Laboratorio Sistema de Control II

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UNIVERSIDAD NACIONAL MAYOR DE SAN MARCOS

FACULTAD: Facultad de ingeniería electrónica y eléctrica

CURSO: sistema de control II

TEMA: laboratorio de control ii

ALUMNO:

CODIGO:

AÑO: 2019- 2
 Laboratorio Sistema de Control II

LABORATORIO N°|6

COMPENSADOR EN ADELANTO DE FASE

Sea el sistema:

Se desea corregir el margen de fase para un valor MF=45, mediante un compensador adelanto
de fase, como se muestra en el gráfico:

Lo resolveremos por medio del matlab:

 Programación en Matlab %Lc(wo')+Lp(wo')=0.....hallar

Lc(wo')

s=tf('s'); Lc=20*log10((alfa)^(1/2))

G=1080/(s*(s+6)*(s+18)); Lp=Lc

[Gm,Pm,Wcg,Wcp]=margin(G); [MAG, PHASE,W]=bode(G);

MFo=Pm; MAGdb=20*log10(MAG);

MFd=45; i=1;

o=10; while (Lp<=MAGdb(i))

fimax=MFd-MFo+o i=i+1;

alfa=2/(sin(fimax*pi/180)+1)-1 end

%hallando wo'=wm.....hacemos: wo=W(i);

wm=wo
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t=(wm*(alfa)^(1/2))^-1 margin(Gnuevo) 3
%compensador figure(2)

Gc=(t*s+1)/(alfa*t*s+1) Glc=feedback(G,1)

%sistema compensado step(Glc)

Gnuevo=Gc*G hold on

%graficos grid

figure(1) Gnuevolc=feedback(Gnuevo,1)

margin(G) step(Gnuevolc)

hold on

 Resultados en el Workspace %funcion G realimentado

fimax = 31.5865 Transfer function:

alfa = 0.3125 1080

Lp = -5.0512 ---------------------------

wm = 10 s^3 + 24 s^2 + 108 s + 1080

t = 0.1789 %funcion G compensado y realimentado

%compensador

Transfer function: Transfer function:

0.1789 s + 1 193.2 s + 1080

------------ ---------------------------------------------------

0.0559 s + 1 0.0559 s^4 + 2.342 s^3 + 30.04 s^2 + 301.2

s + 1080
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 RESULTADOS GRAFICOS

Bode Diagram
Gm = 10.9 dB (at 18.3 rad/sec) , Pm = 40.9 deg (at 8.55 rad/sec)
50

Step Response
1.60
Magnitude (dB)

El grafico en bode
1.4
-50 muestra el adelanto de
fase que tiene la
1.2
-100 función al aplicarle el
1
compensador, muestra
-150
-90 también el aumento del
Phase (deg)Amplitude

0.8 margen de fase

-135
0.6
-180

0.4
-225

0.2
-270
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
0 Frequency (rad/sec)
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Time (sec)

De las respuestas en el
tiempo se nota que el
compensador
disminuye el sobre
impulso máximo, vuelve
la respuesta más rápida
(debido al adelanto de
fase), el sistema se
vuelve relativamente
mas estable.