CONTROL ANTICIPATORIO (Feedforward )

Es el control en el cual, la información relacionada con una o más condiciones

perturba la variable controlada, se convierten por fuera de cualquier malla
retroalimentada, en acción correctiva para minimizar la desviación de la variable
controlada.

La estrategia de control por anticipación, ofrece una solución diferente del método
de tanteo y error adoptado por el control de realimentación. En los sistemas
anticipatorios los principales componentes de las cargas son medidas y usadas
para calcular el valor de la variable manipulada necesaria para mantener un
control próximo al punto deseado. En la figura, se muestra el camino de la
información a partir de la carga hasta la variable manipulada del proceso.

Si la carga es incluida en los cálculos, el lazo formado sería denominado de

realimentación positiva. La entrada externa de set-point es necesaria para dar una
posición de comando al sistema.

Todos los sistemas de control descritos anteriormente están basados en lazos

realimentados. En la práctica estos sistemas de control trabajan bastante bien, son
tan buenos como estar manejando un carro cuesta abajo mirando solo el espejo
retrovisor – y girando solo cuando sea necesario -. Obviamente, pocos errores
ocurrirán si el conductor mira a través del parabrisas.

El control anticipatorio es similar a mirar a través del parabrisas. En el control

anticipatorio, una variable es medida y ajustada en la entrada del proceso
permitiendo no detectar error, en el proceso. En efecto, la acción correctiva es
tomada antes ocurra algo malo ocurra en el sistema.
El control anticipatorio puede ser usado para controlar la composición química en
un proceso de manufactura.

Por ejemplo, la figura muestra como el pH de un material entrando a un tanque de

mezclado, puede ser controlado usando un sistema anticipatorio. El pH es una
medida de la acidez o alcalinidad de una sustancia, y en el ejemplo el pH ideal es
6,3, pero un rango de 6,2 a 6,.4 es aceptable. Debido a esto, alguna variación en
el pH del material de entrada por encima de 6,4 es una perturbación a ser
corregido con la adición de ácido. Con el control anticipatorio es posible
compensar los disturbios antes afectar el proceso.

Como mostramos en la figura, el control de pH en este sistema requiere de dos

sensores: un instrumento de pH para monitorear el material de entrada, y un
sensor de flujo. El pH y la velocidad de su flujo son las variables medidas en los
sistemas anticipatorios. El controlador anticipatorio es una computadora realizando
un cálculo complejo, basado en el valor representativo a las variables de
perturbación. La ecuación anticipatoria determina la cantidad de ácido requerido
para obtener el pH del valor deseado, basado en los valores medidos de pH y
flujo. La salida del controlador anticipatorio coloca a la válvula en una posición
adecuada para admitir la cantidad de ácido y flujo requerido para mantener el pH
en un rango aceptable.

En este ejemplo, cuando el pH del material de entrada es 6,4, sólo una pequeña
cantidad de ácido es añadida. Cuando el pH es 6,6, una mayor cantidad de ácido
se agrega. Así mismo, cuando la velocidad del flujo del material de entrada
aumenta, la cantidad de ácido requerido también aumenta. Cuando el pH es 6,2 o
6,3, sin embargo, no se adiciona ácido.

En el cálculo de la ecuación anticipatoria, el controlador anticipatorio toma en

cuenta la inherente no linealidad del proceso del pH. Los números usados para
describir la acidez o alcalinidad de una sustancia siguen a una escala ordinaria de
números, en el rango de 1 a 14.

Esto hace suponer de una sustancia con pH 2 tenga el doble de alcalinidad a una
sustancia con pH 1, pero realmente una sustancia de pH 2 es 10 veces más
alcalina a una sustancia de pH 1. Cada número en la escala de pH indica un
cambio de diez en acidez o alcalinidad, como muestra el gráfico de la cantidad de
ácido necesario para neutralizar.

Sobre un corto rango de valores de pH, por ejemplo, entre 6,3 y 6,6, la curva es
relativamente recta. Entre 6,6 y 6,7, sin embargo, la curva comienza a volverse
mas pronunciada.

Esto contrasta con todos los sistemas de control descritos anteriormente, En los
cuales la relación entre el tamaño del error (o valor sensado) y el tamaño de la
señal de control requerida puede ser representada por una línea recta. En general,
los sistemas anticipatorios pueden sólo ser diseñados y usados cuando hay una
relación conocida entre el valor obtenido del sensor de entrada y el punto de
referencia requerido por el controlador final.
Principales Aplicaciones del Control Anticipatorio

• En procesos difíciles de controlar por retroalimentación debido a la presencia de

tiempo muerto y retardos considerables.
• En procesos recibiendo corrientes no controladas provenientes de otras partes
de la planta, conviene utilizar control anticipatorio para neutralizar el efecto sobre
las variables controladas perturbadoras.

Ventajas y Desventajas del Control Anticipatorio

• Su principal ventaja es detectar las variables perturbadoras y tomar acción

correctiva antes de desviar la variable controlada con respecto a su punto de
referencia. Esta característica lo hace recomendable para procesos de tiempo
muerto y de respuesta dinámica muy lenta.
• Como desventajas requiere medir todas las variables perturbadoras. Además de
tener buen conocimiento del modelo del proceso. No corrige perturbaciones no
medidas. Es insensible a Variaciones en los parámetros de los elementos en el
lazo de control.

Control anticipatorio más control retroalimentado

Aunque el control anticipatorio podría llevar al control perfecto, las desventajas

antes anotadas hacen aconsejable combinen el control retroalimentado para
corregir perturbaciones en el modelo de la planta y los cambios en los parámetros
de elementos del lazo.