CINEMÁTICA COMPLETA DE UN MECANISMO BIELA MANIVELA CORREDERA, EJEMPLO NUMÉRICO

Profesor: Ing. Fernando Tomás Pérez Zamudio

Problema 15.124 del libro de Dinámica de Beer & Johnston 9na Ed.

Matriz Jacobiana del mecanismo biela manivela corredera.

POSICIÓN theta2 {variable}

60 Grados
1.047197551 Radianes

Parámetros de diseño (constantes). Variables de Posición, f(t).

a2 a3 e theta_e theta_s theta2 theta3 s
Pulgadas 3 10 6 90 0 Grados 60 19.88860 10.90356 Pulgadas
1.57079633 0 Radianes 1.047197551 0.347121471

vector [x] vector [f(x)] vector [deltax]

Grados 30 ------> Aproximación inicial para la incógnita angular (en grados) Fórmula del Método Numérico Newton-Raphson
Iteración theta3 s [pulg.] f1 f2 delta-th3 delta-s
0 0.52359878 8 n/a n/a n/a n/a
1 0.33906883 11.08290377 2.16025404 1.59807621 -0.18452995 3.082903769
2 0.34710995 10.90390241 -0.1522559 -0.075833 0.00804112 -0.17900136
3 0.34712147 10.90355861 -0.0003046 -0.0001083 1.1522E-05 -0.0003438
4 0.34712147 10.90355861 -6.242E-10 -2.258E-10 2.4013E-11 -7.0589E-10
5 0.34712147 10.90355861 0 0 0.0000000 0.0000000
Grados 19.88860

ITERACIÓN 1 ITERACIÓN 2 ITERACIÓN 3

Jacobiano [J(x)] Jacobiano [J(x)] Jacobiano [J(x)]
-5 -1 -3.32609082 -1 -3.40181544 -1
8.66025404 0.0000 9.4306479 0.0000 9.403597807 0.0000

Jacobiano inverso [J(x)^-1] vector [-f(x)] Jacobiano inverso [J(x)^-1] vector [-f(x)] Jacobiano inverso [J(x)^-1] vector [-f(x)]
0 0.115470054 -2.160254 0 0.106037253 0.152255867 0 0.10634228 0.0003046
-1 -0.57735027 -1.5980762 -1 -0.35268953 0.075832966 -1 -0.36176 0.00010835

vector [deltax] vector [deltax] vector [deltax]

-0.18452995 0.008041119 1.1522E-05
= = =
3.082903769 -0.17900136 -0.0003438

Velocidad omega2 {constante}

16 rad/s

Parámetros de diseño (constantes). Variables de Posición, f(t).

a2 a3 e theta_e theta_s theta2 theta3 s
Pulgadas 3 10 6 90 0 Grados 60.00000 19.88860 10.90356 Pulgadas
1.57079633 0 Radianes 1.04720 0.34712

Variables de Velocidad, f(t).

omega2 omega3 ṡ
16 -2.55222528 -32.886743
 Jacobiano [J(x)] vector [x] vector [b] Submatrix omega3 Submatrix ṡ
-3.40192379 -1 omega3 41.5692194 41.56921938 -1 -3.4019238 41.5692194
=
9.40355861 0 ṡ -24 -24 0 9.40355861 -24

Aceleración alpha2 {constante}

0 rad/s^2

Parámetros de diseño (constantes). Variables de Posición, f(t).

a2 a3 e theta_e theta_s theta2 theta3 s
Pulgadas 3 10 6 90 0 Grados 60 19.888595260 10.90356 Pulgadas
1.57079633 0 Radianes 1.047197551 0.347121471

Variables de Velocidad, f(t). Variables de Aceleración, f(t).

omega2 omega3 ṡ alpha2 alpha3 s̈
16 -2.55222528 -32.886743 0 73.0858575 -693.8859239

Jacobiano [J(x)] vector [x] vector [b] Submatrix alpha3 Submatrix s̈

-3.40192379 -1 alpha3 445.253407 445.2534067 -1 -3.4019238 445.2534
=
9.40355861 0 s̈ 687.267145 687.2671446 0 9.40355861 687.267145

Resumen de Resultados.

Variables de Posición, f(t). Variables de Velocidad, f(t). Variables de Aceleración, f(t).

theta2 theta3 theta4 omega2 omega3 ṡ alpha2 alpha3 s̈
60.0000 19.8886 10.9036 16.0000 -2.5522 -32.8867 0.0000 73.0859 -693.8859
1.0472 0.3471 0.0000