuenta las precisiones en la determinación del CIO, lo cual permite dar continuidad
a las coordenadas determinadas antiguamente.

[Fecha] 21
6. GEODESIA CLÁSICA.
La geodesia clásica realizaba sus levantamientos a partir de un punto origen al que previamente
se le asignaban coordenadas elipsóidicas con el auxilio de la astronomía geodésica y de la
nivelación geométrica de precisión (2.5.2). Este origen tiene asociado también una orientación
(acimut) necesaria para el posterior levantamiento de puntos. A partir de ese origen se
transportaban las coordenadas B y L a otros puntos de la red basándose en mediciones
angulares, de distancias y del cálculo elipsóidico correspondiente.

La tercer coordenada geodésica h (altura elipsóidica), aunque conjuntamente con B y L permiten

ubicar unívocamente un punto en el espacio, en general, para la geodesia clásica fue imposible
determinarla, es decir, que se trataba de levantamientos bidimensionales.

Junto con las coordenadas geodésicas B y L era usual que se publicara la altitud medida respecto
de una superficie equipotencial, usualmente el geoide, denominada ortométrica, la cual puede
obtenerse en una primera aproximación por medio de nivelación geométrica de precisión.

Por esta razón, en la República Argentina, con el uso de la geodesia clásica se han materializado
sobre el territorio las siguientes redes:
 Por un lado, la red de puntos trigonométricos (con sus correspondientes pilares de
acimut) constituida por un conjunto de puntos monumentados con las coordenadas
geodésicas B (latitud) y L (longitud) correspondientes.
 Por otro, las redes de nivelación, referidas a las alturas de algunas estaciones
mareográficas (que definen el nivel medio del mar), también materializadas por un
conjunto de mojones de los cuales se determinaron las alturas ortométricas
aproximadas H.

Levantamiento geodésico
Para la geodesia clásica ha sido imposible definir un Sistema de Referencia único para todo el
planeta. Así es que existen múltiples marcos de referencia geodésicos en los que el ajuste entre
elipsoide y geoide se planteaba a nivel regional, con un origen que en general se encontraba
desplazado respecto del geocentro.

El procedimiento utilizado para definir este tipo de marcos de referencia regionales ha sido el
siguiente:

En un punto elegido como origen del levantamiento

 Se determinaba la altura H sobre el nivel medio de mar mediante nivelación
geométrica de precisión.
 Se determinaban las coordenadas astronómicas: latitud , y la longitud  mediante
Astronomía Geodésica.
 Se determinaba un acimut astronómico de orientación en el arranque mediante
Astronomía Geodésica.
 Se realizaba la medición de una longitud denominada base.

[Fecha] 22
Asignación de coordenadas del origen P (B, L, h)
B =  aproximación válida en el orden de 200 m
L = -  aproximación válida en el orden de 200 m

El orden de las aproximaciones indicadas anteriormente se debe a que mientras las coordenadas
astronómicas están referidas a la dirección de la vertical, las coordenadas geodésicas están
referidas a la dirección de la normal, el ángulo entre ambas direcciones es el denominado desvío
de la vertical.
h = H aproximación válida en el orden de 50 m.

El orden de la aproximación anterior se debe a que la altura ortométrica está referida al geoide
mientras que la altura elipsóidica está referida al elipsoide.

En la Figura 9 se puede visualizar el significado de la asignación anterior, supuesto por

comodidad el desvío de la vertical en el plano del dibujo. De ella deducimos que las coordenadas
asignadas a P son en realidad las coordenadas geodésicas de un punto P1 necesariamente
próximo a P

Esto es equivalente entonces, a desplazar en el arranque, el elipsoide terrestre centrado en el

centro de masas de la Tierra, según el vector P1P, lo que significa que entre el elipsoide y el
geoide existe un punto de contacto en el cual ambas superficies son tangentes.

En resumen se puede decir que en la geodesia clásica las redes son calculadas sobre un elipsoide
propio no centrado cuya ubicación y orientación dependerá del punto de arranque elegido.

[Fecha] 23
7. GEODESIA SATELITAL.
A partir de las observaciones satelitales es posible determinar la posición espacial de puntos
terrestres a través de tres coordenadas que estarán referidas a un sistema de referencia global.

Según la definición convencional adoptada por la Asociación Internacional de Geodesia y por la

Unión Astronómica Internacional, el Sistema de Referencia Terrestre Internacional (ITRS) es una
terna trirrectangular de mano derecha, de ejes x, y, z, cuyo origen coincide con el centro de
masas de la Tierra, su eje z pasa por el polo convencional terrestre definido por el Servicio
Internacional de Rotación de la Tierra (IERS). Los ejes x e y son perpendiculares al eje z, con el
eje x definido por la intersección del meridiano de Greenwich, también definido por el IERS, y el
plano del ecuador terrestre.

Con el aporte de los servicios científicos de la Asociación Internacional de Geodesia, ha sido

posible materializar sobre la superficie terrestre sistemas de referencia geocéntricos en los
cuales el ajuste entre elipsoide y geoide se plantea a nivel global. Cada uno de estos servicios
utiliza una técnica de observación distinta:
 Servicio Internacional de GPS (International GPS Service. IGS)
 Servicio Internacional de rastreo láser (International Laser Ranging Service. ILRS)
 Servicio Internacional de Interferometría sobre líneas base muy largas para geodesia y
astronomía (International VLBI Service for Geodesy and Astrometry. IVS)

[Fecha] 24
8. GEODESIA ESPACIAL.
8.1 Introducción al gnss
La Geodesia Espacial se ocupa de la determinación de la posición de un punto de la superficie
terrestre observando las señales procedentes de objetos externos a dicha superficie. Los objetos
utilizados son los satélites artificiales, la Luna y los cuásares, aunque también se han llegado a
realizar observaciones a globos en la atmósfera. Con estos métodos se puede calcular la posición
relativa entre puntos de la superficie terrestre muy distantes entre sí, por ejemplo situados en
continentes distintos, lo que permite comprobar las mediciones anteriores realizadas con
métodos clásicos en los que se iban enlazando puntos sucesivos para alcanzar dichas distancias
y completar aquellos enlaces que todavía estaban sin realizar.

En este parte nos vamos a centrar en la observación a satélites artificiales. Varios organismos
han creado diferentes constelaciones de satélites, conocidas como Sistema Global de
Navegación por Satélite: GNSS (en su acrónimo inglés).

Sistemas GNSS actuales:

 NAVSTAR‐GPS: sistema desarrollado por el Departamento de Defensa de los Estados
Unidos.
 GLONASS: sistema operado por el Ministerio de Defensa de la Federación Rusa.
Sistemas GNSS en proyecto:

[Fecha] 25
  GALILEO: sistema desarrollado por la Unión Europea; a diferencia de los dos anteriores
su finalidad de uso es civil. Actualmente no están operativos todos los satélites.
 COMPASS/BEIDOU: es el nombre del GNSS desarrollado por la Republica Popular China
para su propio sistema de navegación. Actualmente está en fase de proyecto. 3.2.‐

8.2 Cómo funciona el gnss

Los fundamentos del sistema son sencillos. Para entenderlo lo dividimos en pasos básicos:
 La base del sistema es la determinación de las coordenadas de un punto a partir de la
medición de distancias, desde satélites, a ese punto.
 El receptor mide las distancias utilizando el tiempo de viaje de una onda radio desde el
satélite al receptor. Para ello se mide el tiempo de retardo en recibir la señal con
respecto al momento teórico de emisión.
 Necesitamos saber exactamente la posición en el espacio del satélite en el momento de
enviar la señal, por ello el satélite transmite su ecuación de movimiento (efemérides) en
función del tiempo.
 La posición del receptor será la intersección de todas las esferas, cada una con centro
en la posición de un satélite y radio la distancia calculada.

Hay que tener presente que la señal GPS sufre una serie de retrasos (atmosféricos, de falta de
sincronización de los relojes, etc.) que debemos intentar conocer y cuantificar para obtener así
la medida más exacta de la distancia.

8.3 Características fundamentales

el gnss lo componen:
 Sector espacial: Es el sistema de satélites. Para el GPS está formado por 6 planos
orbitales de 4 satélites cada uno, mientras que el GLONASS posee 3 planos orbitales y
8 satélites por plano. El futuro GALILEO tendrá 3 orbitas y 10 satélites por cada una.
 Sector control: Es el conjunto de estaciones terrestres que se encarga de controlar las
órbitas y realizar el mantenimiento de toda la constelación. Están distribuidas a lo largo
de todo el planeta.
 Sector usuario: Son los receptores que calculan la posición en la que se encuentran.

8.4 Receptor gnss topográfico

El receptor está compuesto por una antena, que capta las señales emitidas por los satélites, y
una unidad de recepción, procesamiento, control y almacenamiento de datos. Además se
emplea una serie de elementos accesorios como baterías, trípodes, cables de conexión, etc. Los
receptores están dotados de relojes de cuarzo, de gran precisión pero no comparable a la de los
relojes atómicos de los satélites.

[Fecha] 26
Lo que se debe tener siempre presente es que lo que se posiciona realmente es el centro
radiométrico de la antena, a efectos de posibles correcciones. Todas las antenas están dotadas
de un plano de tierra, de manera que sólo reciben por encima de ese plano, a fin de evitar la
captación de señales reflejadas por el terreno u objetos adyacentes.

8.5 Medición de las distancias

Los métodos que pueden utilizar los receptores GNSS para medir la distancia son dos: por
pseudodistancias o por medida de fase.
 Pseudodistancias: Es el método para medida de distancias introducido por el sistema
GPS. Las mediciones son de gran precisión y nos permiten calcular la posición de un
punto en tiempo real.
El sistema mide el tiempo que emplea una señal de radio (llamada pseudoaleatoria, ya
que está generada de forma que parece que sea aleatoria) en llegar desde un satélite
hasta el receptor y calcula la distancia, a partir de este tiempo, con la conocida
expresión:

velocidad de la luz ∙ tiempo = distancia.

[Fecha] 27
 La clave para la medición del tiempo es conocer exactamente el instante en que el
satélite envió la señal. Para ello, los satélites y los receptores generan el mismo código
al mismo tiempo. Una vez recibida la señal del satélite se com‐ para ésta
retrospectivamente con la creada por nuestro receptor, así se deter‐ mina cuanto
tiempo hace que se generó ese mismo código y éste será el tiempo de viaje de la señal.
 Medida de fase: Además del método de pseudodistancias existe otro denominado
seguimiento con ayuda de portadora o medida de fase. Permite al receptor determinar
con gran precisión dónde está exactamente el inicio del código pseudoaleatorio, lo que
supone mediciones más precisas de la distancia que utilizando el método de
pseudodistancias.
El sistema consiste en observar el desfase entre la señal recibida y la generada por el
receptor (Δφ, medida en función de la variación 0o ‐ 360o ). Este valor cambia con la
distancia. Si se conoce la longitud de onda (λ) de la señal y el desfase (Δφ) lo único que
necesitamos para calcular la distancia es el número de ciclos completos (N) que ha
descrito la señal en su recorrido, puesto que la distancia será: D = λ (N + Δφ). El valor N

8.6 Tipos de posicionamiento en gnss

A continuación se indican los criterios habitualmente seguidos para la clasificación de los
posicionamentos:
 En función del sistema de coordenadas a que se quiere referir un punto determinado:
1.‐ Si se refiere a un sistema de coordenadas previamente definido se denomina
posicionamiento absoluto. 2.‐ Si se determinan incrementos de coordenadas respecto a
otro receptor se denomina posicionamiento relativo o diferencial.
 En función del movimiento del receptor: 1.‐ Si el receptor no se mueve se denomina
posicionamiento estático. 2.‐ Si el receptor se mueve se denomina posicionamiento
cinemático o dinámico.
 En función del método utilizado para la medida de distancias: 1.‐ Medición por
pseudodistancias (resultados en tiempo real). 2.‐ Medición por medida de fase
(resultados en tiempo diferido).
 En función del momento del cálculo de la posición: 1.‐ Medición en tiempo real.
2.‐ Medición en tiempo diferido o posproceso. Se graban los datos leídos de los satélites
y se procesan los datos posteriormente.

[Fecha] 28
Estos tipos de posicionamiento se pueden combinar para dar solución a distintas aplicaciones;
así tenemos:
a) Posicionamiento dinámico absoluto (pseudo‐distancias).
Ej.: navegador de excursionista, del coche, barco, camión, etc.
b) Posicionamiento dinámico relativo (pseudo‐distancias o medida de fase).
Ej.: aproximación al aterrizaje de aeronaves o barcos a puerto; levantamientos de
vehículos en movimiento: batimetrías, vuelos fotogramétricos, cartografía de vías de
comunicación, etc.
c) Posicionamiento estático absoluto (pseudo‐distancias).
Ej.: posicionamiento para levantamientos geográficos, geológicos, biológicos, cuyas
precisiones estén relacionadas con escalas gráficas pequeñas.
d) Posicionamiento estático relativo en postproceso (medida de fase).
Ej.: aplicaciones en Geodesia y Fotogrametría.
e) Posicionamiento estático relativo en tiempo real (medida de fase). Este es el método
más usado por su rapidez en la obtención de las coordenadas y la precisión alcanzada.
Ej.: aplicaciones en levantamientos y replanteos de obras de ingeniería.

8.7 Métodos de observación

Los posibles métodos de observación provienen de la combinación de los diferentes tipos de
posicionamiento descritos anteriormente y se resumen en la siguiente tabla

SISTEMA DE MOVIMIENTO SISTEMA DE MEDIDA MOMENTO DEL COMENTARIO A LOS

REFERENCIA DEL RECEPTOR CÁLCULO MÉTODOS MÁS USADOS
ABSOLUTO ESTÁTICO SEUDODISTANCIAS POSTPROCESO
ABSOLUTO ESTÁTICO SEUDODISTANCIAS TIEMPO REAL Usado en el coche, móvil
o por excursionistas
ABSOLUTO ESTÁTICO MEDIDA DE FASE POSTPROCESO
ABSOLUTO ESTÁTICO MEDIDA DE FASE TIEMPO REAL
ABSOLUTO CINEMÁTICO SEUDODISTANCIAS POSTPROCESO
ABSOLUTO CINEMÁTICO PSEUDODISTANCIAS TIEMPO REAL Usado en el coche, móvil
o por excursionistas
ABSOLUTO CINEMÁTICO MEDIDA DE FASE POSTPROCESO
ABSOLUTO CINEMÁTICO MEDIDA DE FASE TIEMPO REAL
RELATIVO ESTÁTICO SEUDODISTANCIAS POSTPROCESO
RELATIVO ESTÁTICO SEUDODISTANCIAS TIEMPO REAL

[Fecha] 29
 RELATIVO ESTÁTICO MEDIDA DE FASE POSTPROCESO Usado en Geodesia y
Topografía de precisión
RELATIVO ESTÁTICO MEDIDA DE FASE TIEMPO REAL RTK: es el método más
usado en Topografía
RELATIVO CINEMÁTICO SEUDODISTANCIAS POSTPROCESO
RELATIVO CINEMÁTICO PSEUDODISTANCIAS TIEMPO REAL
RELATIVO CINEMÁTICO MEDIDA DE FASE POSTPROCESO
RELATIVO CINEMÁTICO MEDIDA DE FASE TIEMPO REAL

Pasamos a describir a continuación los métodos más extendidos en aplicaciones topográficas.

8.7.1 Relativo‐estático‐fase‐postproceso
Consiste en observar y grabar la fase de la onda portadora con los receptores estáticos situados
sobre los puntos de los que se desea obtener su posición relativa. Posteriormente se procesa la
información y se calculan las coordenadas relativas (a este vector se le llama: base‐línea o línea‐
base). La exactitud nominal típica para estos sistemas de doble frecuencia ronda los 5mm ± 0,5
partes por millón (ppm) en horizontal y 10mm ± 0,5ppm en vertical.

Esta forma se suele aplicar midiendo una serie de líneas‐base que forman una red que puede
ser resuelta en su conjunto, denominada red‐libre (obtendríamos las coordenadas relativas
entre todos los puntos observados) o, si se conocen las coordenadas absolutas de algunos de
los puntos, se resolvería una red‐ligada (y se obtendrían las coordenadas absolutas del resto de
los puntos).

8.7.2 RTK: Real Time Kinematic

RTK (del inglés Real Time Kinematic) o navegación cinética en tiempo real, es una técnica basada
en el uso de medidas de fase de navegadores con señales GNSS donde una sola estación de
referencia proporciona correcciones en tiempo real.

La estación base retransmite la fase del portador que hace mediciones y las unidades móviles
comparan sus propias medidas de fase con las que está recibiendo la estación base. Hay varias
maneras de transmitir una señal corregida de la estación base a la estación móvil. La manera
más habitual de alcanzar una transmisión de señales en tiempo real y de bajo costo es utilizar
un módem de radio, típicamente en la banda UHF. Hoy en día es muy popular el uso de
comunicación GPRS (por vía de Internet celular móvil) entre la base y el móvil, o bien del móvil
con respecto a una estación de referencia, que bien puede ser CORS (de operación continua).
Permite que las unidades calculen su posición relativa en milímetros, aunque su posición
absoluta sea exacta solamente al mismo nivel que la posición de la estación base. La exactitud
nominal típica para estos sistemas de doble frecuencia ronda 1cm ± 2ppm horizontalmente y

[Fecha] 30
2cm ± 2ppm verticalmente. Hay aplicaciones de RTK en sistemas de navegación automática
(piloto automático), industria agrícola y otros fines similares.

8.7.2.1 Redes de estaciones de referencia GNSS que operan continuamente: CORS

Las Redes Geodésicas convencionales, en sus distintas acepciones u órdenes, han constituido
durante mucho tiempo la infraestructura topográfico‐ geodésica imprescindible para la
referenciación geográfica de cualquier elemento sobre el territorio. Algunos organismos
(generalmente públicos) han creado redes de estaciones de referencia GNSS, también
denominadas Redes Geodésicas Activas, que cumplen idéntica misión a la realizada por las redes
convencionales con el instrumental topográfico clásico. Su existencia garantiza la
homogeneización de correcciones, evitando la duplicidad de coordenadas. El propósito es dar
cobertura a la comunidad de usuarios en cuestión de datos, con objeto de alcanzar una gran
precisión en el posicionamiento. La confiabilidad operacional y las exactitudes que se alcanzarán
dependen de la densidad y las capacidades de la red referencia.

Una Red de Estaciones Permanentes GNSS cumple las siguientes funciones:

 Constituir un auténtico marco de referencia geodésico, que complementa a las redes
geodésicas tradicionales basadas en vértices fijos.
 Enviar correcciones diferenciales de cada Estación GNSS para que un usuario pueda
calcular su posición en tiempo real respecto a ella. La mayoría de redes ya emite también
lo que se denomina solución de red, que consiste en las correcciones calculadas
interpolando entre las reales, consiguiendo mejores precisiones.
 Proporcionar datos de las estaciones en formato RINEX para cálculos más precisos en
postproceso.
 Almacenar los datos para futuros estudios de investigación entre las Estaciones de la
red o con otras estaciones o redes: por ejemplo, en el estudio de movimientos
tectónicos.
 Transmitir al receptor móvil directamente los datos de una de las estaciones de
referencia que opera continuamente, normalmente la más cercana. Estamos en el caso
del método RTK explicado anteriormente, pero el usuario solo tiene que aportar el
receptor móvil. En la figura. Datos de la estación de Mula de la red REGAM 19

[Fecha] 31
Estas redes tienen dos formas de generar la estación de referencia base para el método
RTK:

[Fecha] 32
  Utilizar el método de estaciones de referencia virtuales (VRS: Virtual Reference Station).
Consiste en calcular los datos de fase que se recibirían si tuviésemos una estación GNSS
cercana al usuario. Esto se hace mediante interpolaciones entre estaciones. De esta
forma la parte de los errores relativos a la distancia a la estación base (partes por millón)
se reduce al mínimo.

8.7.2.2 Aplicación en minería

En general la aplicación del GNSS depende de la cobertura de señal, es decir de disponer de un
número mínimo de satélites visibles para poder posicionarnos. Evidentemente en minería
subterránea no se puede utilizar, pero cuando se trabaja en minería a cielo abierto nos
encontramos con el problema de que se va perdiendo cielo conforme nos vamos situando más
al fondo de la excavación y en la proximidad de las paredes.

Evidentemente la mejor técnica es el RTK, ya que nos permite realizar el levantamiento

topográfico con rapidez y precisión y, en caso de necesitar replantear nuevas actuaciones, poder
marcar en tiempo real las coordenadas. Para seguir funcionando con el RTK en situaciones en
que se pierde gran parte del cielo, se puede situar un sistema auxiliar compuesto por varias
antenas en los bordes de la excavación que complementan a la señal recibida GNSS y ayudan a
mantener las precisiones del posicionamiento dentro de los valores establecidos, ya que de otra
forma con la perdida de cielo sería imposible.

9. Referencias.
 https://www.fceia.unr.edu.ar/gps/publicaciones/libro_gps.pdf

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 file:///E:/claces%20virtuales/geodesia%20satelital%20y%20sig/GE
ODESIA%20SATELITAL.pdf
 https://ocw.bib.upct.es/pluginfile.php/10143/mod_resource/cont
ent/4/unidad_didactica_1.pdf


[Fecha] 34